服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.     

码垛机器人工作空间合理度量化评价方法及应用

文章提出了一种对四自由度码垛机器人工作空间合理程度进行量化评价的方法。应用D-H法建立待评价机器人坐标系,将最小长方体任务空间转化为子午面内矩形任务空间,对比分析机器人实际工作空间与矩形任务空间的偏差,并结合对于工作空间利用效率的考虑,提出了应用工作空间利用率及左侧轮廓斜率绝对值评价机器人工作空间合理程度的方法。算例验证表明,该评价方法有效,相关方法对四自由度码垛机器人的结构设计及优化有一定的指导意义。     

基于雅可比矩阵的连续型机器人灵活性分析

连续型机器人是一种新型的仿生机器人,由于其内在的柔顺结构,适合在狭小复杂等领域中进行探测、抓持等操作.相比于传统的刚性机器人,连续型机器人不仅具有更高的安全性,而且有望获得更高的灵活性,但是目前却很少有针对连续型机器人的灵活性展开分析的研究.针对这种情况,设计开发了一种采用模块化关节的连续型机器人,基于运动学模型与雅可比矩阵等相关概念,对连续型机器人的局部灵活性指标以及全域灵活性指标进行了定义和计算,并发现当机器人的总长在一定范围内、采用不同关节长度设计时,对应的工作空间中各末端点灵活性分布存在较大的差异.而后,结合连续型机器人的结构特点,引入粒子群仿生优化算法,利用灵活性来指导机器人的关节长度设计,使机器人获得全域灵活性指标下最优的关节灵活性.最后,引入操作灵敏度指标来对采用最优关节长度设计的连续型机器人进行直观的灵活性仿真与实验验证,并与传统的各关节长度一致的结构设计进行了对比实验.结果揭示了机器人灵敏度指标与基于雅可比矩阵条件数的灵活性指标之间的关系,即灵活性较高的末端点其各向灵敏度分布亦较为均匀.     

3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间

通过对3-RRR平面并联机器人分支运动链子工作空间的分析,提出了由定姿态工作空间求解各种灵活度要求下工作空间的方法,对机器人的工作空间和灵活性问题进行了系统研究,并探讨了机器人几何参数和子工作空间内空洞时机器人灵活性的影响。     

输电线巡检机器人动力学建模与DME评价

以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象，采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵；然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型，进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作臂惯性矩阵，提出了基于操作臂惯性矩阵所建立的机器人动力学评价指标:动态可操作性椭球(DME:dynamic operability ellipsoid)评价指标；最后结合逆运动学的反解，建立了不同空间轨迹坐标下的动态可操作性衡量指标，获得机器人动力学性能最佳的越障轨迹.通过机器人跨越绝缘子障碍的实验证明了所提动力学评价方法的有效性.     

工业机器人工作空间灵活性优化综合

工作空间灵活性优化综合是机器人机构运动综合的一个新的研究领域.本文用于优化综合的灵活性指标是平均服务系数ASC或灵活性有效系数DEC,给定的运动要求有给定可达工作空间内若干工作点或同时给定工作点及对应的服务系数SC两种.本文的优化综合理论通过一个实例计算得到了验证.     

并联机器人误差敏感系数及其在工作空间内的分布

提出了衡量并联机器人操作精确程度的指标———误差敏感系数 ,并给出了其在工作空间中的分布情况 ,这样不需知道每一结构参数的制造误差及输入参数的误差 ,就可以了解机器人在工作空间中哪些区域工作时操作精度高 .     

工业机器人工作空间及灵活性

本文重点分析通用5 关节工业机器人的工作空间、灵活性并用形象的几何作图、计算机显示表达出工作空间轴截面的形状,计算和表达出工作空间内已知各点的灵活度大小。分析和求出机器人的最佳工作区间,为通用5 关节机器人的实际作业提供了必要的依据。本文所采用的方法也可用于其他多关节机器人工作空间及灵活性的分析。     

基于椎板减压手术机器人的信息交互界面评价

为提升手术机器人的安全性及操作绩效,以椎板减压手术机器人为研究对象,对其交互界面进行用户评价。采用层次分析法计算各维度评价指标权重,并对骨外科医生展开问卷调研,收集界面内操作按键、实时磨削信息和机器人运行信息的有用性、易学习性、易理解性、平衡度及整体度评分。通过加权求和,得出界面内各按键及信息的加权评分。结果表明,操作按键、实时磨削信息的易学习性和平衡度评分及机器人运行信息的平衡度评分较低;界面内操作按键的加权评分高于均值,但实时磨削、机器人运行信息的加权评分低于均值。可见未来设计手术机器人界面时,需注重界面内按键及信息的辨识度,避免出现易混淆的按键或信息。统一界面语言、使用医用专业领域词汇、添加界面操作提示或功能说明是提升手术机器人安全性及操作绩效的必要设计。     

一种新型并联机器人的运动性能

介绍了一种新型三腿并联机器人,给出了机构的运动学方程和雅可比矩阵,分析了机器人的工作空间·通过机器人的可操作性指标和雅可比矩阵条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性·由仿真分析结果可知,该并联机器人具有较大的工作空间,并且工作空间关于x轴对称·机器人在整个工作空间内可操作度W在(0 8,2 45)内变化·说明机器人在整个工作空间中没有奇异形位和不定形位,具有良好的可操作性·雅可比矩阵条件数C(J)在(1 0,6 2)内变化,并且C(J)在随X,Y,Z变化时没有突变,说明该机构运动灵巧性好·     

企业人力资源柔性管理:数量与功能柔性的研究与启示

在总结企业人力资源的数量柔性和功能柔性各自内涵、实现途径、优缺点及相关实证研究的基础上。本文同时探讨了人力资源数量柔性和功能柔性的替代关系、协同关系,分析了人力资源柔性实践对战略人力资源管理研究的启示。     

简支梁桥多位置损伤的检测方法

针对简支梁桥结构的安全监测和评价问题 ,研究了3种多位置结构损伤动力学检测方法。分析了柔度差方法应用于多位置损伤检测的局限性。提出柔度曲率的概念 ,只需结构前 2或 3阶振型和频率数据即可准确识别出结构多个损伤位置 ,有限元仿真实验结果验证了该方法的可行性和正确性。在研究敏感度矩阵计算的频率模式与实际频率相对变化模式相关性的基础上 ,改进了多位置损伤定位置信准则( m ultiple damage location assurance criterion,MDL AC)方法 ,算例表明该方法只需 10阶左右的模态频率就可预测结构上多个位置的损伤     

基于柔度差曲率的简支梁损伤识别方法

针对土木工程结构健康监测,介绍了基于模态参数的损伤识别方法,分析依据模态参数获取结构刚度和柔度的条件,说明从一些低阶模态参数就可以获得柔度矩阵的精确估计值.提出一种利用柔度差曲率进行损伤定位与定量的新方法,通过对简支梁在不同损伤情况下的数值模拟验证了该方法的有效性,结果显示该法简单易行,具有一定的工程适用性.     

柔性工作流元模型及应用

随着企业竞争的加剧和政府对提高工作效率的迫切需要,工作流的柔性问题成为研究的热点.以元模型为基础,提出了一种实现柔性工作流的方法.以WfMC过程定义元模型为基础,提出了一种支持工作流柔性的元模型.在此基础上,通过引入ECA规则,对工作流中主要元素进行了形式化描述.以实例说明了该模型在实践中的应用.     

PNF伸展和静态伸展对女大学生身体柔韧性的影响

研究了一次急性和慢性的静态伸展和PNF伸展(本体感觉神经肌肉促进)计划对改善大学女生身体柔韧性的作用,结果显示,一次性PNF伸展就可以提高柔韧性,静态伸展没有观察到显著的急性差异.实验还观察到10周的PNF伸展和静态伸展都可以提高柔韧性,但是PNF伸展的效果比静态伸展明显.研究提示,PNF能对柔韧性产生急性的和慢性的影响;而要保持稳定的柔韧性,则需要长期有规律的练习.     

我国企业实施CIMS的相关因素分析

ＣＩＭＳ（计算机集成制造系统）已实现了信息集成,目前正朝着经营（功能）集成和系统集成的方向发展。从ＣＩＭＳ实施中存在的问题出发,对决定ＣＩＭＳ实施成败的关键性因素进行分析,并着重说明企业软环境改善的不容忽视     

支持报业柔性工作流模式的移动计算环境

提出了一种用于支持报业柔性工作流模式的移动计算环境。     

英语有效阅读教学新法

本调查分析了学生在英语阅读中的有效性问题，提出灵活性是决定学生阅读有效的关键因素这一新观点，通过思考英语阅读教学实践，阐述对于不同的阅读要求应有相应不同的阅读过程和目的，强调要培养学生采用灵活多样的阅读技巧去吸取有用信息，并从一个新的角度归纳出具体的操作办法。     

工程系统灵活性的研究现状与展望

灵活性是工程系统应对不确定性影响的一项特别关键的系统属性,目前工程系统灵活性已经成为国外多学科交叉研究的一个热点领域. 围绕工程系统灵活性的内涵、识别与度量、估值等3个研究领域对国外的相关研究进展进行了分析和评述,并对目前该领域研究的局限性进行了剖析,在此基础上提出了未来的研究机会.      

MRP-II系统柔性化问题研究

提出了对MRP -II(生产资源规划 )系统开展柔性化研究的问题 ,并对柔性MRP -II系统进行了界定 ,探讨了柔性MRP -II系统的理论和所要解决的问题 ,从而为解决MRP -II系统通用性、适用性问题提供了理论基础和研究方向