机器人网络遥操作仿真系统设计

建立了机器人的运动学模型，然后基于Delphi开发平台，应用OpenGL强大的图形功能，建立了主、从式机器人三维仿真模型：并在此基础上根据系统体系结构设计思想对机器人遥操作仿真系统进行设计，开发出一套基于网络的机器人遥操作仿真系统。并且对Delphi中网络控件TclientSockel和TserverSocket进行编程，实现了机器人控制命令和反馈数据在局域网上的实时双向传输，从而完成了主从式机器人的网络遥操作。仿真实验结果表明，该仿真系统是准确可行的。     

输电线路带电作业机器人机械手RBF神经网络控制

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空高压危险设计了一种双臂、双机械手的螺栓紧固带电作业机器人.在整个作业过程中着重对螺栓拧紧的关键问题进行了理论分析,建立了螺栓拧紧过程控制的RBF神经网络模型.将机器人的螺栓拧紧过程抽象为神经网络的非线性逼近控制问题,提出了基于RBF神经网络的机器人螺栓拧紧状态监测控制方法.最后带电作业试验结果显示经过该控制方法机器人拧紧的螺栓联接可靠性增强,验证了所提出方法具有较强的工程实用性,同时进一步提高了作业效率、作业安全性及作业可操作性.     

遥操作机器人系统的预测控制

遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延，造成系统不稳定和操作性能降低等问题．为了消除或减少时延的影响，利用前向神经网络建立环境模型，通过神经网络模型预测从机械手受力，并用时间前向观测器预测从机械手状态；然后用力、位置和速度反馈对系统进行设计，使得系统在环境模型未知的条件下稳定，还能获得良好的透明性；最后，将预测方法与无源控制方法进行切换，保证系统在环境剧变时的稳定性．实验结果表明了该方法的有效性．     

竞争型遥操作机器人实验系统研究

基于网络遥操作多机器人系统的作业目的,介绍了竞争型MOMR与协作型MOMR的特点.在此基础上,首次提出了竞争型遥操作机器人系统理想的测试平台一种基于Internet的C/S模式的足球机器人遥操作实验系统,描述了系统开发中的若干关键技术,如系统组成、体系结构、服务器端控制系统结构和遥操作客户端的关键技术等,给出了Internet性能测试实验实例.通过国际遥操作足球机器人比赛,证明了该系统具有良好的交互性、实时性和稳定性.     

10kV配电线路带电作业方法及其特点

介绍了当今我国10kV配电线路带电作业的两种方法：绝缘杆作业法和绝缘手套作业法,并分析了它们各自的优缺点。     

高压绝缘子清扫机器人的动力学建模及分析

从支柱型绝缘子带电清扫机器人的振动问题中，提取出一类由柔性臂和刚性臂组成的系统，刚性臂和柔性臂之间采用垂直移动关节连接，构成了末端具有移动刚体的柔性臂系统．在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型，建模过程考虑了重力对柔性臂振动的影响．根据模型分析了刚性臂全局运动与柔性臂柔性振动的相互影响，刚性臂的全局运动使柔性臂的振动频率降低，阻尼增加．应用该模型对绝缘子清扫机器人的振动进行了仿真．为优化清扫臂的全局运动，降低升降臂的振动提供了依据．     

配电网带电作业仿真培训系统的设计和开发

配网带电作业的培训一直受到诸多因素的限制,且培训效果不理想,为弥补这种不足,本文提出了基于虚拟现实技术的配网带电作业仿真培训系统,该系统采用六自由度运动平台模拟绝缘斗臂车,利用Kinect设备捕捉培训人员的动作模拟绝缘手套作业法,开发出视景仿真系统用于还原带电作业的虚拟场景和流程.本系统将配网带电作业的理论知识和实践操作融为一体,能帮助培训人员学习到带电作业的精髓,为电力企业培训提供了有效的方式.     

时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究

通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素，针对时延问题，提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法，该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响．此外，为使该方法应用于遥操作机器人未知环境作业，本采用AUDI辨识算法对环境模型进行辨识．构造实验系统，通过实验验证了该方法的有效性．     

基于Internet机器人遥操作系统的实现

借助于Internet资源的诸多便利条件,为建立基于Internet的机器人遥操作系统实验平台,构建了双向力反馈遥操作机器人系统的框架结构,系统设计着重考虑了客户端、WEB服务器、机器人服务器等之间的接口和实现方法,给出了各个模块的具体实现方法,实现了系统的遥操作.对所设计的系统进行了多项测试,测试结果表明系统达到了设计的要求.图3,参8.     

遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术

综述了遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统是其今后研究和发展的主潮流 ;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的遥操作机器人系统 ,有效地解决系统通信时延问题 ,使其系统稳定 ,并具有良好的可操作性 ,才是切实可行办法     

输电线路带电作业的发展与概况

随着电网的建设和发展,客户对用电质量和停电时间的要求也越来越高,带电作业已经成为各个供电局的广泛共识,它可以保证设备安全,提高电网经济运行和服务质量。本文通过对国内外带电作业的发展历史进行概括,分别总结了各自带电作业的特点,分析了带电作业未来的发展方向。并提出了随着一大批高电压、大电网设备的投运,输电线路带电作业也出现一系列新的研究领域和新的研究课题,这需要在总结我国带电作业的基础上,结合国内带电作业的特点,需要进一步的深入研究。     

高压线路四臂移动作业机器人BP网络联动控制

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种四臂移动作业机器人.为提高作业效率,提出了基于BP神经网络的机器人双臂联动控制算法,将机器人的联动抽象为轨迹跟踪控制问题.在Matlab环境下对机械手末端从3个方向进行了位姿跟踪仿真分析,最后在实际线路上进行机器人带电拧紧引流板螺栓试验.仿真分析和现场试验都验证了四臂移动作业机器人联动控制方法可行有效且具有较强的工程实用性,达到了提高作业效率的设计要求.     

TN-C低压供电系统零线带电问题探讨

讨论了TN-C系统零线带电问题.     

特高压输电线路工频电场分布分析

通过现场测量和有限元计算方法,以向家坝—上海特高压输电线路上海段为基础建立并简化1 000kV特高压交流输电线路模型.对电场强度的分布规律作出论述,分析了影响输电线路下方电场强度的因素,并提出了跨越居民区时,达到国家相应安全标准的输电线路对地高度.     

高温高压铝电解电容器工作电解液的研制

研制了一种耐高温高压铝电解电容器的工作电解液,对采用该配方制成的电容器样品的电性能进行检测,证实其能在125℃高温、400 V高压条件下稳定工作;并讨论了电解液添加剂对样品性能的影响.     

高压电能计量故障检测电路设计

根据高压电能计量系统故障特点,设计了四组八路故障检测电路.通过分析系统故障,选取检测点.针对电能表端口电压信号微弱,不易检测的问题,在电能表端口处增加了前置放大器以提高检测信号的信噪比.基于计量系统阻抗检测模型,对测量互感器进行了大量试验,确定并优化检测电路参数,提高了系统对电流互感器一次侧短路故障的检测能力.实际应用表明电路能有效地提供故障检测数据.     

一种新的高压线路振荡选相元件

提出了一种基于阻抗相对变化的高压线路保护选相新原理,用作振荡期间的选相元件.对接地故障,利用零序、负序电流之间相位差进行分区,每个分区包括某相单相接地和另外两相短路接地两种故障,根据故障环上的测量阻抗为一恒定数值,而非故障环上的测量阻抗随振荡变化这一特征,来得到选相结果.本元件提高了振荡中不对称接地故障的选相速度,不受系统运行方式和分支系数的影响,且易于实现,在现有的微机保护装置中可以直接使用.动模数据仿真表明,新选相元件具有较快的选相速度,文中算例可以在60 ms内选出故障相.     

配网用电压互感器带电更换技术

针对目前配网供电可靠性差、配网电压互感器停电检修困难、无法进行带电更换的问题,首先在MATLABH/Simulink平台下建立了考虑非线性电感和非线性电阻的饱和电压互感器模型。对电压互感器带电接入电磁暂态过程进行仿真的基础上,提出串联阻尼电阻减小电磁暂态过程中励磁涌流的方法。根据仿真优化结果,对配网用电压互感器带电更换装置进行结构设计,并在现场运行条件下实现电压互感器的带电更换。