基于自适应模糊控制的多指手抓取控制研究

为了实现果实的稳定抓取,结合果实的生长情况设计了一种新型的多指机械手.采用自适应模糊进行控制,并在模糊输入输出记法上做了改进,仿真结果与理论分析一致,验证了该方法的合理性和有效性.     

秋声高处

小时候对秋天的记忆是凉爽、舒服和金色的田野，还有吃不完的果实及满意的收获和储蓄。如今，四季都能吃上各种新鲜瓜果，让人对季节的记忆逐渐模糊，只能靠翻阅日历来知晓现在到了什么季节。     

基于PP-YOLO深度学习模型的赣南脐橙目标检测方法

果实检测在研究脐橙采摘机械化发展中有着重要作用，然而不良天气条件将对目标果实的检测和识别产生不利影响。针对雾天和雨天情形下脐橙果实图像模糊、噪声复杂，检测速度较慢和准确率较低的问题，通过采用单阶段目标检测网络PP-YOLO来研究不良天气条件下赣南脐橙果实的识别。通过主干网络ResNet提取特征并结合FPN（特征金字塔网络）进行特征融合实现多尺度检测，且基本实现端到端检测。实验结果表明，所提出的PP-YOLO检测模型可实现雾天和雨天情况下赣南脐橙检测任务，mAP分别为89.06%和91.01%，识别效率分别可达到75.30 fps和75.44 fps，可以尝试在脐橙采摘机器人的研制中加以应用。     

不同株系安梨果实品质差异及耐贮性状研究初报

选取迁西、遵化、迁安、青龙、玉田及承德等地的１５个有代表性的安梨株系果实，进行果实感官性状描述。将果实贮存于自然冷室中，从贮藏前后果实中有机酸、可溶性固形物及维生素Ｃ等营养成分的变化入手，分析了株系间的差异，并对果实贮藏期间出汁率的变化进行了比较，同时，对果实贮藏期间的硬度变化、水分散失及果实腐烂率等贮藏性状进行了分析比较。结果证明，以青龙四安５号表现较突出，为安梨的选优提供了依据。     

加工番茄田间果实发病与腐烂的研究与分析

在夏季果实成熟期，加工番茄果实发病和腐烂造成大幅度减产减收以及加工制品的品质下降的问题尤为突出。本研究根据2003—2004年新疆北部加工番茄病害的情况，2005年有针对性地选点、抽样和跟踪调查，重点研究了加工番茄田间果实发病和腐烂的主要类型、特点及病因、病原菌；调查研究了田间发病情况及其与果实发病与腐烂的关系；研究了人工接种条件下主要病原菌对果实的侵染情况。通过研究与分析，对加工番茄田间果实发病与腐烂问题有了进一步的认识，为生产上解决该问题提供了依据。     

模糊图拟阵

首先从模糊图构造模糊圈拟阵并其性质，然后，定义模糊拟阵的模糊同构概念，在讨论模糊同构的性质的基础上，推广模糊圈拟阵并定义了模糊图拟阵，最后，利用模糊圈拟阵的“圈好”性概念，给出了一个模糊拟阵是模糊图拟阵的充要条件。     

基于模糊规划的间歇过程生产调度建模

通过对现有生产调度模糊模型的分析，针对间歇生产过程，提出了一种新颖的参数模糊的通用模糊规划建模方法，模糊模型采用2种基于普通遗传算法的模糊算法，即模糊模拟和SFA算法。该方法中，参数隶属函数选取灵活，采用合适的模糊表示方式。最后通过实例验证了该模糊建模方法是一种有效的方法。     

模糊拟阵中模糊闭包算子的特征

首先推广了拟阵理论中的元素与集合的相关性概念，给出了模糊拟阵的模糊相关性的定义，并进行了深入的讨论，揭示了模糊相关的性质和模糊相关的条件。在此基础上提出模糊闭包算子的概念，研究了模糊闭包算子的一系列特征以及它与模糊拟阵的导出拟阵的闭包算子之间的关系。最后给出模糊拟阵的模糊闭包公理，对深入研究模糊拟阵的内在本质，完善模糊拟阵理论具有重要意义。     

一类含模糊完成期的生产进度计划研究

分析了生产进度计划的模糊特性，建立了含模糊完成期的生产进度计划模糊网络模型，引进模糊ＣＰＭ，给出了计算该模型的模糊可能期、模糊限制期和模糊浮动期的模糊算法，为编制生产进度计划提供了依据。     

复模糊值Choquet模糊积分

在复数域上的复模糊测度与复模糊值模糊测度的基础上，给出了复数域上的复区间值函数及复模糊值函数，进而定义了复数域上的复值模糊可测函数及复模糊值模糊可测函数，最终，定义了复数域上的复模糊值Choquet模糊积分，同时研究了该积分的一些基本性质．     

基于模糊PID控制的变频空调电气控制系统的设计

本文设计了一种冷热两用的热泵型分体式房间变频空调的电气控制系统,分为室内机和室外机两部分。变频电路采用智能功率模块,利用专用单片机对其进行控制。然后在硬件电路设计的基础上,编制了室内、外机的系统控制软件。选定模糊控制方案,设计了二维模糊温度控制器,提出了一种适于实时控制的温度控制器,并通过仿真验证了该方法的合理性。     

基于时间最优控制的模糊控制优化方法

讨论了二次积分系统的时间最优控制．考虑到系统的鲁棒性和抗扰动能力，对其参数设计方法进行了改进．理论分析和仿真表明，这种基于时间最优控制的非线性设计方法具有很好的控制效果和鲁棒性，适用于一类二阶系统的控制．通过二阶系统的模糊控制和时间最优控制的对比发现，一类二阶系统或可近似为二阶系统的模糊控制实际上是对二阶系统最优控制的一种近似．在此基础上，指出了模糊控制规则设计中一种常见的错误，并提出了基于时间最优控制的模糊控制规则的制定和优化方法     

实时模糊控制的行人过街信号与交叉口信号联动控制

介绍了城市主干道模糊控制方法.根据单路口模糊控制的思想,提出了一种城市主干道行人过街信号与交叉口信号的模糊线控制方法.给出了城市交通多路口模糊线控制仿真程序框图,经过仿真得出结果,改善后的平均延误大大地减少,说明递阶模糊控制效果良好.     

基于模糊控制的直流无刷伺服控制系统

主要研究了采用模糊算法且要求运行更快更精确的微机控制直流无刷伺服系统，分析了模糊控制器在伺服系统中稳态误差、调节时间和响应时间方面的性能。采用DSP数字处理器实现伺服控制，用MatLab语言仿真了模糊控制的响应，并且提出了PI控制加模糊控制的算法。     

基于行为的模糊PID控制器

现有的模糊PID控制器虽有较好的控制性能,但由于该模型的结构固定,其性能难以得到进一步改进.因此,本文作者才提出了基于行为的模糊PID控制器.这个新的模型不仅保留了现有的模糊PID控制性能上的优点,而且弥补了其性能改进方面的缺陷. 此文首先介绍现有的模糊PID控制器并分析其不足,然后提出基于行为的模糊PID控制器,最后进行基于行为的模糊PID控制器的仿真试验.仿真结果显示,基于行为的模糊PID控制器较之现有的模糊PID控制器有更好的控制性能.     

模糊控制与PID控制方法的比较

研究了常规模糊控制器与ＰＩＤ控制器的关系．基于Ｔ－Ｓ模型,在一定的附加条件下,对这些模糊控制器进行了分析,理论上给出了这类模糊控制器与ＰＩＤ控制器参数间的定量关系式,并指出两者间的本质联系．仿真结果表明了模糊控制器与ＰＩＤ控制器的相似性,多个规则的模糊控制器要优于ＰＩＤ控制器,同时给出了一类模糊ＰＩＤ复合控制器（ＴＳ－ＰＩＤ）的设计方法．该类复合控制器兼有模糊控制器与ＰＩＤ控制器优点,具有较深远的应用前景．     

Research on the Winding/Unwinding Control System Based on Fuzzy Control Theory

A fuzzy controller of the winding/unwinding control system used in jig-dyeing machine is introduced, which is superior to the one with conventional optimal PID controller in convergence speed and stability. Its mathematical model and transfer function are presented based on mechanism of the winding/unwinding control system. Simulation of the fuzzy controller carried out in the MATLAB （Simulink） environment proves that the control system based on fuzzy controller is superior in quality, precision and operation to a conventional optimal PID controller. The outlined experimental results also show the effectiveness and the robustness of the fuzzy PID controller in good dynamic performance, high robustness to parameter variation and disturbance.     

基于模糊控制的直流斩波系统设计

针对微型燃气轮机电力变换系统中DC-DC变换环节,着重讨论了Buck型直流斩波系统的模糊控制原理和模糊算法.通过对相关物理量模糊状态的描述,设计出直流斩波系统的模糊控制规则;并由对各状态隶属函数的定义,进而推导出模糊关系矩阵;最后将模糊判决形成控制策略.通过实验室试验和工程样机综合试验,验证了所设计的基于模糊控制的直流斩波系统的有效性和可靠性.     

基于矢量控制和智能控制的交流伺服控制系统

根据交流伺服电机数学模型和矢量控制理论以及模糊控制理论,实现了以ＤＳＰ为控制器,淡主回路,以模糊控制器为速度环,以矢量控制滞环比较器为电流环的交流伺服系统。