二轮驱动小车的反馈跟踪控制设计

本文以二轮驱动小车为背景研究其跟踪设计问题，首先给出车跟踪运动学模型，然后分别根据“伪线性系统”和最优控制理论设计跟踪控制，最后通过仿真结果来比较两种设计方法的控制效果。     

智能循迹小车设计

采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128B作为核心控制单元。详细地介绍了智能循迹小车控制系统的硬件设计和软件设计与实现,本循迹小车采用两排激光传感器来进行道路信息的采集和霍尔传感器采集速度信息,通过相应运算后,软件判断其有效性,结合控制算法控制随动舵机给出合理舵值,控制前轮舵机转向,单片机再给出合适的PWM波占空比以控制电机转速,并用H桥驱动电机的正反转运行。该智能小车能够较好地完成循迹任务,并且能够从较快的速度完成规定的路径,始终保持稳定运行。     

电梯电力拖动控制系统的设计

电梯拖动的目的是为了给电梯的运行提供能源,是电梯正常运行的必要条件。本文通过分析电力拖动系统的运动规律的模型,建立了电梯的拖动模型。改变控制系统中的电气参数可以实现电梯的调速。     

智能小车避障模块设计

在智能小车的控制中,避障一直都是一个重要的问题。从系统结构与方案论证、硬件电路选择与分析、软件设计以及测试与结论4个方面,论述了智能小车避障模块的设计。     

智能小车直流电机的驱动控制设计及DSP实现

为了解决智能小车电机的转向及速度控制问题,设计了一种H桥驱动电路。以IRF530为开关元件、IR2110为栅极驱动芯片,由DSP产生PWM信号,经过光耦隔离和逻辑电路后送至IR2110进行控制。给出了整体驱动控制电路、上下桥臂的栅源电压波形、上桥臂的浮动电压信号以及电机两端的运行电压信号。实验结果表明:该方案很好的实现了电机的正反转控制及电机速度调节,电机运行平稳,达到了设计要求,对直流电机控制应用具有较高的参考价值。     

两轮自平衡小车的设计与实现

两轮自平衡小车被各种竞赛所喜爱,在很多大型比赛中都有涉及此方向的题目。阐述了基于飞思卡尔系列XS128单片机为核心控制器,配合陀螺仪、角度传感器实现两轮小车的自平衡。着重介绍了两轮自平衡小车的结构、平衡原理、控制算法,通过反复调试最终实现了小车的自平衡。     

一种快速拖动系统的设计

运用电力拖动与自控理论，采用新型电机及变频技术，设计一种快速拖动系统借以模拟某动力系统发动机启动过程转速变化的规律，使该系统能够达到快速启动，瞬间制动，精确跟随事先设定的电机转速变化曲线的目的。     

任务驱动教学法在《电机拖动》课程教学中的应用

＂任务驱动＂教学法的特点是＂以任务为主线,教师为主导,学生为主体＂,以各种主题任务进行驱动教学,使学生在完成任务的同时,也完成了对知识的学习。《电机拖动》作为一门专业基础课,既基于基础理论,又具有很强的实践性,运用＂任务驱动＂法教学,容易增强学生的学习兴趣,进而提高综合应用能力。     

红外寻迹小车寻迹控制策略的改进

基于高职红外寻迹小车实训教学平台,提高小车系统的抗干扰能力,使寻迹运动更快、更平稳。在传统红外寻迹电路板的基础上,通过增加串并转换芯片74HC595与54VHC4051多路开关选择器,实现了寻迹管的分时扫描及A/D采样,将传统路径信息的硬阈值二值化方式转化为具有场地适应能力的软阈值量化方式,并基于PID算法实现了小车位置偏移的调整。经对比实验,证实新的控制策略使小车对场地的适应能力得到了提高,巡弯道时更加平稳。     

语音小车的硬件平台设计

介绍了语音小车硬件子系统的设计与实现.完成了电源电路、复位电路、键盘电路、音频输入电路,机电行驶状态控制电路和PWM电机调速电路等硬件功能模块的设计.     

智能循迹小车设计

分析了两轮电磁循迹小车的直立原理,合理布置了加速度传感器、陀螺仪、电池、电机、电路板的安装位置,以保证车尽量接近竖直状态;设计了稳压电路、计数器电路、运放电路、电机驱动电路,绘制PCB电路图并制作整车控制板;编写了智能车轮速信号、加速度信号、角速度信号采集程序,信号滤波程序,直立PID控制、速度PID控制、转向差速PID控制程序。通过调节PID参数实现了电磁车的直立、快速、稳定循迹行驶。     

矿井索车的优化设计

对矿井索车优化设计中的几个关键性问题进行了探讨，包括驱动轮和尾轮的设计、钢丝绳直径的选择计算、托绳轮间距的确定、绳卡的设计、张紧力和张紧行程的确定、互锁问题的解决等。     

参数化绘图的一种新方法——鼠标拖动

该文用ＡｕｔｏＣＡＤ提供的Ａｕｔｏｌｉｓｐ语言进行二次开发，修改、扩充Ａｕｔｏ－ＣＡＤ的功能；用Ａｕｔｏｌｉｓｐ语言提供的（ＧＲＲＥＡＤ［〈ｔｒａｃｋ〉］）函数，让用户直接读ＡｕｔｏＣＡＤ的输入设备（如鼠标），任选项追踪光标移动存在且为真时，通过鼠标移动光标，达到从鼠标那里不断返回坐标值，实现鼠标拖动实体数据库与屏幕图形的一致变更，深化ＡｕｔｏＣＡＤ的作图环境，使鼠标拖动图形的参数化绘图成为可能     

多功能交直流电机拖动实验配电盘的研制

利用万能转换开关LW5型改制成LW5-特4型和LW5-特6型,然后和胶盖闸刀开关及接线柱装配成灵活多变、通用可靠的多功能配电盘。转换万能开关手柄的位置,就可以进行交、直流电机、电力拖动及变压器的各项实验。从而大大节省了实验时间、实验设备及材料。     

倒车防撞报警系统的设计

基于超声波测距原理,介绍了一种以单片机AT89C51为主控制器的倒车防撞报警系统。此系统在汽车倒车时自动启动,由装置于车尾保险杠上的探头发送超声波,遇到障碍物产生回波信号,传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理,判断出障碍物的位置,达到设定的距离时显示并播报。为了减小测距的误差在数据处理部分还采用了温度补偿和最小二乘法来修正距离。实验表明该倒车系统在30 cm~500 cm范围内可实现准确测距,具有可靠性较高、外围电路简单、实用性强等优点。     

智能循迹小车控制系统设计

本设计是基于K60芯片智能小车的控制系统,通过PWM控制小车的车速与转向,电机PI控制算法控制小车速度,舵机PD控制小车方向,参数调试采用无线控制模块,道路信号采用20 k Hz交变电流,系统采用电感线圈阵列识别道路,实现了对小车的姿态和位置控制。实验证明,小车实现了循迹的快速行驶。     

Dragging of inertial frames

The origin of inertia has intrigued scientists and philosophers for centuries. Inertial frames of reference permeate our daily life. The inertial and centrifugal forces, such as the pull and push that we feel when our vehicle accelerates, brakes and turns, arise because of changes in velocity relative to uniformly moving inertial frames. A classical interpretation ascribed these forces to acceleration relative to some absolute frame independent of the cosmological matter, whereas an opposite view related them to acceleration relative to all the masses and 'fixed stars' in the Universe. An echo and partial realization of the latter idea can be found in Einstein's general theory of relativity, which predicts that a spinning mass will 'drag' inertial frames along with it. Here I review the recent measurements of frame dragging using satellites orbiting Earth.     

某轿车的铰接点——A点优化设计

对某轿车的铰接点(A点)进行了刚度及其灵敏度分析,并在此基础上对A点进行了优化,对比分析优化后的A点发现,重量减轻了,刚度并没有减弱.说明这种以减重为目标的优化分析方法是有效可行的.     

汽车喇叭安装支架的优化设计

以汽车喇叭安装支架为例,通过对其结构和功能的分析把握,借助CAD/CAE软件,在保证其功能和使用性能的前提下,优化结构、提高材料利用率、降低成本.最后通过实车试验验证了这种结构优化的可行性.     

小型智能车自动驾驶系统设计

基于单片机控制及传感器技术,实现小型汽车可自动寻迹行驶的功能,并且能够利用光电传感器检测道路上的障碍,利用两个电机的差动调节,控制电动小汽车的自动避障、寻光及自动停车等过程。并对整个控制软件进行设计以及调试,最终完成软件和硬件的融合,实现小型智能车自动驾驶的预期功能。