无人船之谜

神秘的无人船案件迄今为止,人们在茫茫大海上已发现了数十艘无人船,孤独,奇异而神秘,像诉说一桩桩故事,却又无从说起。1855年2月28日,英国三桅帆船马拉顿号在北大西洋遇到一艘美国船徒瑞姆斯·切斯捷尔号。该船风帆垂落,空无一人,而船只完好,货物依然如故,食物淡水充足,也无任何搏斗和暴力的迹象,只是不见一人,也找不到航海日记和罗盘。1880年,人们在美国罗德艾兰州纽波特市伊斯顿斯·比奇镇附近的海面上也发现一艘名叫西拜尔德的无人船,船长室的早餐尚在,而全体船员却不知去向了。更为神秘的要算1881年底,美国快速机帆炮舰爱伦·奥斯汀号所…     

无人船之谜

迄今为止,人们在茫茫大海上已发现了数十艘无人船。这些船孤独、奇异而神秘,仿佛诉说着一桩桩故事,却又无从说起。1855年2月28日,英国三桅船马拉顿号在北大西洋遇到一艘美国船只瑞姆斯号。该船风帆垂落,空无一人,而船只完好,货物依然如故,食物、淡水充足,也     

海洋次声波与无人船之谜

迄今为止,人们在茫茫大海上已发现了数十艘无人船,孤独、奇异而神秘,好像诉说着一桩桩故事,却又无从说起。1855年2月28日,英国三桅帆船马拉顿号在北大西洋遇到一艘美国无人船“徒瑞姆斯·切斯捷尔”号。该船风帆垂落,空无一人,而船只完好,货物依     

欠驱动无人船的运动控制设计

针对欠驱动无人船在受到非完整约束和模型不精确时对精确轨迹跟踪控制设计困难,提出了曲率跟踪和逆动力学自适应控制设计方法;首先建立欠驱动无人船水平面的运动学和动力学模型,充分利用其非完整约束下的运动规律基础上引入目标轨迹曲线的相对曲率设计动态跟踪目标,从而将原问题转化为一个简单轨迹跟踪控制问题;然后基于滑模控制和逆动力学自...     

云洲:让中国无人船驶向世界

珠海云洲智能科技有限公司(以下简称云洲)是一家在无人船艇1领域出类拔萃的高科技企业。自2010年成立以来,云洲先后推出了世界第一艘环境测量无人船、国内第一艘隐身无人艇,同时还拥有中国领先的海洋调查无人艇和自主军用无人艇。作为中国无人船艇行业的领航者,云洲参与制定了环保无人船的国家标准、海洋无人艇的政策标准和总体规划,还参与了世界首个无人艇入级规范制定的顶层设计,为中国无人船跻身世界无人船领域的前列作出了巨大贡献。     

基于定向天线的无人船编队拓扑控制算法

为了解决无人船编队组网时定向天线的方向性制约问题,提出了一种基于定向天线的分布式拓扑控制算法,通过调整网络中各个节点的发射功率来实现全网络快速连通.仿真实验证明,该算法能够以较低能耗代价维护网络的连通性能.     

基于GPRS的无人巡检船远程监控系统

本文利用GPRS和Internet技术,实现了无人巡检船的无线控制系统设计。系统硬件部分以低功耗高性能单片机AT89C55WD为控制器、gtm900为无线数据传输模块。软件部分是以GPRS和以太网为承载网络,采用TCP/IP协议实现远程通信。船艇以GPRS方式反馈相应的信息,上位机则根据这些信息有效的控制船艇的航行。     

多特征融合的无人船视觉目标跟踪

针对海面光照变化、水花遮挡、水面倒影等耦合作用引起的无人船视觉目标跟踪漂移问题,提出一种基于多特征融合的尺度自适应相关滤波跟踪算法。通过多特征融合,增强了水面目标特征表达,避免了目标跟踪漂移。为减少环境干扰对跟踪目标外观描述的影响,设计尺度自适应跟踪滤波器,提升目标跟踪鲁棒性能。采用本文算法对多个代表性海上视频数据集进行验证,并与典型目标跟踪算法进行比较。结果表明,相较基于单一CN特征的跟踪算法,本文算法的平均重叠率提升23.63%、平均中心误差减少53.79个像素点。本文算法适用于处理由于海面环境剧烈变化、目标尺度变化导致的跟踪漂移问题,可为无人船作业自主性提供重要智能感知技术支持。     

水面无人艇多船障碍智能避碰

为尽可能在无人艇避碰规划时兼顾《国际海上避碰规则公约》,提出对障碍船进行符合《公约》的偏心膨胀,对偏心膨胀建立统一的运动模型.为实现宽阔水域的水面无人艇多船障碍智能避碰,提出基于避障紧迫程度、安全性预测以及调整可行性的模糊规划方法.对同时具有对遇、交叉及追越情况的多个复杂运动障碍进行避碰规划仿真,结果证明了该方法的智能性.     

云洲:应用先进材料 助推无人船技术更上层楼

作为中国首家专注于无人船艇领域的高科技企业,珠海云洲智能科技有限公司(以下简称云洲)致力于用无人智能技术搭建人类与海洋沟通的桥梁,目前已经形成了环境测量、海洋调查、安防、军用、无人航运五大业务板块,获得了中国专利奖和国家海洋科技奖特等奖等多项荣誉。近年来,云洲将碳纤维纳米复合材料技术应用到无人船领域,充分发挥先进材料的优越性能,为无人船实现强大功能提供了物质保障。     

无人船在河道水下地形测量中的应用探析

随着科技水平的全面发展,无人机、无人船等高科技产品被广泛应用于测绘的各个领域。而响应行业的发展需求,智能无人测量船代替人工完成在浅水区河道水下地形的测量工作,提高测量精准度并减少人员涉水风险,使测量技术又提高一个维度。该文通过叙述智能无人测量船的功能优势,很好地诠释了它在河道水下地形测量应用中的价值,同时对优化应用效果提出了几点建议。     

基于无人船系统的水下DEM插值模型分析

以无人船在上海潘泾地区的水下实测数据为例,选取五种插值模型,运用交叉验证和图像对比等方法,分析插值模型在不同地形下的适用性与插值特点,并提出一种能够根据测量区域表面粗糙度自动选择插值方法的改进插值流程算法.结果表明,插值模型误差与地表粗糙度呈空间正相关,测区内不同地表粗糙度对应的最优插值模型不同,改进插值流程的算法能够...     

基于改进人工势场法的无人船路径规划算法

提出了一种改进的人工势场法,用指数函数代替二次函数构造势场函数,降低了势场强度的变化幅度,并在斥力势场函数中增加无人船与目标点的相对位置的一个因子,解决目标不可达问题;同时设置势场系数调整因子,引入2个判断条件确定无人船是否陷入局部最小值,在此基础上选择相应的势场系数,从而跳出局部极小值点.仿真结果证明了该方法的有效性.     

基于改进霍夫变换的水面无人船水界线检测方法

准确的水界线检测是水面无人船(unmanned surfaced vessel,USV)导航和自主避障的关键;同时也为水面图像处理提供有效区域。针对复杂背景下水界线检测实时性和鲁棒性欠佳的现象,提出一种改进的水界线检测方法。首先,使用Canny边缘检测提取图像的边缘信息;然后,使用基于边缘梯度信息的Hough变换,限定参与水界线拟合的边缘像素点的梯度方向;并删除对水界线没有贡献的边缘像素点,同时缩小累加器空间;最后,使用加权长度确定水界线,以此抑制标准Hough变换对纹理性区域边缘像素点造成的虚假峰值。实验结果表明该算法可准确、高效地检测出水界线。     

一种小型无人船导航-制导-控制系统设计与验证

针对具有自主执行任务能力的小型无人船,设计一种有效的导航-制导-控制系统.采用卡尔曼滤波进行传感器信息融合,实现无人船的状态估计;设计一种基于时变前向距离的LOS制导方法,实现无人船直线航迹跟踪;通过设计抗饱和积分PID控制器,使得无人船快速、准确地收敛到期望航向.仿真研究验证了所设计系统的可行性,在"智海1号"小型无人船上进行的实验验证了系统的可靠性和稳定性.     

欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法

针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并结合视线法引导律(LOS),提出有限时间引导律(FLOS),提高引导系统的响应速度和鲁棒性,使得船舶...     

基于四叉树扇形层值聚类的无人船障碍物检测

为了实现无人船自主导航过程中对障碍物的精确检测,提出了一种基于四叉树扇形层值聚类的无人船障碍物检测方法。首先基于四叉树扇形划分进行障碍物点云数据地检索,并剔除扇形象限内不可信数据;然后利用所获得的四叉树层值来求取全局密度距离,进而获得层值阈值,以此来对不规则多线形障碍物特征进行检测;最后通过建立数据点之间的空间拓扑关系来求取参考距离,并以参考距离为基准对障碍物点云数据进行聚类判定,提高聚类分割准确性。多线形障碍物特征识别性能测试及水面无人船障碍物检测实验结果表明,相较于其他密度聚类算法,在正检率、误检率和漏检率性能指标方面,前者测试中文中算法分别平均下降了9.86%、5.04%、3.10%,后者测试中文中算法分别平均下降了10.50% 、6.97%、2.95%。     

全局快速终端滑模控制在欠驱动无人船镇定中的应用研究

针对无人船存在镇定中收敛速度缓慢以及抖振而使其无法严格镇定至平衡点等问题,提出利用全局快速终端滑模控制方法加以解决。首先建立无人船的运动学模型和动力学数学模型;再利用微分同胚变换简化无人船的数学模型,从而简化控制器的设计;最后将数学模型分成两个子系统,使用全局快速终端滑模控制设计其控制律,并与快速终端滑模控制所进行的仿真对比分析。结果表明,全局快速终端滑模控制方法可以在有限时间内将无人船收敛至平衡点。