受非完整约束多刚体系统的动力学方程

本文利用速度空间的概念，将多刚体系统所受的完整和非完、整约束作为速度空间中的嵌入流形，由Ｊｏｕｒｄｉａｎ原理导出了以流形曲线坐标表示的受完整和非完整约束多刚体系统的动力学方程，并利用本文结果讨论了一个平面开链机械臂动力学方程的建立过程。     

非完整树形多刚体系统的动力学方程

本文用Jourdain原理及图论的一些基本概念导出非完整树形多刚体系统动力学方程,当约束是完整的且广义坐标相互独立时则得到Wittenburg的动力学方程,最后也由该原理得到Kane方程。     

多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Kane方程

用Ｋａｎｅ方法导出多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Ｋａｎｅ动力学方程。研究系统的随机响应及矩稳定性，举例说明结果的应用。     

受非完整约束多刚体系统的广义动静法方程

将多刚体系统所受的完整及非完整约束作为速度空间中的嵌入流形，给出了受完整和非完整约束多刚体系统的广义动静法方程，讨论了一个平面开链机械臂动力学方程的建立过程．     

树形多刚体系统的拉格朗日动力学

本文将无分支开链机器人机构的拉格朗日动力学推广到树形多刚体系统的一般情况。定义了一个描述树形多刚体系统结构的刚体连结矩阵,导出了树形多刚体系统的格拉朗日基本动力学方程、递推的动力学方程和简化系数的动力学方程。     

从Lagrange方程导出刚体动力学的Euler方程

从Lagrange方程推导定点转动刚体的Euler方程要借助刚体的姿态角。刚体的角速度用主轴基及其导数表示,表明了其Boltzmann三标记号的值与广义坐标的具体形式无关,据此,在不涉及广义坐标具体形式的前提下,从完整系统的Lagrange方程出发导出刚体动力学的Euler方程。     

刚体系统动力学的一种方程

首先建立两个概念－刚体系统的基准速度与速度系数，导出关于速度系数的几个关系式，然后从牛顿第二定律出发导出刚体系统动力学的一种方程，本方程可方便地求解单自由度和多自由度刚体系统动力学问题及静力学问题。     

速度空间中转动相对论系统的变分原理及其应用

从物体系转动相对论的动力学基本方程出发,考虑力矩是坐标θ、角速度θ和时间ｔ函数,引入速度空间中的加速度能量的概念,导出了转动相对论完整和非完整系统在速度空间中的变分原理并建立了Ｍａｇｇｉ型方程、Ｌａｇｒａｎｇｅ型方程和Ｃｈａｐｌｙｇｉｎ型方程。     

关于有约束的受迫运动的控制问题

研究有约束的受迫运动的控制问题,由这类问题的D′Alembert-Lagrange原理导出有完整约束和非完整约束系统的动力学方程,举例说明新方程的应用。     

RGRRG机械手的动力学方程

本文用图论的观点和多刚体系统动力学中增广体概念,对 RGRRG 机械手的树形结构系统有向图进行了研究,导出该机械手便于进行数值计算和程序设计以广义坐标表出的动力学方程。     

虚功原理的动力学理论与力学组的静力学平衡

虚功原理蝗马动力学的概念和方法应用来解力学组的静力学平衡问题，该部分内容在现行教材中，只从理论上对平衡的必要性和充分性加以证明，未对动力学理论和静力学平衡的内在辩证关系作深入论述。文中就用虚功原理解题的主要步骤和注意事项加以阐述，旨在加深对虚功原理的理论实质的理解，理顺“动”与“静”之间的关系，弥补现行教材中的不足之处，为理论物理教材改革提供依据。     

建立多刚体系统动力学方程方法的等价性

比较了多种建立多刚体系统(简称多体系统)动力学方程的方法,结果表明Kane方法是一种较好的方法。进一步研究了多体系统动力学方程的几何意义,为改善动力分析的数值计算精度打下基础。     

跳台滑雪空中飞行的动力学研究

将最近30年发展起来的力学新分支──多刚体系统动力学理论应用于跳台滑雪动力学研究。首先,运用目论中有向图的概念构造力学模型,并以张量和矩阵等数学工具推导出了腾空人体系统的动力学方程,然后按上述方法编制了进行数值计算的腾空人体系统动力学计算机程序（PHBD程序）,经算例考证,程序使用方便,计算准确,所得结论可靠。     

耦合模理论对光纤光栅的分析

从麦克斯韦方程组出发,基于光波导中的模式耦合理论,考虑到经紫外光照射后光纤纤芯折射率的直流增量,给出了新的光纤光栅耦合模方程,得到了较简洁的耦合系数表达式.通过求解耦合方程,得出了更严格的、与实验结果相符的布拉格波长表达式.     

包含伺服约束的非完整系统的Ценов方程

本文由力学系统的D'Alembert原理导出包含伺服约束的非完整系统的方程,并举例说明该方程的应用。     

层合梁自由振动的微分求积分析

基于一阶剪切变形理论,应用Hamilton原理,推导了变高度、变宽度对称层合梁的自由振动微分方程,用微分求积法计算了等截面、变截面对称层合梁的自由振动频率。对一些简单特殊情况,本文的计算结果和解析解进行了对比,表明微分求积法求解变截面层合梁是一种简洁高效的计算方法。计算结果为复合材料结构的工程振动分析提供了参考。     

横向冲击载荷下加筋板的非线性动力响应

考虑了剪切变形和转动惯性的影响 ,由Hamilton变分原理导出了加筋板的非线性动力方程 ,并用有限差分结合Runge Kutta法求解 .讨论了加强筋参数对加筋板在横向冲击载荷作用下的非线性动力响应和结构效率的影响 .     

差动式机电缓冲阻尼系统动力学研究

研究了用于空间飞行器对接机构的差动式机电缓冲阻尼系统的动力学。提出了一种关于此类６自由度的串、并联复合系统的动力学分析方法。应用Ｌａｇｒａｎｇｅ分析技术推导出了系统动力学方程，给出了相应的系统约束方程，并对系统中多部位的库仑摩擦阻尼进行了处理和实例计算分析。结论表明该方法可进行差动式机电缓冲阻尼系统的动力学分析、系统刚度和阻尼特性分析以及系统功能校核分析。     

分析动力学中的基本方程与非完整约束

对于受约束的系统, 分析动力学主要基于 d’Almbert-Lagrange 原理、Gauss 原理、Jourdian 原理和Hamilton 原理等, 利用虚位移限制方程, 建立包含乘子的动力学基本方程, 或利用约束嵌入的方式, 降低系统动力学方程的维数。作者系统回顾分析动力学发展历程, 对一些基本概念, 如虚位移、理想约束、Lagrange 乘子与约束力之间的关系等, 给出诠释。