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移动机器人路径发现与规划的免疫算法 总被引:12,自引:4,他引:8
分析了车式移动机器人的运动特性,设计了一种适用于该机器人的路径发现与规划免疫算法。通过仿真实验表明,该算法能够快速地发现与规划运动路径,有较好的柔性,能适用于不同的任务,所以该算法具有较高的智能。 相似文献
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在不确定环境下进行移动机器人的路径规划一直是当今机器人研究领域的一个焦点问题和难点问题。采用最短切线法引入动态子目标,通过分析激光检测系统LMS200采集的数据,在导航途中临时产生一系列子目标来代替真实目标点,提出了一种基于最优动态子目标的搜索的最短路径算法SAS,并在此基础上,对算法进行了改进。在仿真和真实环境下的实验结果都表明方法可行有s效,能够满足移动机器人导航的实时性要求,为移动机器人实现无碰撞局部最优路径规划提供了一种新型实用算法。目前该方法已经成功地应用于浙江理工大学移动机器人ZSTU。 相似文献
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针对连续时空马尔可夫运动目标的最优搜索者路径问题(optimal searcher path problem,OSPP),建立了搜索者方向和速度均作为决策变量的搜索路径规划模型,给出了一种改进的双链遗传算法(improved double chains genetic algorithm,IDCGA)。算法采用双链实数编码策略表达搜索路径,利用混沌初始化方法产生初始种群,提出了变异幅度自适应控制的方法,通过引入基因位自适应因子η和进化代数自适应因子λ对变异操作进行了改进。以反潜搜索问题为例进行的仿真实验表明,所提出的算法具有稳定性好、寻优能力强、收敛速度快等优点,适用于求解复杂搜索路径问题。 相似文献
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一种新的信噪比自适应Viterbi译码算法 总被引:1,自引:0,他引:1
Viterbi译码算法的复杂度会随着状态数的增加而增加,因此一般适用于约束长度较小的卷积码的译码。提出了一种新的信噪比自适应Viterbi译码改进算法,在每个接收时刻通过门限值选择幸存状态,从而进一步减小译码网格中的路径搜索范围,提高译码速度。仿真表明,本算法并不会降低译码性能,而在高信噪比、大状态数的应用条件下,与传统译码速度相比,可提高译码速度最高至15倍。 相似文献
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针对传统惯性导航系统/超短基线定位系统(inertial navigation system/ ultra short base line, INS/USBL)组合导航利用绝对位置做观测信息存在导航精度较低,且噪声异常引起抗干扰能力弱的问题,提出基于相对信息观测量的INS/USBL非线性组合导航方法。以INS解算的应答器相对于INS在基阵坐标系下的入射角、斜距信息与超短基线输出的入射角、斜距信息之差作为观测量建立量测方程。在改进Sage Husa算法基础上采用容积规则,设计一种适用于非线性系统的自适应容积卡尔曼滤波估计器。仿真结果表明,该方法定位精度较传统方法提升2.4倍,在噪声异常情况下,滤波收敛,组合导航性能稳定。 相似文献
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提出了两种自适应分配改进算法,这两种方法均适用于短波宽带正交频分复用(OFDM)系统.改进算法1对Ficsher算法进行了改进,弥补了Fischer算法不能应用在短波宽带信道下的重大缺陷:改进算法2对Chow算法进行了改进,弥补了Chow算法不能应用于严重频率选择性衰落信道和低信噪情况下的缺陷.计算机仿真了短波宽带信道背景下的固定OFDM算法、Chow算法和两种改进算法,仿真结果表明,改进算法要远远好于固定OFDM算法,改进算法1性能较好,计算简单,改进算法2性能较改进算法1好,但计算较为复杂. 相似文献
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目前对全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)三频组合观测值优选的研究,主要集中在全球定位系统(global positioning system, GPS)和北斗二号(beidou navigation satellite system, BDS-2)上,对BDS-3的研究相对较少。为克服以往聚类优选算法中存在的仅适用于类球形簇、聚类数目和初始聚类中心的确定主观性强、对离群点敏感、易陷于局部最优等不足,提出一种改进的核模糊C均值聚类算法,引入核函数与抑制离群点的新距离度量,基于多类广义核极化准则优化核参数,用改进爬山法确定聚类数目与初始聚类中心。然后,以模糊C均值聚类算法为对照进行了对比实验,在短、长两种基线下分别解算组合模糊度。通过对优选所得代表性组合的模糊度固定成功率进行对比分析,验证了该算法的可行性与算法改进的有效性。 相似文献