四件组六杆机构之类型及曲柄存在之判定

本文指出了四构件基本组六杆机构的八种类型,并着重分析了多杆组情况下曲柄存在的条件,提出判定曲柄之原则及计算的方法。文章并指出该断定原则可以推广到构件数目更多的基本组机构上去。     

图解法设计四杆机构的新方法

为满足四杆机构的设计需要，丰富设计理论，对图解法设计四杆机构的方法进行了扩充，提出了在已知曲柄摇杆机构的摇杆、曲柄、连杆这三构件之一的长度及机架长度、摇杆摆角的条件下用图解法设计曲柄摇杆机构的新方法，并给出了设计方法的全过程。该方法具有较好的理论和实用价值。     

由铰链四杆机构演化而成的四杆机构有曲柄存在的条件

铰链四杆机构有曲柄存在的条件,对由铰链四杆机构演化而来的其它四杆机构有曲柄存在的条件进行了详细的分析。     

基于Sturm定理的Stephenson-Ⅲ六杆机构曲柄存在的判断

耦合度为1的Stephenson-Ⅲ六杆机构由于其有多达6个的回路,不同回路具有不同的旋转特性,且主动件相对于机架会在大于360°的角度产生振荡,所以其曲柄存在的识别问题至今没有得到圆满的解决.利用消元法和正切半角替换推导机构的输入-输出多项式方程,基于其Sturm序列及机构在死点位置的构型特点得到Stephenson-Ⅲ六杆机构的死点位置存在的充要条件,由判断死点所在回路的方法,实现Stephenson-Ⅲ六杆机构曲柄存在的识别,并通过实例证明该方法的正确性.     

连杆为起始构件的机构综合与分析(一)

本文通过实例阐述了以连杆为起始构件这类机构的应用。运用图论的线图和邻接矩阵方法从分析平面低副4～8杆运动链的可能形式出发,分析了以连杆为起始构件这类机构的可能有的形式。并用图解法或解析法(矩阵形式)对这种类型的机构构件位置的确定、机构有曲柄存在的条件、以及对这类机构的运动分析、力分析等均加以举例讨论。     

智能化五连杆机构实验台的研究

用VisualBasic 5.0开发了五连杆机构演示软件 ,可实现机构运动仿真和轨迹综合等功能 该系统为二级控制系统 ,操作界面友好 ,演示方便 文中介绍了该实验台的总体结构及可以实现的功能 该系统不仅可以演示五 (四 )杆机构的运动和连杆点轨迹的异同 ,还可以验证五 (四 )杆机构的曲柄存在条件 ,以及五连杆机构曲柄存在条件的复杂性     

智能化五连杆机构实验台的研究

用Visual Basic 5.0开发了五连杆机构演示软件,可实现机构运动仿真和轨迹综合等功能。该系统为二级控制系统,操作界面友好,演示方便。文中介绍了该实验台的总体结构及可以实现的功能。该系统不仅可以演示五（四）杆机构的运动和连杆点轨迹的异同,还可以验证五（四）杆机构的曲柄存在条件,以及五连杆机构曲柄存在条件的复杂性。     

铰链四杆机构曲柄存在条件的新推证

针对传统的铰链四杆机构曲柄存在条件推证中取曲柄的两个特殊位置进行证明的不足,在总结传统的证明方法基础之上,根据机构中三角形的边角关系,运用余弦定理建立关系式,并通过取三角函数极值,解不等式这一新的推证方法,得到了铰链四杆机构的曲柄存在条件连架杆和机架中必有一杆长度最短;最短杆和最长杆长度之和小于或等于另外两杆长度之和.这种推证方法较传统的推证方法更具严密性,易于理解和接受.     

90°摆角无偏置曲柄摇杆机构及其应用

曲柄摇杆机构应用广泛,90°摆角无偏置曲柄摇杆机构是其中一种特殊机构,具有很大的应用价值。应用图解解析法分析了无偏置曲柄摇杆机构的杆长关系,在此础上,分析了具有合适传动角的90°摆角无偏置曲柄摇杆机构的特点,得到了四个杆长之间的比例关系与约束关系,并用两个应用实例做了验证,结果表明所得结论大大简化了90°摆角无偏置曲柄摇杆机构的设计过程。     

电子提花机齿轮-杆组合传动机构运动学仿真

研究电子提花机的开口传动装置的齿轮-杆组合机构运动规律,采用理论分析与计算机仿真的方法,先建立机构各构件初始位姿参数的函数关系,再通过ADAMS软件形成参数化模型.研究随齿轮传动比和两随动曲柄起始相位差变化条件下,刀箱连杆竖向运动的位姿改变.研究结果表明:当节圆直径传动齿轮大于中间轮直径以及两随动曲柄杆初始相位角相差180°时刀箱连杆竖向速度变化波动最小,能获得较为平稳的杆运动特征,为提花机传动装置提供了必要的设计依据.     

9R-Ⅲ级组平面并联机构的曲柄存在条件

为使整周转动的常速电动机能够提供混合驱动的动力，针对对称结构的3-DOF的9R-Ⅲ级组平面并联机构的构型，研究了各构件长度与曲柄存在的关系，根据构型的可装配条件，推导了不同杆长关系下的曲柄存在条件，该条件为混合驱动平面并联机构构型设计的基础。     

Watt型机构及其诱导机构的曲柄存在条件

本文采用平面杆机构的三角形划分法及主动杆瞬时凝结法探讨了单自由度平面六杆机构的一种基本型式——Watt型机构的曲柄存在条件;并用取极限的方法得到了其诱导机构(具有一滑块)的曲柄存在条件。     

异型曲柄摇杆机构及其设计

异型曲柄摇杆机构是一种新的特殊四杆机构,它的连杆是一柔性连杆．机构工作过程中,柔性连杆长度随曲柄转动而变化,成为一个变参数的四连杆机构．本文对该机构作了运动分析和特性研究,并介绍了机构设计．与常规曲柄摇杆机构不同,异型曲柄摇杆机构传动角恒为９０°,且没有急回运动特性,也不满足曲柄存在条件．     

混合输入五杆机构构型的分析

利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和Grashof准则,分析四杆机构的所有构型。基于四杆机构构型,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型。将混合输入五杆机构分为3种类型：无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型。根据四杆机构的可装配条件,推导出五杆机构不会出现奇异位置的条件,即两连杆不共线的条件。利用此条件,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机械的3种类型,这3种类型为混合输入五杆机构尺度综合提供了重要的尺寸约束条件。     

铰链四杆机构三种基本形式组成条件的教学设计

铰链四杆机构三种基本形式组成条件是《机械基础》课程教学中重点和难点,劳动版技工类《机械基础》（第二版）教材对此内容采取编写顺序：先分析曲柄存在的必要条件,再概括曲柄存在的充分条件,最后对铰链四杆机构三种基本形式组成条件结论作一般性推论。教学中如果教者...     

急回连杆机构的设计研究

急回连杆机构能实现机械工作行程的均速慢进和空回行程的快速退回，因而得到了广泛的应用空间。针对曲柄摇杆机构，利用其在极位时的几何关系，分析了在已知行程速经系数条件下，有不同附加杆长条件时曲柄摇杆机构设计的简便作图和解析法，并分析了急回偏置曲柄滑块机构，为其设计提供了思路。     

再论铰链四杆机构曲柄存在条件不等式

本文铰链四杆机构的运动特点，选出一个特殊的三角形，其一边长为变量。通过确定该变量的取值范围，得出铰链四杆机构的曲柄存在条件不等式。此法在铰链四杆机构的一般位置进行研究，较传统方法具有说服力，并且更简便。     

平面五连杆机构曲柄存在条件及机构类型的判别方法

对平面五连杆机构曲柄存在条件条件了探讨,并提出了机构类型的判别方法。     

任意角度的RRP杆组的运动分析

运用转换坐标系的方法对任意角度的RRP杆组的运动进行分析,用解析法推导出RRP杆组的位置解的个数及机构的运动趋势的判别,并且给出任意角度曲柄滑块机构的曲柄存在条件。最后用MATLAB软件编写出RRP杆组在实际运用中的运动分析程序,分析杆组的位置、速度、加速度。     

混合输入五杆机构的奇异性分析

混合输入五杆机构是最简单的并联机器人,利用混合输入五杆机构的Jacobian矩阵,推导出奇异性条件。将奇异性分为两种类型,即Jacobian矩阵行列式为0和∞,并分析它们的特性。根据四杆机构的可装配条件,分析得到不出现两种奇异位形的条件。利用此条件及混合输入五杆机构的分类,分析无条件三曲柄、两曲柄类型的奇异性并给出设计算例验证理论分析的正确性。