装配规划中装配体的表达及子装配的识别

讨论了装配体中的联接类型,把装配体中零件之间的联接关系分为接触联接关系和紧固联接关系,并利用图论知识对装配体的表达作了研究。基于装配结构信息的矩阵表达,提出了能够判别子装配的理论方法,该方法易于实现并能节约大量计算机资源。在装配规划中,应用该方法可有效地产生子装配,从而能克服组合爆炸及简化装配序列的产生。     

机器人装配系统装配质量评价方法

机器人装配系统可以有效提高装配过程的效率,适应产品快速更新发展的需要,装配质量的研究对于机器人装配系统的设计和应用有着重要的意义。基于质量经济分析原理,建立了机器人装配系统装配质量的评价指标与评价方法,为机器人装配系统装配质量控制方法的研究奠定了基础。     

车轮装配机械手装配精度优化设计研究

针对提高车轮装配助力机械手装配精度的共性需求,提出了一种装配精度的优化方法。结合机械手的结构和工作原理,推导出了装配精度和操作力的函数,分析了机械手装配精度、操作力和夹具质量之间的关系,进而提出了装配精度的优化方法:减小夹具质量。利用ANSYS Workbench中的Design Xplorer模块对夹具进行了轻量化设计,以装配精度和操作力的函数为基础定量分析了优化前后的操作力和装配精度,计算结果表明:机械手的操作力有所降低,装配精度有所提高,验证了优化方法的可行性和有效性。     

柔性装配系统中机器人装配工作站建模

系统研究了机器人装配工作站的理论建模问题，解决了匹配服务系统性能分析与求解，使ＦＡＳ的性能与机器人周边设备性能之间建立了定量关系，为ＦＡＳ优化设计和合理决策提供了理论依据。     

联合收割机脱粒装置装配及其装配仿真研究

处于设计阶段的产品,可装配性的好坏莫过于在计算机上仿真产品的实际装配过程,为了提高联合收割机的设计质量。缩短开发周期、降低装配成本,笔者在Ａｕｔｏｄｅｓｋ公司的三维软件ＭＤＴ的基础上,利用ＭＣＡＤＡＰＩ等开发工具,对脱装置三维装配过程进行了仿真,可产品设计阶段直观地进行预装配,并对装配路径的有效性和零件干涉进行检验。     

机器装配中的分组装配法理论分析

对分组装配法进行了理论分析,并提出了新的看法;补充了配合件为三件以上时进行分组装配必须是配合件的所有增环公差之和等于所有减环公差之和,由此在原有的条件下进行分组装配才能保证与原装配要求不变。     

装配顺序规划中的子装配体稳定性

介绍了子装配体内部运动自由度的概念及计算方法，给出了基于内部运动自由度的子装配体稳定性判别条件，且具有一定的通用性。经稳定性判别后可以大大缩小装配顺序规划中的方案数，可用于装配方案的选择及降低装配成本。     

联合收割机脱粒装置装配及其装配仿真研究

处于设计阶段的产品 ,可装配性的好坏莫过于在计算机上仿真产品的实际装配过程 为了提高联合收割机的设计质量、缩短开发周期、降低装配成本 ,笔者在Autodesk公司的三维软件MDT的基础上 ,利用MCADAPI等开发工具 ,对脱粒装置三维装配过程进行了仿真 ,可在产品设计阶段直观地进行预装配 ,并对装配路径的有效性和零件干涉进行检验     

虚拟装配技术在飞机发动机装配中的应用

飞机发动机的可靠性、稳定性以及主要性能参数在很大程度上是取决于装配工艺水平和装配质量的。在计算机里建立零件三维模型,运用虚拟装配技术模拟装配过程,对可装配性、装配精度进行分析,同时验证装配工具工装的有效性、进一步优化装配工艺,对缩短飞机发动机装配周期、提高装配质量稳定性和一次装配成功率有着实际应用意义。     

装配操作过程中装配对象的几何特性分析

以凸多面体为装配对象，分析装配操作过程中装配对象的几何特性，提出了二元素的几何表示法，进行装配对象的空间描述，并分析了装配对象间的允许运动方向、几何约束特征及几何不确定性，用二元素几何表示法分析不确定性条件下装配对象的几何特性，简化了误差情况下装配对象各几何元素的数学表达式，本文内容是机器人装配操作过程分析与建模的基体。     

基于混合循环算法的复杂装配体装配序列智能规划

针对单一算法无法实现复杂装配体装配序列智能规划以及缺乏深度人机交互而导致的改进效果不佳等问题,提出一种混合循环算法.该算法以遗传算法为主体,利用干涉矩阵和接触矩阵调整随机生成的装配序列,以装配方向及工具的统一性构建适应度函数;其次结合模拟退火算法,在迭代前加入退火操作,利用Metropolis准则接受交叉和变异后的个体序列;引入粒子群算法的跟踪极值思想,直接选择个体最优和群体最优序列与后代交叉;最后结合虚拟现实技术建立装配模拟平台,从装配稳定性及工具操作空间两个维度进一步优化序列.基于该方法以汽车后桥总成装配序列规划为例进行验证,表明所得装配序列符合实际生产,该方法切实有效.     

Immune and Genetic Algorithm Based Assembly Sequence Planning

IntroductionIn the course of the industryautomation, the assemblyautomation is the weakest work, and assembly sequenceplanning is one of the basic issues to accomplish this task.To realize assembly automation, there are three problemsto be solved in common: (1) establishing assembly model;(2) obtaining the restriction between the parts andcomponents within this model; (3) assembly sequencereasoning based on (1) and (2).There are a large number of research reports a…     

装配生产线任务完成时间延迟的响应策略

针对实际装配生产线中由各种干扰引起的任务完成时间延迟,将不平衡问题缩小到动态响应区,并基于局部搜索算法的基本原理以及数组的读取规则,编制了改进的嵌套式搜索算法.分别制定了单个和多个动态工人时的响应策略,得出多人共同服务整个生产线的策略优于分别服务策略,且用算例分析验证了这种策略的有效性.     

考虑能效的多机器人协同装配线平衡方法

为解决工位内多机器人的协同装配问题,以装配线的节拍、能源的总消耗以及机器人的总投入成本最小为优化目标,建立了工位内多机器人协同作业的装配线平衡问题的数学模型.在此基础上,提出了一种基于工位码、任务码、机器人码三层编码的多目标混合帝国竞争算法,该算法融合了非支配排序遗传算法的排序规则,并引入了延迟爬山算法,以提高算法的搜索性能.最后,对算法进行仿真实验,结果表明该算法是有效、可行的.      

大型散货船船体吊装顺序优化

大型船舶船体分段装配的安排是现代化船厂面临的一个重要问题.首先对分段装配过程所涉及的工艺约束、分段制造车间生产能力以及分段储备量进行分析,建立在给定船坞周期条件下实现分段储备成本最小的目标函数;然后提出一种适合此类问题的改进遗传算法(Modified Genetic Algorithm,MGA)来求解装配顺序,从而获得全局最优解或者次优解.通过合理安排每个总段(或分段)的装配顺序实现对分段需求量的控制,从而达到最低的建造成本消耗.以实际的某大型船舶74500DWT散货船为例阐述改进遗传算法求解船体装配顺序的方法,所得结果与传统经验方法的结果进行了比较和分析.     

虚拟装配环境中基于对象的三维物体拾取方法

基于对象模型提出了虚拟装配环境中三维物体快速拾取算法、实现方法和步骤，该算法不依赖于OpenGL或Direct3D环境，也不需要将所有模型数据转换到同一模型空间，而是根据虚拟环境中使用的矩阵对投影射线作反变换，通过射线与模型相交测试来拾取物体，其优点是节省大量的计算时间和存取空间．在虚拟装配系统中，对随意放置的模型进行了测试和验证，结果表明所提出的快速拾取算法、方法和步骤是有效的，为装配环境中进行物体移动、旋转，动态装配，信息查询等操作奠定了基础．     

基于订单生产的多品种装配流水线的平衡

就订单生产条件下的多品种装配流水生产线的平衡问题展开讨论 ,进而建立以优化人力成本为目标多品种装配流水线的人力成本模型 ,最后通过运用混合遗传算法进行流水线的平衡 ,并根据实验数据进行验证     

双边装配线平衡的启发式算法

针对目前研究较少的双边装配线平衡问题,分析、研究了双边装配线平衡的特点,建立了问题的数学模型,并提出一种有效的启发式算法.在该算法中,采用基于位置的任务分配策略,运用多个启发式规则,如具有操作方位约束的任务将被优先分配,来进行任务的选择与分配;通过综合考虑E型任务在装配线双边的状况,确定其分配的具体方位,最大化E型任务的调节作用.大量实例运算结果表明,该算法具有较好的性能.     

Delta并联机器人装配误差分析与补偿

针对工业应用中并联机器人运动规划与控制的精度需求,提出一种基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法(APSO)来提高并联机器人精度。利用机器人机构闭环矢量关系得到运动学正逆解;并应用基于多样性反馈的自适应粒子群优化算法将结构参数优化问题转化为非线性系统优化问题。通过对机器人驱动电机转角进行优化,使得机器人在工作空间内具有理想的工作精度。以SRBD型号Delta型并联机器人进行试验验证,仿真结果可达到10~(-3)毫米级别,验证了方法的有效性用。     

基于免疫遗传算法的装配顺序优化

采用装配角度、装配方向、装配稳定性和重定位次数4个指标构建装配顺序优化模型,并用疫苗自动获取的免疫遗传算法(IGABVAU)求解.提出4种免疫疫苗用于提升算法运行效率,其中KP和NL型疫苗由人工指定,BP和NT型疫苗在算法运行中自动获取.船舶工段装配实验结果表明,该算法具有较快的收敛速度.进一步研究发现,免疫疫苗的质量会影响疫苗自动获取的免疫遗传算法收敛速度,人工指定的KP和NL型疫苗可以提高初始种群的质量,自动获取的BP和NT型疫苗可以为装配顺序的进化提供方向.