激光和全维视觉融合的移动机器人自定位(英文)

讨论了通过二维激光传感器和全维视觉传感器提取数据融合技术进行移动机器人定位的新方法 .SICKoptics公司制造的二维激光传感器能精确地测量出反射点的距离和方位 ,我们自己设计的全维视觉系统能从图像中提取场地标记物的色块信息 ,这两种传感器提取的数据有各自不同的特征 ,因此在本文所给出的融合方法中它们能优势互补 .RoboCup中型组的足球机器人 (守门员 )被选择来验证算法 ,最后给出了试验的结果 .     

基于全维观测器的系统控制律重构研究

在控制系统中,控制律与状态变量有着密切的关系,控制律往往是某些状态变量的函数.当控制系统的某些元件发生故障时,系统将无法得到构成控制律所需的状态变量,因而导致系统无法正常工作.针对此类情况,本文探讨了一种基于全维观测器的控制律重构方法,并针对某随动控制系统进行了分析和仿真,结果表明该方法是有效的.     

基于代数方法的全维故障检测观测器设计

针对伴有不匹配未知干扰的线性时不变系统,将全维观测器的设计方法和未知干扰建模技术相结合,设计出对未知干扰解耦的故障检测观测器.首先,采用代数建模技术将匹配未知干扰从未知干扰中分离出来,剩余的干扰部分即为不匹配未知干扰;然后,依据先验知识对不匹配未知干扰代数建模,构建出一个满足秩条件的增广系统;最后,针对增广系统,设计全维故障检测观测器,并构造对未知干扰鲁棒且对故障敏感的残差.将所提方法应用于一类垂直起降直升机系统,并对系统模型进行仿真.仿真结果表明所提出的全维故障检测观测器是有效的.     

基于双曲面镜的全向摄像机视觉实现方法

给出了一种由双曲面镜和常规摄像机构成全向摄像机视觉系统的实现方法,通过对双曲面镜几何模型、全向成像原理和摄像机结构的分析,得出满足单一视点约束的全向摄像机的设计方法;并给出了基于图像的系统安装方法;最后通过将实际图像平面坐标系中的点投影到虚拟图像平面的方法对全向图像进行重投影,校正得到任意方向无畸变的透视投影图像.实验结果表明,该系统不仅满足人眼观察的需要,也可用于视频监视 ,目标跟踪和立体视觉.     

基于视觉传感器的虚拟现实环境几何模型的自动构建

几何模型的传统建造方法低效而高耗，无法满足虚拟现实（VR）技术的快速发展与应用，提出了一种基于视觉传感器的几何自动建模方法，具有高效低耗和全自动化的特点，应用上述算法开发了一个桌面式VR演示系统VRspace，该系统集自动建模与模型演示功能于一身，证明了建模方法的正确性和可行性。     

一种视觉传感器网络的实现方法

0引言所谓视觉传感器网络是指由一组具有计算、存储和通信能力的视觉传感器节点组成的分布式感知网络。它借助于节点上视觉传感器采     

单摄像机立体视觉测量的研究

立体视觉测量的单摄像机结构相对双摄像机结构在结构尺寸、检测速度和经济成本上有明显的优势,有着广泛的应用前景。从原理和结构方面分析了单摄像机立体视觉测量的结构精度。结合双目立体视觉的基础与单摄像机测量结构的具体组成,用数学方法解析各个因素的影响情况,得出较为直观的数学描述;对结构尺寸和精度要求进行综合考虑,针对大视场角结构设计的复杂性,完成结构设计过程,提出较合理的结构形式;通过相应的实验进行精度验证和分析,验证了设计和分析方式合理性。     

多目立体视觉坐标测量中拼接方法的研究

本文描述了一种针对多目立体视觉坐标测量技术的简单拼接方法。多目立体视觉的测量中,为了满足精度和完整性要求,必须进行多次测量。拼接就是将每次测量得到的三维点集进行坐标变换,融合到同一坐标系下的过程。本文提出的拼接方法不需要增加非线性约束,只是通过引入辅助点,就能线性的处理公共点共面的拼接问题,使得测量方法更加高效、实用。本文也给出了这种拼接方法的仿真试验结果。     

基于惯性传感器和视觉传感器的室内定位研究

针对视觉定位实时性不高和惯性定位误差积累的问题,叙述了一种融合视觉全局定位和惯性传感器局部定位的移动机器人导航定位方法。该方法以惯性传感器定位为主,引入视觉定位技术来消除其积累误差,达到提高移动机器人定位的目的。实验表明,该方法能够克服视觉定位和惯性定位的缺点,定位精度优于单独采用惯性定位或视觉定位。     

人类视觉与计算机视觉的比较

从视错觉等视觉生理现象以及知觉的特性出发,对人类视觉与计算机视觉进行比较,并根据目前对人类知觉活动(特别是视知觉活动)的认识程度讨论计算机视觉目前的状况.     

网络中两类拥塞控制算法比较

对多种拥塞控制算法进行比较，探讨主要算法差异的根源，并预测新型计算机网络拥塞控制算法将向智能化方向发展。     

基于FPGA的全景图像展开算法实现

全景图像柱面展开理论算法占用系统资源较大,不适合在资源有限的嵌入式系统上实现,所以改善算法,设计一种基于嵌入式系统的算法有一定的现实意义,文中以柱面展开算法为理论依据,设计一种能在FPGA上实现的快速柱面展开算法．采用Matlab验证算法的可行性,然后采用硬件描述语言编写硬件模块,模块通过ModelSim仿真后,最终在硬件平台上实现FPGA对全景图像的快速柱面展开算法．     

网页设计中色彩视觉元素探究

以网页界面中的色彩视觉元素为研究对象,总结网页界面中的色彩元素特性,结合色彩属性与实际网页色彩设计表象,探讨基于网页界面的配色方法,并通过分析影响网页界面色彩视觉效果的各种因素,指出网页色彩设计中存在的问题与实际设计中的经验,力求为国内网页设计的美化与创新提供一定的理论依据与实例参考。     

机器视觉系统的设计

介绍了机器视觉系统的概念,提出了机器视觉系统的典型组成,在进行用户需求分析的基础上,详细讨论了如何利用光源、光学镜头、摄像机、图像采集卡以及图像处理软件等主要部件来设计开发一个焊缝机器视觉应用系统的关键技术.最后给出了一个焊缝检测应用实例.     

计算机视觉中的图匹配方法研究综述

图匹配是计算机视觉与模式识别领域的基础而又重要的问题.它在诸多方面都有着广泛的应用.从优化角度看,图的匹配问题是一种离散组合优化问题,使得该问题本身具有NP(non-deterministic polynomial)-hard性质.因此,寻找该问题的一种有效的近似解是当前研究的重要问题.论文首先对图匹配问题的的问题表示进行了阐述,并分析了该问题求解的难点和关键点.然后,对近年来计算机视觉研究领域中提出的一些具有代表性的传统图匹配算法进行了归纳和综述.最后,探讨了图匹配的未来研究方向和研究思路.     

基于彩色图像的移动机器人视觉导航系统

基于移动机器人视觉处理的实践 ,提出了基于颜色模型的图像分割方法 .运用快速聚类的方法处理分割图像并进行目标定位 ,通过实验检验图像分割和目标定位的精度 ,给出了目标定位计算公式 ,对误差的产生进行了分析 .     

基于颜色信息足球机器人视觉跟踪算法

机器人足球比赛是一项非常复杂的高技术对抗活动,其中快速准确地识别小球和机器人小车是决策及控制的基础,在足球机器人视觉跟踪中,颜色信息是最主要的识别分别依据由于ＨＳＶ模型更接近人眼对颜色的感知,在不同光照条件下,色调参数Ｈ数值较稳定,比较适合用识别处理更接近人眼对颜色的感知,在不同光照条件下,色调参数Ｈ数值较稳定,比较适合用做识别处理的基础。因此使用色调Ｈ和亮度Ｖ作为识别颜色的参数,同时为了提高识别速度,作了一些改进,并提出了一种闹尔夫球和机器人小车的快速识别算法,试验快速准确,证明了该算法的可靠性和有效性。     

文字视觉语言的力量——平面设计中文字个性化的视觉表现形式

以平面设计中文字个性化的视觉表现形式为切入点,论述了如何取得文字编排的视觉语言个性化与视觉传达功能的兼容并蓄.分析了文字编排创意的具体表现技巧及个性特征,文字视觉语言个性化与实际应用的关系.指出文字个性化表现必须关注其自身的表现内涵,方能有效发挥其视觉语言的作用.