凸轮机构动力学模型的改进及动力分析

本文考虑从动件杆系刚度是凸轮转角的函数，建立了凸轮机构的变系数动力学模型，用摄动方法求出了动件的运动规律，它与试验结果是一致的。本文为凸轮轮廓的设计提供了一种新的动力学分析方法。     

机构动力学最新发展动态综述

综合了近五年国内外发表的机构动力学研究文献!简要介绍了机构动力学五个重要方面的最新发展。     

柔性机构动力学分析的有限元件法

对柔性机构动力学进行建模和计算机模拟。方法以组成机构的构件为单元,把构件的刚性运动和弹性变形统一用模态参数表示;以梁单元为代表分析了集中质量及分布质量情况下的梁的惯性特征;引入弹性的概念,     

转动副间隙对曲柄滑块机构动态性能的影响

运用“无质量杆方法”推导出考虑转动副间隙时曲柄滑块机构各运动副反力的统一表达式。对于求解接触角β的微分方程提出了具有普遍意义的确定初始条件的方法,并给出了曲柄滑块机构初值的表达式。在一种特殊情况下求得了β的解析解,从而获得了铰链力的解析表达式。分析结果揭示了有间隙铰链的两元素在输入角变化一个周期内有两次“分离事件”发生。还提出了一个使有间隙铰链两元素保持“连续接触”的简单方法。     

含间隙的机构动力学研究进展

运动副间隙对一些机械系统的影响不容忽视。从建模方法、数值研究方法和近年来的研究状况等方面对含间隙的机构动力学进行了综述，总结了含间隙机构动力学的发展现状，指出了今后研究中应注意的问题。     

高速凸轮机构动态分析的实用研究

按工程实际需要，本文对高速凸轮机构的动力学综合、动力学响应等问题进行了简化的分析和研究，并得出了实用的结论．     

并联机构动力分析与建模的方法简析

对并联机构进行适当动力学建模是对其实现优良控制的前提和基础。本文简要介绍了4种常用的并联机构的动力学分析和建模的方法,即牛顿-欧拉方法、直接拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和微分几何原理,为从事并联机构相关分析和设计时有针对性的选用打下基础。     

平面边杆机构KED分析的新方法

将弹性边杆机构的构件视为质量连续分布的弹性体，依据弹性体振动理论求解机构的固有 效率、主振型及ＫＥＤ响应。与有限元法相比，本文法模型精确、概念清淅简明，计算精度和速度得到提高。     

一种用于弹性机构有限元动力学分析的刚体单元

在考虑构件弹性小变形的机构动力学有限元分析中,某些构件的弹性特性对动力学过程影响很小,因此可以作为刚体单元来处理,该文对这种刚体单元作了详细的描述,建立了其质量矩阵和刚度矩阵,这种单元可以作为考虑构件弹性变形的机构动力学有限元法的单元库中的一种基本单元,用于模拟机构系统中的刚性构件。     

考虑轴承间隙的凸轮机构的动力学分析

在研究带有轴承间隙的凸轮机构的动力学特性中,可以依据测定的间隙角及其一,二阶导数,求出满足间隙角基本方程的条件。本文以有直线段的凸轮及滚子为从动件的凸轮机构为例介绍这一动力学分析过程。结论是：凸轮机构的加速度,力和扭矩的变实质上是由旋转间隙引起的;剧变的程度取决于间隙的大小,凸轮轴的转速,而凸轮和从动件的尺寸大小对凸轮机构的加速度,力和扭矩的影响相对要小得多。     

考虑摩擦时机构力分析的矩阵解法

考虑摩擦时机构力分析是个非线性问题。本文提出了摩擦力矩系数的新概念。把非线性问题转化为线性问题并建立矩阵求解法。     

引信机构动力学研究

该文利用发射动力学的最新成果,考察了引信机构在发射环境下的动力响应;从弹、炮、药、引信全系统的角度,建立了引信机构的较为精细的动力学模型和动力学方程;并以某型号引信为例进行了动力学仿真。仿真结果表明：引信机构在复杂的发射环境下其动力响应与弹、炮、药系统的参量具有紧密的联系。     

计及摩擦的空间机构动力学方程

运动副中的摩擦无疑会影响空间机构的运动与动力性能。在空间机构动力分析中,怎样处理运动副中的摩擦,已日益引起普遍的关注。本文导出了具有普遍意义的包含摩擦的空间机构动力学方程。该方程形式规整,物理意义明确,且便于对空间机构进行计及运动副摩擦的动力学分析与计算。参3。     

用凯恩法建立机器人通用动力学数式模型

本文以动力学的凯恩方程为基础建立机器人的动力学数式模型。文中运动学分析部分保留了牛顿算法的某些优点。而后利用偏速度矢量、偏角速度矢量、广义主动力和广义惯性力等概念建立系统的动力学方程。本动力学方程适合于机器人动力学正、反解问题,算法简洁,便于计算机编程计算。     

仿人操作手动力学模拟

本文主要讨论了仿人操作手动力学正问题的模拟,即给定操作手末端执行器的运动和位姿,求解各关节的广义力。机器人动力学模拟涉及到机器人的轨迹规划、运动学反解,以及动力学建模和求解问题。对于球腕结构的六自由度仿人操作手来说,本文提出了用系统分解法进行运动学反解,用凯恩方程建立机器人动力学模型。本方法解算简便,经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。     

低速大质量凸轮从动件系统的动力学问题

本文以纵切自动机床的主轴箱控制凸轮机构为例,对低速大质量凸轮从动件系统的动力学问题进行了较为系统的研究,提出了改进凸轮设计的方案,进行了对比实验,论证了对低速大质量凸轮从动件系统进行动力学研究的必要性,为这类问题的研究提出了一个方向.     

曲柄滑块机构计算机动力学仿真

应用功能原理建立曲柄滑块机构的动力学数学模型,在此基础上编制了Ｗｉｎｄｏｗ９５操作系统下的动力学仿真软件,仿真机器真实运动规律和飞轮的调速作用。     

基于四连杆机构的起落架缓冲器行程测量方法

针对小型飞机起落架缓冲支柱行程测试提出了一种测量方法。利用四连杆机构将位移变量转化为角度变量,通过标定试验得到角位移和行程的对应关系;再将实测得到的角位移代入标定方程,即得到实测的缓冲支柱压缩行程。经验证,该方法可以得到满足精度要求的结果;并已成功应用于某型飞机起落架缓冲支柱压缩行程的实测试验。