改进的刚体平面运动微分方程

将动量定理与对速度瞬心的动能定理的微分形式结合，给出了改进的刚体平面运动微分方程，该方程在理想约束刚体应用中较为方便。     

多刚体系统动力学方程的旋量矩阵表示

本文以矢量矩阵表示的旋量给出树型多刚体系统各子系统的牛顿欧拉方程。通过文中定义的切断铰旋量关联阵得到了一般多刚体系统的动力学方程。利用坐标变换直接得出矩阵形式的分量方程。方程中只包含连体矢量和广义坐标,可用来直接求解。     

多自由度线性振动系统运动微分方程的确定

正确地建立多自由度线性振动系统的运动微分方程式是解决多自由度系统振动问题的重要一步.这就要求正确地确定系统的惯性矩阵、刚度矩阵和阻尼矩阵.怎样较简捷准确地建立这些矩阵进而确定系统的运动微分方程式,本文进行了探讨.利用达朗伯原理和动力学基本定理确定系统的惯性矩阵是本文所要解决的主要问题.     

树形多刚体系统的拉格朗日动力学

本文将无分支开链机器人机构的拉格朗日动力学推广到树形多刚体系统的一般情况。定义了一个描述树形多刚体系统结构的刚体连结矩阵,导出了树形多刚体系统的格拉朗日基本动力学方程、递推的动力学方程和简化系数的动力学方程。     

共轭运动系统中刚体动力学的研究

共轭运动是机械加工和机械传动中一种最普遍的运动形式。本文讨论了作典型共轭运动的刚体的动力学问题。在讨论中,用向量的回转来描述刚体的定点转动,而描述一般刚体运动的Lagrange坐标取为质心位置向量、刚体瞬时回转轴线以及绕该回转轴线回转的角度,使共轭运动系统的动力学问题的列式变得简单。     

多刚体系统动力学方程的缩减

用嵌入约束法进行速度变换,对用笛卡尔绝对坐标描述的多刚体系统动力学引入铰链相对坐标,得到兼用两类坐标描述的动力学模型.这种方法列写公式容易,而且计算效率高。给出了一个说明性例题。     

刚体运动的不动点

如果平移T_2有不动点的话,则T_2必为幺变换,即T就是一个纯旋转。下面,我们来考虑T_1的不动点,显然(o,o,o)是它的一个不动点,除此以外的不动点M(x,y,z)必使下面的方程组有解:     

刚体的合成运动

本文用类似于解决“力系合成”问题的方法,解决“刚体运动的合成”问题。这种方法的优点是用计算机计算时,求解上述两种问题的程序相同。另一方面,本文证明,给定的刚体运动可以用若干个转动的组合来实现,这对于机械设计有一定的参考意义。     

应用拉格朗日方程建立重力作用下轴对称刚体的运动微分方程

介绍应用拉格朗日方程,建立重力作用下轴对称刚体定点运动的微分方程的一种较为简便的方法.     

单自由度多刚体系统动力学分析

用第二类拉格朗日方程,对三维摆动混合机进行动力学分析并比较主动轴水平安置和生趣安置时系统的受力状况,垂直安置比安置受力状况好。     

变质量三体问题

本文研究了变质量圆型限制性三体问题的运动方程,Jacobi积分,给出了拉格朗日特解,并对零速度面和平动点附近的稳定性做了讨论。     

多刚体系统嵌入约束的动力学方程

应用分析动力学的嵌入约束方法,导出了多刚体系统动力学嵌入约束的Lagrange方程、Roberson—Wittenburg方程和Kane方程。     

非完整多刚体系统的动力学方程

本文利用图论中的一些基本概念,把非完整闭环多刚体系统中的某些刚体一变为二,构成开环多刚体系统,用Gauss原理导出了动力学方程。另外对非完整树形多刚体系统又用Bertrend原理导出了动力学方程。最后指出了不同方法之间的联系。     

三参量模型粘弹性圆柱体运动微分方程的建立

从粘弹性圆柱体的微单元出发,通过分析微单元的受力情况,运用D'Alembert原理,建立轴向流动中粘弹性圆柱体的运动微分方程.然后引入三参量模型的微分算子,得到了轴向流动中三参量模型粘弹性圆柱体的运动微分方程,最后再分别引入无量纲量,将三参量模型的微分方程化为无量纲方程.     

带闭环的多刚体系统的动力学方程

应用Roberson/Wittenburg方法中描述多刚体系统形态的关联矩阵和通路矢量矩阵及Kane方程处理多刚体系统的方法,推导了全部转动铰带闭环的多刚体系统的动力学方程,因而使推导过程简单、明了,得到的动力学方程可使进行带闭环的多刚体系统的数值计算更易程序化。     

含规划运动多体系统动力学的旋量描述

根据达朗伯原理导出了用旋量描述含规划运动的约束多体系系统凯恩方程，研究了不定控制力与力约束，并给出了说明性例子。     

车辆滑柱连杆悬架运动特性分析的多刚体方法

本文介绍了多刚体系统最大数量坐标法运动学分析的基本原理 ,建立了车辆滑柱连杆式悬架运动分析的多刚体系统模型。通过对计算机模拟结果的分析 ,得出了一些有意义的结论。     

多刚体系统动力求解的矩阵变换方法

该文提出了求解多刚体系统动力学问题的矩阵变换法,是由带不定乘子的拉格朗日方程为基础推导得到的,其中不含拉格朗日不定乘子和约束反力。利用该方法,可根据无耦合单刚体的动力学参数和系统的速度变换矩阵通过矩阵运算获得多刚体系统的动力学方程。该方法主要面向计算机实现程式化的算法,系统动力方程可由计算机自动生成。文末给出了一个多刚体系统动力求解的例子。     

车辆双横臂悬架运动特性分析的多刚体方法

本文介绍了多刚体系统运动分析的最大数量坐标法原理,建立了车辆双横臂悬架的多刚体系统运动分析模型。根据计算结果,对导向机构参数与悬架运动特性的关系进行了分析。     

多刚体系统力分析的一种算法

本文运用矩矢概念,将空间约束力统一用六维矢量表示,并借助于有限转动理论及旋量理论计算力的投影和力对轴的矩,从而得到了静定刚体系统力分析的既统一又简洁的分块矩阵单元分割法。这种算法能以较少的参数获得计算结果,同时提供了程式化的计算步骤。所以,适用于电算。本文提出的算法已由SXCF通用程序实施。