四轮管道机器人的通过性能研究

针对市政管道的几何特点,以四轮管道机器人在弯道处的数学模型为基础,设计了四轮管道机器人.利用ADAMS软件对机器人进行了弯道通过性能分析,并绘制出了机器人运动的轨迹曲线.仿真分析结果表明,在满足数学模型的情况下,四轮管道机器人能顺利通过弯道,证明了设计的合理性.其中,过渡阶段轨迹曲线上的20mm微小跳动分析也为机器人的驱动控制研究提供了依据.     

浅谈大底盘多塔楼高层建筑结构

对于大底盘多塔楼高层建筑结构体系,大底盘上两个或多个塔楼时,结构振型复杂,并会产生复杂的扭转振动,其振动特性、受力性能、破坏形式、分析模型及计算方法要比一般高层建筑复杂得多,但如果大底盘顶层楼板满足上部多塔楼结构的嵌固端,结构分析就简单很多,属一般的高层建筑结构。     

大底盘多塔楼结构的隔震减震策略研究

基于大底盘多塔楼的集中质量模型,考虑了基础隔震和层间隔震体系隔震机理的差异,推导了大底盘多塔楼层间隔震结构计算简化模型的运动方程,并对某实际工程进行了参数分析和计算仿真.结果表明:大底盘多塔楼层间隔震结构其隔震层参数对隔震效果影响显著,当隔震层刚度减小时,有利于上部结构剪力控制,但可能增加大平台层间剪力;增大隔震层阻尼对下部结构有较好的减震效果,而对于上部塔楼则存在阻尼最优值.针对大底盘多塔楼结构提出3种隔震减震策略,文章采用5条地震波对某实际工程结构进行了3个方案计算仿真分析,并比较了3种隔震方案的减震效果.     

核探测机器人底盘设计与越障性能仿真验证

为减少核辐射对工作人员身体的损伤,设计了一款可用于强辐射环境的、具有较好通过性和地形适应能力的附有减震系统的核环境探测机器人。该机器人搭载多种探测传感器并对关键驱控部分进行了辐射屏蔽,可在强辐射环境下完成探查、巡检作业;机器人的履带移动底盘设计采用驱动轮与地面具有一定角度的离地角同时使诱导轮接地的方法以保证机器人具有较好的越障性能和地形适应能力;底盘设计了减震结构以减少机器人震动对探测器造成的影响。通过理论分析确定了移动底盘相关参数,通过三维绘图软件SolidWorks建立了机器人三维模型,利用动力学仿真软件RecurDyn对机器人底盘越障能力进行了仿真分析,得出了机器人在越障过程中其质心与驱动扭矩的变化关系,验证了底盘越障可靠性,为实验样机的研制奠定了理论基础。     

悬挂特性参数对履带车辆随机路面越野平顺性能影响

研究履带车辆悬挂系统参数对履带车辆最高越野时速的影响.建立了多轮车辆的线性2自由度模型(垂直及俯仰),以不同路面等级的随机路面作为模型输入,对不同悬挂刚度、车辆速度及悬挂阻尼的模型进行仿真计算.结果表明,提高悬挂的动行程和减振器的散热能力能够显著提高履带式装甲车辆的最高越野时速.     

基于Petri网的多机器人协作任务分配与导航研究

研究了基于Petri网理论的多移动机器人任务分配和导航策略问题.针对有限空间环境下的物科收集协作任务,提出了一种机器人路径选择方法,并建立了基本路口单元和工作空间的Petri网模型.通过任务分配模型实时规划物科仓库内的机器人,并对具有拐角特征的多机器人路径冲突给出了消解方法,建立了机器人冲突协调模型.通过分析任务冲突协调模型,避免了多机器人运动路径冲突.最后仿真实验验证了提出的多机器人任务规划方法的有效性.     

轮式林木联合采伐机底盘的设计与研究

针对我国林业机械研制的落后现状,采用SolidWorks软件为平台设计了我国首台林木联合采伐机底盘,完成了底盘的设计、制造和调试。所研制的CFJ-30I林木联合采伐机的基本参数为:整车全长6 740 mm,全宽2 800 mm,全高3 639 mm(可调整),最大高度(带臂行驶)4 200 mm(可调整),轴距3 520 mm,轮距2 200 mm,整车重量18 000 kg,最大行驶速度25 km/h,最大作业距离10 m,采伐径级200~500 mm,对比美国John Deer公司生产的轮式联合采伐机,该型林木联合采伐机与国外同类产品基本性能相当。     

悬挂式单轨车辆悬挂参数优化研究

以陕西韩城悬挂式单轨交通一号线车辆为研究对象,分析了悬挂式单轨车辆的结构特点及走行原理,并基于多体动力学理论,利用计算机仿真软件建立了具有66自由度的悬挂式单轨车辆动力学模型.为了体现橡胶走行轮的非线性特征,走行轮采用了Pacejka模型.结合悬挂式单轨车辆与传统铁道车辆的区别,通过仿真计算,对车辆的悬挂参数进行了优化,并提出了悬挂参数的取值建议,为国内悬挂式单轨交通的车辆选型及工程建设提供了重要的参考依据.     

新型虾形轮式机器人的结构设计与仿真研究

在分析传统虾形6轮机器人机械结构的基础上,结合实际作业要求提出一种新型虾形轮式隧道电缆巡线机器人.研究了新型机器人的机械结构设计及各主要组成部件的功能,并采用Admas与Matlab联合仿真技术搭建虚拟样机仿真实验平台,对机器人的平衡控制、斜坡行驶、跨越典型障碍等能力进行仿真分析.结果表明:机器人在保留传统虾形6轮机器...     

海上无人平台悬挂式巡检机器人行走机构设计与性能分析

针对海上无人值守平台智能化巡检的现实需求,设计一种悬挂式机器人行走机构,并对行走机构的驱动轮机构、承重轮机构、压紧轮机构、导向轮机构、防抖轮机构进行整体设计和性能分析。结合机器人本体及检测、算法系统,所设计的行走机构可用于海上无人平台日常巡检。     

定向井的多层分注管柱串通过性分析

随着定向井注水层数增多,多层分注管柱串的通过性分析,是施工过程中确保油井安全、防止管柱失效的主 要方法,严重影响井下分注工艺的成功实施。以多个封隔器和配水器（5 个工具以上）组成的多层分注管柱串整体为分 析对象,充分考虑井眼轨迹、曲率、井径、地层摩阻、套管直径等因素的影响,采用力法和位移法,结合能量和动力学分 析方法,在三维空间下,分析管柱串与套管内壁之间的摩擦阻力与管柱串整体通过能力之间的关系,建立了一种可用 于定向井至水平井的多层分注管柱串在起下过程中的动态载荷和受力剖面模型,在井筒的最大曲率处,比较管柱串下 端的轴向作用力与摩擦阻力,从而实现对多层分注管柱的通过性分析。最后结合工程实例,对多层分注管柱串进行了 通过性和安全性分析,给现场作业提供了良好的工程指导。     

多轴轮式车辆通过连续障碍性能仿真研究

综合考虑了独立悬架系统行程特点及车辆越障过程中的悬空现象,建立了带独立悬架的多轴轮式车辆越障力学分析模型,对车辆通过连续越障的分析过程进行了离散化处理,并进行了仿真分析.得到了多轴车辆通过连续障碍过程中车身与地面干涉情况的定量结果,为多轴轮式车辆越障性能研究提供了理论依据.     

多塔楼大底盘结构设计与计算分析研究

本文结合某多塔楼大底盘结构设计实例,针对该结构特点,对该多塔楼大底盘结构设计时的主体结构设计,以及基础设计等进行深入分析探讨,提出对于多塔楼大底盘结构来说,其裙房的屋顶楼板是设计重点;同时采取有限元软件对该结构进行计算分析,分析结果表明,该工程所采取的设计技术措施能有效地保证该结构的安全性,可值得类似工程借鉴参考。     

大底盘多塔楼结构基础隔震非线性时程分析

针对当前采用比较多的一种结构大底盘多塔楼结构进行分析并提出简化模型,利用有限元方法聚合出其特征矩阵,建立了基础隔震的时程分析计算分析模型,利用MATLAB语言编制了动力计算程序.选择了一幢4塔楼10层,底盘为框架,塔楼为砌体的工程作为数值算例,分别计算这种结构在地震作用下采用隔震和非隔震结构时各个塔楼和各层的位移、加速度、基底剪力等地震响应,将两种情况下的响应进行比较.结果表明该结构采用基础隔震可以显著地降低地震的破坏作用.     

拖拉机悬挂系统研究状况及一种新研究方法初探

综述国内外历年来的拖拉机液压悬挂系统性能研究的方法与成果,提出悬挂系统耕作性能的概念,以及对该性能进行室内仿真试验研究的新方法。     

轮履变体式车辆底盘越障性能研究

对全地形轮履变体式车辆底盘的典型越障性能进行研究.首先,参考某型车辆底盘,设计轮履复合轮（即变体轮）尺寸,建立三维模型;通过运动学和力学分析,确定出变体轮跨越壕沟、攀爬台阶及爬坡的临界状态,得到最大越壕宽度、最大越台阶高度和极限爬坡度.结果表明,轮履变体式车辆底盘具有很强的环境适应能力和较高的越障性能,且整体越障性能优于传统轮式和履带式车辆.这些为轮履变体式底盘的结构优化以及未来轮履复合式车辆的广泛应用提供了充分的理论依据.     

大底盘层数变化对多裙房高层基础隔震结构的影响

随着隔震技术的日益成熟,基础隔震技术越来越多地应用到大底盘多裙房高层复杂建筑当中,但是在隔震设计过程中产生了许多新的技术问题,其中如何提高主塔与裙楼连接部位处减震效果的问题尤为突出.文章以某大底盘多裙房基础隔震建筑为例,通过改变裙楼与主塔连接的层数(即大底盘的层数)来对比研究结构的动力特性及地震反应特性.模态分析和时程分析结果表明:大底盘层数越多,结构主塔的减震效果越好,隔震层位移越大,上部主塔的层间位移、加速度等反应越小,出现拉应力的可能性也越小.因此,从隔震设计效果的角度,建议大底盘多裙房高层建筑采用基础隔震技术时,应当将裙房尽可能多的层数与主塔连接在一起,形成多层大底盘结构.     

履带拖拉机三点悬挂机构多目标优化设计

建立履带拖拉机后置三点悬挂机构的运动学数学模型,通过分析得到农具提升过程中悬挂轴处的提升力及悬挂轴与下拉杆铰接点处的垂直上升速度与液压缸运动速度的比值。运用遗传算法的基本思想,以某型号履带拖拉机悬挂机构作为设计算例,将悬挂机构的提升能力及提升过程的平稳性和速度作为优化目标,采用线性加权和法对悬挂杆件的几何尺寸进行多目标优化。结果表明,采用基于遗传算法的优化方法优化后,三点悬挂机构的提升力增强,提升过程的平稳性明显提高。     

轮式移动机器人行走控制研究

本文对轮式移动机器人自主行走提出了三种控制方案,通过仿真研究和实验验证了其可行性.