考虑车辆侧偏刚度变化的MPC稳定性控制方法

针对侧向行驶车辆易发生转向失稳，构建了一种考虑轮胎侧偏刚度变化的车辆稳定性控制方法，以避免轮胎侧向力饱和，提高行车安全性.采用前、后轴轮胎侧偏角分段拟合方法建立轮胎侧偏刚度拟合模型，将拟合过的侧偏刚度引入到车辆动力学模型中，准确描述车辆当前的动态性能.为了避免轮胎侧向力饱和引起的转向失稳，本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control, MPC)算法的前后轴约束的轮胎侧偏角的车辆稳定性控制方法，以优化车辆的转向性能.仿真结果表明，车辆稳定性控制方法能够将前后轴的轮胎侧偏角抑制在一定范围内，根据侧偏刚度的变化，避免车辆侧滑现象的发生，提高了车辆的稳定性.     

考虑侧向车换道影响的理论和数据组合驱动的车辆跟驰模型

为分析受侧向车辆换道影响下的目标车辆跟驰行为，结合多速度差理论跟驰模型和深度学习方法，提出了一种理论-数据组合驱动跟驰模型。首先考虑了跟驰车辆对于前向车辆和侧向车辆保持安全车距和受车辆速度差影响的特性，提出了双车道多速度差跟驰模型（FS-MAVD模型），并利用差分进化算法进行模型参数标定。构建了CNN-Bi-LSTM-Attention数据驱动车辆跟驰模型，利用卷积神经网络层（CNN）充分提取前向和侧向车辆交通特征，双向长短期记忆网络层（Bi-LSTM）考虑驾驶员记忆效应，注意力机制层（Attention）用于分配模型权重，并基于数据进行驾驶员记忆时长、模型训练批次和训练轮数参数的训练。考虑理论模型广泛适用性和数据驱动模型接近真实值且平滑的特点，采用最优加权法将两种模型进行组合预测。利用无人机拍摄的快速路车辆轨迹数据，建立跟驰行为样本集，对所建模型进行训练和测试，并与LSTM模型、Bi-LSTM模型、CNN-Bi-LSTM-Attention模型、FS-MAVD理论模型的预测效果进行对比，并分别比对不同模型对不同车辆的预测精度和误差。结果表明，本研究构建的组合模型在加速度预测精度达到9...     

基于模型预测的主动转向智能无人车辆横向稳态控制

在复杂路况以及智能无人车辆转向过程中，车辆处于一种时变非稳定性状态，影响车辆操纵安全性和行驶稳定性.针对此问题，提出了一种应用于前轮主动转向无人车辆的优化模型预测控制策略，该控制器采用分层结构对车辆前轮转角进行优化控制，以改善车身在非稳态下的特征.考虑到无人车辆实际行驶时存在的内部和外部扰动因素，建立了非线性扰动量平台模型和非线性轮胎模型，并通过模块化方法，构建了无人车辆非线性动力学模型，利用非线性扰动观测器对干扰进行抑制，提高了车辆模型精确性与控制器控制效果.经仿真实验对比和硬件在环实验测试，结果表明：与无横向稳态控制车辆相比，稳定性提高了55%，验证了该策略能显著改善车辆的横向稳定性及有效性.     

一种新的ABS控制方法

论述了一种新的在紧急状态下提高车辆制动性能的防抱制动系统的控制器，首先建立双自由度车辆制动过程数学模型，利用该模型设计控制策略，提出具有4个控制阶段的控制方法，采用共轭边界法和Poincare图设定控制边界，然后用一个非线性车辆模型评价了各种预选和再选条件，最后通过计算机模拟各种控制方法，模拟结果表明这种控制方法有效地提高了紧急制动状态下的车辆制动性能。     

考虑柔性轮对的车辆系统刚柔耦合动力学响应分析

为研究柔性轮对对高速列车动力学性能的影响，采用刚柔耦合动力学仿真方法，基于CRH380高速列车模型建立了柔性轮对结构条件下的车辆—轨道刚柔耦合动力学模型。分析了轮对柔性与全刚体结构条件下的车辆模型的安全性、轮轨动态相互作用及通过性指标。仿真结果表明，在车速300 km/h时，两模型在动力学指标上具有明显差异，主要表现在柔性轮对车辆模型轮轨垂向力幅值及轮重减载率幅值都低于全刚性体车辆模型，车辆振动加速度、脱轨系数及轮轴横向力波形结果差距较小。     

车辆实时动态仿真模型的研究

针对车辆动力学实时仿真的要求提出一种新的建模方法．将悬架系统视为车身与车轮之间的无质量复合约束，基于这个概念建立了动力学、运动学和静力学自由度完全独立的轿车整车多体动力学模型，并将仿真结果和道路试验及ADAMS仿真结果进行了对比，有较好的一致性．与基于侧倾／力矩中心理论建立的车辆实时仿真模型相比，利用该方法建立的模型面向车辆具体结构，可分析车辆内部作用力，并能更准确地描述悬架在水平方向的导向作用、与应用传统多体动力学理论建立的模型相比，该方法解决了车辆模型仿真实时性的问题．     

车辆排队位置确定模型及其网络效应分析

为了揭示车辆排队形成的多米诺效应，基于运动学起动–停车波模型构造了车辆排队位置确定模型。该模型能实时确定路网中任意车流形成的排队队列的头部位置、尾部位置和队列长度。根据该模型以及车流间的相互作用，以任意相邻的两个交叉口为例，分10种情况讨论了下游车流能否对延续车流或冲突车流造成阻滞作用，从而能否引起网络效应。结果表明，相邻路段车辆排队之间的耦合关系是研究网络效应的核心。研究成果可以为探讨车辆排队产生网络效应的形成机理奠定基础，为认识车辆排队的演化规律提供工具与方法。     

汽车TCS控制逻辑的仿真研究

汽车牵引力控制系统是一种新型的主动安全控制技术。本文从实用角度出发，建立车辆动力学模型，提出了应用于车辆在低附着路面及左右分离路面起车的控制逻辑，并在本文所建立的车辆动力学模型上进行了仿真研究。仿真的结果表明本文所提出的控制方法切实有效。     

实时车辆调度系统

车辆调度的传统算法都是在固定不变的网络节点中进行优化，这种静态的算法并不能满足实时环境的需要。在实际环境中，各节点的需求是不断变化的，将这种变化的不确定性的需求转化为静态需求为企业运作提供了便利，但却不能在时间上赢得竞争优势。作者在分析了传统的车辆调度方法的基础上，提出了实时车辆调度系统，探讨了实时车辆调度系统的模型结构及其实现的关键技术，为建立实时车辆调度模型提供了基础。     

基于虚拟样机技术的铰接式车辆动力学建模

在ADAMS／View软件环境下，建立了某工程车辆多体动力学模型，提出了随机路面的建模方法，进行了不同车速和不同随机激励输入下的车辆平顺性评价虚拟试验．通过与相同实验条件下实车平顺性道路试验结果比较，验证了该模型在评价车辆平顺性方面具有较高的精度和可信度。     

学习自控力与学习动机、自信心、责任心的相关研究

本文修订了学习自信心、学习动机、学习责任心三个量表。用这三个量表所测量的数据与学习自控力量表得分算相关和路径分析。结果发现：①修订的学习自信心、学习动机和学习责任心量表具有一定的信度；②学习心理对学习自控具有显著的影响，而学习动机与学习责任心对学习成绩没有直接的显著性影响；这似乎可以说明：其它学习心理对学业成就的影响，需要通过行为的自我控制才能真正起作用；③学习自信心对学习成绩有显著性的影响。教学中，老师要注意培养学生学习的自信心，同时要重视把学生的学习动力转化为实际的学习行动。     

浅谈初中化学教学中学生自学能力的培养

让学生学会学习是 2 1世纪教育的主要目标 .本文结合初中化学教学内容 ,从学生的阅读能力、学习主动性、学习能力、自我发展能力等方面总结了在日常教学中应怎样培养学生的自主学习能力 .     

论内隐学习理论在英语学习中的应用

探讨了内隐学习理论在英语学习中的应用,包括内隐学习在英语学习中的作用;内隐学习与英语语感的培养;营造有利于内隐学习的良好环境;利用课外材料辅助英语学习等方面。     

紧紧把握五个特性着力解决五个问题——建设学习型党组织问题及对策探析

把各级党组织建设成为学习型党组织,是建设马克思主义学习型政党的基础工程。认识和分析学习型党组织建设过程中出现的各种矛盾、问题,从解决矛盾问题入手,深入推进学习型党组织建设,是马克思主义辩证唯物主义方法论的要求,也是提高党的建设科学化水平的要求。把握学习型党组织的基础性、系统性、针对性、连续性和实践性,从学习动力、内容、方法、机制、学风等五个方面入手,分析学习型党组织建设过程中的问题,研究对策,使学习型党组织建设走向科学化、制度化、规范化。     

如何上好第一节地理课

从理论和实践两个方面，阐述了上好第一节中学地理课的意义及其途径．     

Web信息提取中多策略学习算法的研究

将一种新的机器学习方法－多策略学习算法应用于Web信息提取领域，在原有的机械学习，统计学习和相关学习等三种机器学习法基础之上充分考虑各学习方法的利弊，将三者有机结合，使得结合后的新算法在提取Web信息时比结合前任一单一机器学习方法都更有效、更准确。     

高中英语教学中学生自主学习能力的培养

本文简要介绍英语自主学习(autonomous learning)能力培养的基本方法和策略,指导学生提高学习效率,使学生乐学、好学、会学。     

基于网络的自学学习引导环境的构建

随着网络教学的深入开展,网络学习环境建设正逐渐受到关注。强调要重视网络学习引导环境的建设,分析了网络自学学习引导环境的设计理念,构建了一个学习引导环境模型,并对其核心模．块展开讨论,旨在为促进网络学习效果的最优化提供一些建设性思路。     

机器学习研究

由于Internet的使用，不分时间与地域地获得信息已成为现实，但是，如何有效利用这些信息，并使用这些信息提高生产率成为迫切需要解决的问题．机器学习是解决这类问题的有效方法之一．在此将对目前机器学习研究的主要趋势、理论与技术以及存在的问题，根据作者的研究经验进行综述，以便引起研究者的注意．     

论革除恶性竞争性学习、建立合作学习的重要性

文章分析了恶性竞争学习存在的原因,指出恶性竞争学习给学习者和社会带来的危害和不良后果,阐述了以合作学习取代恶性竞争性学习是构建和谐社会、学习型社会的迫切需要,是素质教育、人才培养的必由之路.介绍了合作学习的理念和特点.