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【目的】为提高四足机器人在复杂地面行走时的稳定性,对四足机器人结构进行设计,并对其步态进行仿真。【方法】基于哺乳动物的腿部结构,在SOLIDWORKS软件中构建四足机器人的三维模型,使用D-H模型法构建出腿部结构的运动学模型,通过运动学分析,得到四足机器人的足端运动轨迹图,并以Walk步态在V-REP仿真软件中进行仿真分析。【结果】本研究设计出一种结构简单、具有十二自由度的四足机器人。【结论】仿真结果证明,该机器人的机构设计有效,能实现稳步行走。本研究的研究成果为该类机器人的设计提供依据。 相似文献
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考虑到实际工业过程对鲁棒性的要求,针对工业过程可以由二阶加时延模型近似表示的特点,基于偏差继电实验辨识的系统模型,设计了二阶通用参数自调节模糊控制器,并与传统PID控制器进行比较,仿真结果验证了算法的有效性. 相似文献
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针对工业机器人与可编程控制器通过工业以太网进行通信存在GSD文件要单独购买、多任务并行运行模块要单独配置、不同厂家数据格式不一致等问题,采用远程I/O通信的方式将工业机器人与可编程控制器进行连接,并搭建实验平台,在工业机器人端配置I/O信号,可编程控制器端组态远程I/O模块。通过试验验证了工业机器人能向可编程控制器发送数字量信号、可编程控制器能向工业机器人发送数字量信号及工业机器人能向可编程控制器发送模拟量信号。试验结果表明,工业机器人与可编程控制器可通过远程I/O互传数据,从而实现工业机器人与可编程控制器的通信。 相似文献
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研究了新型多旋翼飞行器的建模与轨迹跟踪控制. 建立了非线性运动学和动力学模型,并提出基于全调节径向基神经网络和回馈递推的鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略. 首先设计了飞行器的位置误差PID控制器,用于实时消除飞行轨迹与期望轨迹的偏差,并为姿态控制环构建姿态角指令. 采用全调节径向基神经网络估计飞行器动力学模型中的复合干扰,为避免回馈递推控制器设计过程中对虚拟控制信号的繁琐求导运算,减小对解析模型的依赖度,设计了一种基于指令滤波回馈递推的飞行器姿态控制器. 该设计方法通过滤波器而非直接用解析方法对虚拟控制信号求导,大大简化了控制器的设计过程,节省了控制能量. 仿真实验表明所提出的轨迹跟踪策略的正确性和有效性. 相似文献
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《哈尔滨师范大学自然科学学报》2016,(6)
主要研究植树机器人的运动控制,包括位移控制与避障控制设计.设计的植树机器人以微控制器LPC2138为核心处理器,通过电子罗盘、红外编码盘和超声检测模块采集局部环境信息.植树机器人根据上位机指令及环境信息进行自主路径规划,并在任务的执行过程中不断采集局部环境信息,做出决策,实现位移与避开障碍物,实现安全行驶并准确到达目标地点和执行植树任务. 相似文献