天地景投影伺服系统控制算法的改进

为了提高天地景投影伺服系统的性能指标,对伺服系统的多模态控制算法进行了改进.根据调转角度的大小分别进行三模态控制:大角度调转时,用带补偿的饱和+开方+带前馈的PID三模态控制;小角度调转时用反向开方代替饱和控制的三模态控制.采用新算法后,在保证无超调、无抖动的前提下,系统作-90°～90°调转的时间从原来的0.6 s缩短为0.2 s,最大位置误差小于0.5 mrad.     

陀螺稳定平台建模分析

建模分析是研究和设计陀螺稳定平台的关键步骤.合理的平台模型有助于分析误差来源并设计相应的控制策略,为研究制造高精度陀螺稳定平台提供基础.本文在阐述陀螺稳定平台的硬件组成和单轴控制结构的基础上.分析了误差源以及轴间耦合问题.针对非线性摩擦力、陀螺漂移和机械谐振3个平台误差重要来源,进行平台模型建立与分析方法的研究,并讨论平台其他环节的模型.基于以上分析,面向解耦后的单轴控制系统,建立一种综合性的模型.该模型为包括电流环、速度环、稳定环和位置环在内的四环控制系统,其中非线性摩擦力部分使用了LuGre摩擦模型,并分析整体模型的特点.为研究陀螺稳定平台模型及误差补偿策略提供了一种模块化建模分析的方法.     

高精度伺服稳定跟踪平台数字控制器研制

以陀螺伺服稳定跟踪平台为背景，介绍了以DSP为处理核心的平台数字伺服运动控制器的研制．指出惯性速率环和电机速度环的本质不同；提出增加电机转矩(电流)环用于提高电机输出转矩线性度的方法，从而达到提高惯性速率稳定环的控制效果；介绍了以CCD图像或增量式码盘测角组成系统位置闭环，以光纤速率陀螺作为惯性速率反馈传感器组成系统速率闭环，附带电流反馈组成电机转矩(电流)环和速度、加速度前馈装置的前馈一反馈复合控制系统．组成伺服跟踪平台系统联调后测试结果表明，系统具有良好的动、静态性能指标和很好的控制效果．     

高精度伺服稳定跟踪平台数字控制器研制

以陀螺伺服稳定跟踪平台为背景 ,介绍了以DSP为处理核心的平台数字伺服运动控制器的研制 .指出惯性速率环和电机速度环的本质不同 ;提出增加电机转矩 (电流 )环用于提高电机输出转矩线性度的方法 ,从而达到提高惯性速率稳定环的控制效果 ;介绍了以CCD图像或增量式码盘测角组成系统位置闭环 ,以光纤速率陀螺作为惯性速率反馈传感器组成系统速率闭环 ,附带电流反馈组成电机转矩 (电流 )环和速度、加速度前馈装置的前馈反馈复合控制系统 .组成伺服跟踪平台系统联调后测试结果表明 ,系统具有良好的动、静态性能指标和很好的控制效果 .     

惯性平台稳定回路的多环控制

稳定回路在惯性平台工作过程中起着重要的作用,它的精度直接影响着惯性平台的精度.稳定回路是通过控制直流力矩电机的工作来实现系统的控制,通常稳定回路都是通过在系统中加位置控制环的方式达到控制的性能要求.本文采用多环控制的方式来设计稳定回路,并且针对实际工程应用的直流力矩电机,利用MATLAB进行仿真,验证了其设计的性能.     

试论液压AGC系统及其控制算法

板厚精度是板带材的重要质量指标,板厚控制是板带轧制领域里的关键技术。本文从AGC技术和液压AGC控制系统的基本概念出发,深入探讨了液压AGC系统的系统结构和控制算法。     

液压开关伺服系统脉宽控制算法的研究

脉宽控制算法是影响液压开关伺服系统控制精度的重要因素。本文提出用理论公式和参数辨识技术准确确定该算法。笔者建立了一种液压开关伺服系统的数学模型,推导出油缸位移和脉冲宽度间的函数关系,并对位移一脉宽曲线分段处理,获得合理的脉宽控制算法。如用参数辨识技术决定有关参数,即可大幅度减小脉宽控制算法的误差。本文还分析了油缸加速阶段位移-脉宽曲线产生振荡的原因和减小振荡的途径。     

多级可调的车辆半主动悬架控制算法研究

针对汽车多工况行驶对操纵稳定性及平顺性的综合要求,提出一种门限值控制多级可调的半主动悬架控制算法,并进行了仿真计算. 结果表明该控制算法不仅可有效提高汽车的平顺性,而且能够改善汽车的操纵稳定性,为半主动悬架控制研究提供了良好的理论基础.     

惯导平台稳定系统MATLAB仿真研究

讨论惯导平台稳定系统的工作及测试过程，建立了数学物理模型并完成仿真，设计实现了惯导平台稳定系统动态性能测试的软测试。     

基于定量反馈理论的两轴稳定平台混合控制器设计

针对两轴稳定平台中控制对象的不确定性及其扰动问题,在建立其不确定数学模型的基础上,综合考虑了对象的不确定性范围和系统的性能指标要求,采用定量反馈理论研究了两轴稳定平台跟踪伺服控制,设计了鲁棒性强的跟踪控制器.采用Matlab进行仿真结果显示:定量反馈理论(QFT)和比例积分微分(PID)相结合的直流电机驱动控制器具有响应速度快、无超调、抗干扰能力强以及稳态误差小等优点;其动、静态性能均优于单一控制器,较好地抑制输出干扰带来的影响,使两轴稳定平台系统得到良好动态响应,便于工程实现.     

机载多光谱相机稳定平台系统研究

针对在航空过程中对稳定平台测控系统的性能要求,利用线性旋转变压器组和嵌入式芯片 TMS320LF2407A组合实现对稳定平台的测控,同时系统介绍了其中的PID控制算法流程。     

六自由度运动姿态模拟系统的研究

研究一种电液控制式六自由度运动姿态模拟系统.通过对系统技术指标、结构特点和工作原理的分析和讨论,设计了六自由度摇摆台的机械结构、计算机控制系统;推导了摇摆台空间位置的逆解算法;将具有前馈的智能PID算法应用于对称阀控制非对称缸的位置伺服系统中,并进行了试验研究,其控制精度达到0.1 mm以上.摇摆台实际运行结果表明,该系统完全满足技术指标要求,同时具有承载能力大、控制精度高等优点.     

一种机载稳定平台伺服控制系统的设计与实现

介绍了一种机载四框架两轴陀螺稳定平台的工作原理及伺服控制电子线路设计的主要内容,并对控制系统俯仰速率稳定回路进行了数字仿真.提出通过平方滞后校正环节提高系统稳定精度,结果表明该稳定平台伺服控制系统设计有效可行.     

并联6-UPS稳定平台瞬态分析与谱分析

并联稳定平台在工作过程中受到各种动态力的激励作用,会直接影响稳定平台的动态特性和使用效能.作者借助Pro/E和ANSYS软件工具,对并联6-UPS稳定平台进行了瞬态分析,用以研究在多次冲击工况下稳定平台的响应情况.在此基础上,通过施加单点响应谱激励,对该稳定平台进行了响应谱分析,得到了平台在随机载荷下的响应情况.分析结果表明,该并联6-UPS稳定平台的动态特性满足车载使用要求,且球铰和低阶固有频率是影响其动态特性的主要因素,可为稳定平台的结构和性能优化提供参考.     

基于模糊控制的直流无刷伺服控制系统

主要研究了采用模糊算法且要求运行更快更精确的微机控制直流无刷伺服系统，分析了模糊控制器在伺服系统中稳态误差、调节时间和响应时间方面的性能。采用DSP数字处理器实现伺服控制，用MatLab语言仿真了模糊控制的响应，并且提出了PI控制加模糊控制的算法。     

数字控制系统调节器算法研究

针对线性时不变数字控制系统,对常用的数字调节器的Ｒ－Ｓ－Ｔ算法结构进行了研究。该算法能很好地解决了数字调节器与系统动态品质的一般性关系问题。这是一种和系统闭环动态性能密切相关联的直接快速计算方法。     

最优控制在汽车部件疲劳试验台的应用

为解决汽车部件疲劳试验台运行过程中检测结果失真的问题,结合实验数据,对系统进行了数学建模。根据实际要求构造合适的性能指标,并利用最优控制算法得到实现系统输出对输入的幅值跟踪的最优控制律。通过Matlab数值仿真和实时仿真验证了此最优控制算法的有效性。