并联机器人机构综合方法比较研究

总结了并联机器人机构综合的3种主要方法．以一种典型机构的综合过程作为分析范例,分析了应用3种不同机构综合方法在机构综合过程中的不同思想、数学表达和综合步骤．得出了它们之间的优点、缺点以及不同的应用特点．在此基础上,首次提出研究机构综合统一理论的思路．     

平面凸轮机构中的相似统一性研究

阐述了平面凸轮机构中的相似性现象．用平面凸轮机构中的三个圆──特征圆、基因及大圆，给出了直动型和摆动型平面凸轮运动转角相似的三种统一度量表示方法；用解析几何方法推导了这两种凸轮轮廓曲线任一点具有相似结构的压力角计算公式，并赋予通用公式表示．还探讨了这两种结构形式貌似不同的凸轮机构的演化机理．揭示凸轮机构中的相似现象，有利于寻找新的凸轮机构分析与设计方法．     

并联机构动力学建模和控制方法分析

并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件．根据并联机构特点分析了4种动力学建模方法,即牛顿一欧拉方法、拉格朗日方法、拉格朗日一达朗贝尔方法和微分几何原理．分类阐述了并联机构的不同运动控制策略,其中包括基于运动学模型的控制、基于动力学模型的控制、基于性能的控制和冗余驱动控制．认为完备的动力学建模、动态参数辨识、自适应控制以及多目标优化控制等理论和技术是并联机构控制研究中需要解决的关键性问题．     

基于输出力(力矩)特性要求的机构设计性能的分析

依据按输出力(力矩)特性设计机构的理论,通过利用计算数学的方法,探讨了用该理论设计凸轮机构、连杆机构时对机构性能的影响以及实用范围,并根据机构固有的特性对结果进行了分析．研究表明：通过不同的设计方法,可以得到一些一致的结果,但由于设计的出发点不同,也会出现一些不同的结果．按不同的方法进行机构设计时,也存在着不同的实用范围．     

机构系统运动方案自动化设计原理与实现

在分析了现有的机构系统运动方案机构组合方法的研究现状基础上，提出了采用输入、输出运动行为和输入输出约束关系三者表达机构系统的运动行为知识，并给出机构系统运动行为分解的树状结构．针对机构系统具有多输出的特点，利用机构行为匹配和属性传播方法，推出其行为表示的机构组合方案，并通过黑板填写其中间运动行为和输入输出约束关系．将黑板中内容作为输入运动，使其他工艺动作的行为属性向黑板中属性内容传播，从而实现了计算机辅助设计的机构系统运动方案的自动化过程．为了避免机构组合方法中搜索深度过深、容易产生方案组合爆炸的问题，采用有界深度优先搜索策略的深度约束限制搜索树的展开层数．最后通过实例验证了本文方法的可行性和求解效率．     

电脑多头绣花机挑线刺布机构的创新设计

针对电脑多头绣花机挑线刺布机构，提出一套创新设计方法．应用该方法，设计出一种新型的电脑多头绣花机挑线刺布机构．创新设计方法为回避已受专利保护的现有机构提供了强有力的工具．     

电脑刺绣机新型挑线机构运动分析

以电脑刺绣机新型挑线机构为研究对象，推导了机构多位移矩阵迭代求解、机构速度和加速度的理论方程，详细分析了新型挑线机构的位移、速度、加速度特性曲线．结论显示加速度变化大是导致电脑刺绣机断线的原因之一．其推导方法与优化理论相结合可用于电脑刺绣机挑线机构参数设计，以改善加速度特性曲线，降低断线率．     

多副间隙推杆从动件盘型凸轮机构动态分析

采用连续接触模型．利用达朗伯原理建立动力学方程．并通过适当的动力约束方程及差分迭代方程．对含多个运动副间隙的推杆从动件盘形凸轮机构进行了动态分析．以双直边盘形凸轮机构为例．对其进行了较为详尽的公式推导．并以此为据、对凸轮机构进行了动态计算．计算结果表明。本方法的分析与计算简单．结果与实际相符．     

串联式组合机构设计及运动分析

以常见的几种串联式组合机构为例，按机构组成从后往前的颁序对机构进行结构设计，并以相反顺序对机构进行运动分析．同时以凸轮连杆组合机构为例，用VB编程技术，对机构进行了设计分析，其设计速度快、计算精度高．用此方法，可对同类机构设计计算．     

变自由度机构分析及应用

论述变自由度机构的各种形式及其组成，分析其改变自由度的控制方法及其应用．文中所述机构除了刚性构件外，还包括柔性构件以及起构件作用的其他形式构件所组成的广义机构．文中还对开链机构与闭链机构，刚性机构与柔性机构之间的转换方法进行了论述．     

基于ActiveX技术的3-TPT并联虚轴机床运动仿真

根据最新研制的3TPT并联虚轴机床的机构组成,对其进行了运动分析,建立了虚轴机床的运动模型,并得到了并联机构的运动学逆解表达式,同时还得到了该并联机构的运动学正解表达式·利用MDT提供的ActiveX操作机制,应用面向对象方法和ActiveX技术,进行了3TPT并联虚轴机床的运动仿真,提出了运动仿真的具体实施方法和过程·在VisualBasic开发环境下,完成了仿真程序编制工作·通过实际仿真证明:该并联机构具有运动学正反计算简单、易于实现实时控制及工作空间大等优点     

反胶团法提取细胞色素－C

以细胞色素ｃ（ｃｙｔ－Ｃ）为对象，研究了水相ｐＨ值和离子强度对反胶团法萃取和反萃取ｃｙｔ－Ｃ的影响；讨论了不同种类的表面活性剂的萃取机理。研究结果表明，选择合适的体系及条件，反胶团提取是实现蛋白质分离提纯的有效方法。     

逆向供应链企业间知识共享行为的演化博弈分析

针对制造商和第三方回收商组成的两级逆向供应链,运用演化博弈方法,建立了逆向供应链企业间知识共享行为的演化博弈模型,对逆向供应链企业间知识共享的均衡情况、策略选择和影响因素进行了分析。研究结果表明,逆向供应链企业间知识共享行为选择演化系统既可以收敛于知识共享这一理性状态,也可以收敛于知识不共享的不良"锁定"状态,这主要与逆向供应链各成员企业知识量差距、激励收益、知识吸收转化能力、共享风险以及共享成本等因素相关。根据分析结论,从逆向供应链中的企业规模、企业学习能力、内外部激励机制以及信任机制等方面提出了相关建议。     

离合压凸轮机构的运动学分析和反求设计

系统分析了胶印机离合压凸轮机构的运动学规律,提出了离合压凸轮机构的一种反求设计方法,编制了相应的计算机辅助设计软件,并以实例求解结果,验证本方法的正确性和软件的实用性．     

考虑供应商成本结构的电子逆向拍卖机制设计

通过电子逆向拍卖进行采购是企业和政府降低采购成本的重要手段，然而，不同类型的供应商往往具有不同的成本结构，这制约着电子逆向拍卖机制的成功实施.考虑两类成本结构的供应商，即分销商与生产商，研究了电子逆向拍卖机制设计问题.设计了供应商为提高收益采用的投标策略与采购方为降低成本采用的分配策略，即基本机制，结果表明该机制对分销商类型是有效的.针对基本机制无法达到生产商拍卖过程收敛的情况，提出了基于限量策略的改进机制.改进机制能够实现生产商类型供应商拍卖过程的收敛.基于Matlab的数值模拟证明了所设计机制的有效性.     

基于改进的反向Vickrey拍卖的社交云资源分配模型

由于经济学涉及人类社会中持有不同目的个体间的资源分配与定价,提出了一种基于改进的反向Vickrey拍卖的社交云资源分配模型.首先,给出了标的描述和动态的信任计算方法,提出了候选资源提供者选择方法,并将其整合到反向Vickrey拍卖中,使参与拍卖的资源提供者不仅可以是资源消费者的好友,又可以是具有较高信誉的非好友.其次,为了提高资源提供者的资源利用率,将超额预订机制引入到反向Vickrey拍卖中,并提出了资源的分配和定价方法.仿真结果表明该模型可行且有效.     

多孔介质燃料填充床中反向阴燃传播解析

为了定性描述燃料反向阴燃中熄灭问题,根据单步反应机理,通过简化模型参数及大活化能渐近分析,得出了定性描述燃料反向阴燃传播的两个方程.结果表明:随着空气流量的增大,阴燃温度是不断上升的,但由于受到反向空气风流的影响,阴燃温度的增长幅度是逐渐变小的;阴燃传播速度却呈现出先增大后减小直至熄灭的变化趋势;在气体流量为零的情况下,燃料仍然可以发生阴燃,而维持阴燃不断传播所需要的氧气量源于反应区域周围气体的扩散.该项成果为科学理解燃料反向阴燃及其熄灭特性提供了理论依据.     

低渗凝析气井反凝析、反渗吸伤害及解除方法

凝析气藏衰竭开采过程中,受相态变化影响,在近井带地层将形成反凝析液堆栈和井筒积液。井筒积液在井筒回压、岩石润湿性及微孔隙毛管压力作用下将产生反渗吸水锁效应,造成地层渗流通道的堵塞,从而引起气井产能下降,特别是对低渗凝析气井影响更大。在分析了反凝析、反渗吸地层伤害机理和国内外现有降低和解除反凝析、反渗吸堵塞技术方法的基础上,针对低渗凝析气藏,建议采用一种有效的解除凝析气藏近井地层反凝析、反渗吸堵塞,提高气井产能的技术方法：即在注气吞吐之前注入一个甲醇（乙醇、表面活性剂）溶液前置段塞来有效地解除反凝析特别是反渗吸水锁效应所产生的地层伤害和堵塞。     

鱼类游动的N-S方程数值模拟

通过求解二维守恒型非定常流动N-S方程,对鱼类运动时鱼体周围二维非定常流场进行数值模拟,数值计算空间采用有限体积离散,时间推进格式采用Jameson的双时间法。描述了各状态鱼体模型、计算网格的生成方法和数值计算方法。结合计算结果对鱼类游动时反卡门涡街的形成和鱼体推力的产生机理进行了分析,并对不同斯特哈尔数对推力的影响进行了研究。结果表明：非定常N-S方程数值方法能够正确模拟鱼体运动时的流场和反卡门涡街的形成;产生明显推力的St数的范围是0．23～0．53,而且在0．35处推力达到最大。     

单一物品订单不可分情况下多物品多属性逆向拍卖模式

为了弥补单一价格属性逆向拍卖机制的不足,运用多属性效用理论建立了多属性的逆向拍卖机制,将多属性逆向拍卖机制从单一物品的采购扩展到多物品的采购。在多物品多属性逆向拍卖机制中,采购商可以同时采购多种物品。采购商根据评分函数对供应商的投标进行评分,选择得分最低者作为最终获胜者;供应商一方面尽量使自身的投标得分最低,另一方面又要实现自身效用的最大化,通过综合考虑进行投标决策。