独轮车机器人的动力学建模与非线性控制

为了实现对于独轮车机器人非线性系统的姿态控制.以独轮车机器人车体的俯仰角度、横滚角度和航向角度作为广义坐标,基于拉格朗日定理提出了一种独轮车机器人的非线性动力学模型.并使用MIMO仿射非线性系统描述了该动力学模型.基于MIMO仿射非线性系统的精确线性化理论设计了独轮车机器人的控制算法,实现了对于输入的解耦.基于该动力学模型和控制算法搭建了仿真系统,仿真结果验证了动力学模型的正确性和反馈线性化控制算法的有效性.     

可变种群规模的遗传算法

通过模拟人类进化过程中人口数量的增长规律，提出了一种可变种群规模的遗传算法（VPGA）。VPGA不需要改变现有遗传算法的算子，仅仅通过对现有算法框架的重构，从而获得比现有遗传算法更优的解，而花费的计算代价更小，我们的实验结果表明使用离散逻辑斯蒂模型来控制种群规模的VPGA能够比其他从截观算子上改进的遗传算法更加高效省时。     

Sample Size Determination Based on Decision Rules in Regression Analysis

Sample inference is an important way for people to carry out awareness, which is based on sampling and the subsequent sample observation. In this process, in order to ensure the purpose of the studying sample observation can be achieved, we need know the sample size in advance. Generally speaking, there are two approaches to determinate the sample size. One is power function principle, namely providing a good sampling estimation accuracy in advance, then calculate the sample size. The other are the decision rules based on Bayesian ideology. In this paper, from the perspective of statistical decision as our major decisions, we discuss the problem about the sample size determination in regression analysis. The full text of major features in this paper include： sample size determination when estimating parameters in regression model, sample size determination when doing mean-value regression prediction, and sample size determination when doing point-value regression prediction. To some extent, using decision rules to determinate sample size is better than using the power function method.     

一种变步长NLMS自适应判决反馈均衡器

判决反馈均衡器因其性能明显优于线性均衡器而得到了广泛的应用.提出了一种新的变步长NLMS算法,进一步改善了判决反馈均衡器的性能.这种算法考虑了接收机和均衡器的联合设计,把接收信噪比引入到变步长算法中,使均衡器在不影响接收机误码率性能的基础上,尽量提高收敛速度和增大动态范围.     

“随机”与“择优”——超网络演化的内在驱动力

基于"随机连接"和"择优选择"的演化机制,构建了一个随机-择优混合超网络演化模型。使用Poisson过程理论和连续化方法对模型进行分析,获得超度分布的解析表达式,分析表明网络的稳态平均超度分布服从漂移的幂律分布。该模型可以退化到复杂网络和超网络中的标准模型,具有一定的普适性。通过调节机制系数,模型可以体现混合连接机制。并对3个实证数据进行了分析,该模型能有效刻画不同数据的演化机理。     

APPROXIMATION SCHEMES FOR SCHEDULING A BATCHING MACHINE WITH NONIDENTICAL JOB SIZE

In this paper we study the problem of scheduling a batching machine with nonidentical job sizes. The jobs arrive simultaneously and have unit processing time. The goal is to minimize the total completion times. Having shown that the problem is NP-hard, we put forward three approximation schemes with worst case ratio 4, 2, and 3/2, respectively.     

浮动车样本规模的优化方法与仿真研究

提出了一种在移动交通检测系统中确定路网浮动车最小样本数量的优化方法.首先,基于数理统计方法分析了单条路段满足交通流参数估计所需的最小样本数量,在此基础上使用了一种新的基于路段样本数符合率的路网交通信息准确度评价指标,通过该指标和路网样本规模的关系曲线优化路网的浮动车样本规模.仿真实验结果表明:该方法能有效地确定满足路网交通速度估计要求下的最小浮动车样本数量,为浮动车交通信息采集系统在实际应用中确定最小样本规模提供了一种可行的思路.     

基于案例推理的磨矿粒度软测量及其软件实现

针对磨矿过程的关键工艺指标磨矿粒度难以进行直接在线检测且化验过程滞后的难题，并结合案例推理（cBR）技术在软测量建模方面的优势，提出了基于案例推理的磨矿粒度软测量方法，开发了相应的粒度软测量软件。实际应用效果表明该软件简单、实用，能够较好地实现磨矿粒度的在线软测量。     

求解多车型车辆路径问题的变邻域搜索算法

多车型车辆路径问题（FSMVRP）是车辆类型不同的车辆路径问题（VRP）,基于变邻域搜索,提出一种启发式算法VNS_FSM求解FSMVRP。该算法设计了实现变邻域搜索中的＂抖动＂和局部优化过程的邻域结构组合,同时,还提出了一种新的车型调整策略。在通用的基准测试问题的实验验证了VNS_FSM算法的有效性,并给出问题G_07-G_12的正确解。实验结果表明,VNS_FSM算法能够获得大多数测试问题的已知最好解。与已有算法相比,VNS_FSM算法性能相当或更优。     

基于对数正态误差函数的变步长盲均衡新算法

为了克服常数模算法(CMA)收敛速度慢,收敛后均方误差大的不足,定义了对数正态误差函数和新变步长,提出了基于对数正态误差函数的变步长盲均衡新算法。通过调整对数正态误差函数的均值与方差及变步长特性参数来加快该算法的收敛速度并减小收敛后的均方误差。用深海声道轴信道,对该算法的性能进行了仿真研究。结果表明:该算法收敛速度快、收敛后均方误差小,较好地克服了CMA的缺陷。     

网格任务调度的有向超图划分算法

网格计算是当前一个活跃的研究领域,其中任务调度是一个重要部分.根据网格环境下任务调度及传统DAG图的特点,吸取有向超图的优点,将有向超图理论融合任务调度特征,建立了基于划分的网格任务调度有向超图模型,并在此基础上通过对网格有向超图的划分实现任务对网格资源的映射与调度,提出了一种基于有向超图划分的网格任务调度算法HPGTS.模拟仿真实验结果证明了该模型及其算法的有效性和优越性.     

电视节目竞争关系的超网络分析

给出了超网络中点度、点超度、加权点度、边度、超边度、聚集系数、平均距离等拓扑特性的定义和计算公式。将电视节目定义为节点,将播出时间段定义为超边,采用超网络方法分析了电视节目的竞争关系。实证结果显示,这些统计属性的累计概率分布服从指数分布,说明多个随机因素的相互作用导致了该超网络的形成。其中,加权点度能够更好地描述超网络的竞争态势。较小的平均距离和较大的聚集系数表明该超网络符合小世界效应。这些拓扑指标能够较好地反映竞争超网络所具有的特点,方法同样适用于实证分析其它合作或竞争超网络。     

基于n阶平均发散度的混沌时序可预测尺度研究

深入分析了基于最大Lyapunov指数的混沌时序可预测尺度确定方法,指出了其存在的不足。在此基础上,提出了一种新的基于n阶平均发散度的可预测尺度确定方法。首先给出了n阶平均发散度的定义;然后阐述了新方法的基本原理,并总结了可预测尺度的计算步骤;最后将所提方法应用于电力负荷时序可预测尺度的确定中,通过对预测误差的分析和比较,验证了新方法的有效性。     

基于规则和方法的企业过程优化

如何进行企业过程再设计是当前企业过程再工程（ｂｕｓｉｎｅｓｓ ｐｒｏｃｅｓｓ ｅｅｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ,ＢＰＲ）的主要研究课题。企业过程的优化又是企业过程再设计的关键内容。本文从管理思想的转变、基于超图的过程信息流的分析和基于信息技术的过程结构的优化三个方面提出了过程优化的六条规则,从而为企业过程的再设计提供的指导和方法。     

基于传感器网络的气体源定位方法研究

提出一种分层结构的自组织无线传感器网络(WSN)用于气体污染源的定位研究,可以广泛应用于反恐、环境监控等场景。在修正的气体污染源浓度衰减模型基础上,提出一种改进的非线性最小二乘算法(I-NLS)以及极大似然算法(MLE)用于气体污染源定位。仿真试验对比研究了两种算法在不同的传感器节点以及背景噪声情况下对预估定位误差的影响。试验结果表明了这种分层结构的WSN用于气体污染源定位是可行的,同时验证了I-NLS、MLE两种算法定位的有效性。     

梯形模糊数判断矩阵的二元语义排序方法

二元语义能够很好地解决信息集结过程中的失真问题,根据二元语义与相应的梯形模糊数等价这一思想,针对群决策过程中梯形模糊数比较的不确定性问题,提出了梯形模糊数互补判断矩阵的一种二元语义的排序方法。讨论了梯形模糊数与二元语义之间的转化方法,建立了二者之间的关系;研究了梯形模糊数互补判断矩阵与二元语义语言判断矩阵之间的内在联系,提出了一种偏好形式为梯形模糊数判断矩阵的极大熵排序方法,给出了梯形模糊数判断矩阵的群集结步骤。算例分析表明所给的排序方法能够有效地避免梯形模糊数评价信息集结过程中信息的丢失与扭曲。     

Factor analysis of interceptor capture probability

The capture probability of interceptors has been deeply studied.Firstly,the definition of capture probability is analyzed.It is transformed into calculating the probability that the relative position vector between the target and the interceptor locates in a certain cone.The relative position vector and associated covariance matrix are projected in line-of-sight coordinates,and the 3-dimensional integral of a probability function in a cone is calculated to obtain the capture probability.The integral equation is a complicated expression of probability,and it is simplified to an explicit approximate expression according to some assumptions based on the characteristics of the engineering problems.The approximation precision is analyzed by comparative simulation difference,which indicates that approximate assumptions are reasonable.Utilizing the explicit expression,the characteristics of capture probability are analyzed respectively with the factors,such as the distance between the interceptor and the target,the precision of relative position vector,the maximum capture distance and the maximum field angle of interceptor seeker.     

公司规模、交易量和股价的波动

运用Granger因果检验思想，分析了在控制公司规模的情况下，前期交易量大的投资组合和前期交易量小的投资组合的收益率和波动性关联性和互动性，结果表明：不管是大公司规模和小公司规模的投资组合，前期交易量大的投资组合对前期交易量小的投资组合存在比较强的Granger引导关系，非同步交易和交易量大的投资组合对公共信息的反应比较充分可能是造成这种关系的原因。     

HTY-6型弹射座椅控制规律优化分析

介绍了HTY-6座椅弹射工作过程及双态自动程控器工作原理.分析了稳定伞在低速条件下射出与否对弹射轨迹的影响,结果表明,稳定伞射出与否对弹射轨迹影响较小,但是缩短救生伞射出时间可以改低速条件下的救生性能.针对在中速区域可能存在开伞动载过大、超过救生伞最大允许开伞速度或延迟时间过长等问题,通过仿真,采用试算法,以最大开伞动载和最大允许开伞速度为指标,对中速区域的延迟时间进行优化.结果表明,优化后的延迟时间曲线能够满足救生伞最大开伞速度的要求,所得时间延迟曲线可应用于工程指导.     

A General Theory of Estimation of Variance-Covariance Components

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