智能控制理论与系统的发展评述

智能控制理论既是一种新型的控制理论．又是人工智能的基础．它具有非常丰富的研究内容,诸如专家系统、模糊控制理论、神经网络、遗传算法、混沌算法、博奕论及小波理论．智能控制系统广泛应用于工业生产过程自动化、电力系统、CAD／CAM、机器人、仪器仪表、机电工程等．文中着重分析智能控制系统的现状及存在问题,指出学术研究中的若干难点和工程应用中的关键性问题,并讨论解决这些难题的一些可行方案。     

智能控制理论及发展

介绍了智能控制的概念、性能及特点，讨论了智能控制的结构，给出了智能控制系统的类型。最后总结了智能控制发展的概况。     

自主移动机器人定位方法的研究现状

介绍了当前自主移动机器人定位方法的研究现状，同时，对国外和国内具有典型性的研究方法进行了较详细的介绍，这对自主移动机器人定位方法的进一步研究具有一定的参考价值。     

交流接触器智能控制的设计与应用

阐述了以单片机为基础的交流接触器的智能控制方案和原理。把单片机的逻辑判断及通讯功能和交流接触器组合，可实现智能化控制。其功能 要表现在确保交流接触器吸合后，会自动扫行低压直流吸持子程序，监测设备的过流、过压、欠压、三相不平衡及漏电情况，在过零检测的基础上，使触点分断时的火花能量最小。和上位机联网，可以组成简单DCS系统。     

智能控制在电厂热工自动化中的应用

随着社会的发展,科技信息技术的进步,我国电厂的工程技术和自动化技术应用范围开始逐渐扩大,而且应用水平也获得了较大的提升。同时由于计算机技术的不断发展,智能控制在电厂热工自动化中获得了较大的利用,极大的促进了技术安全。该文针对智能控制在电厂热工自动化的应用进行分析,并为此提出几点意见以供参考。     

浅谈智能控制方法在电力系统自动化中的应用

随着信息技术的高速发展,人们之间的生活、生产方式也变得越来越便捷,这也使得我们的生产的效率被大大的提高了.在电力自动化系统中,首当其冲的就是智能控制方法的广泛应用.该文以模糊控制智能技术为例,在论述了电力系统自动化控制中应用概述的基础上,具体分析了电力系统系统自动化中智能控制系统的组成,最后对电力系统自动化中智能控制器的结构进行了设计.     

机电一体化系统中智能控制的应用浅析

机电一体化是我们国家机械制造行业发展的主流,也是提高制造业经济效益和社会效益的重要途径。机电一体化系统的正常运行也是实现机械、通讯设备与监控设备之间一体化、智能化与数控化的重要方法。在科学技术比较发达的时代,社会组织以及企业对机电一体化的质量与要求也越来越高,尤其是对机电一体化系统智能控制的要求标准越来越高。由于机电一体化系统外部环境与条件的变化,机电一体化系统逐渐被广泛运用于社会生产与生活过程中,使其在社会主义市场经济中的地位越来越高,因此机电一体化系统技术的使用与发展会更受社会的关注。本文将着重论述机电一体化系统智能控制的相关概况,分析机电一体化系统中智能控制的应用情况。     

基于智能控制的煤矿机电一体化系统

智能控制指的是在无人操作的条件下,结合设备的智能系统实现自主运行的技术形式.当前时期,煤矿越来越多地应用机电设备,智能控制在煤矿机电系统中的应用,有利于提高机电设备的一体化运行水平,从而增加煤矿企业的经济效益.因此,应当重视对智能控制技术的研究,通过选用智能控制技术,为煤矿机电一体化系统的真正构建奠定基础和提供保障.本...     

智能控制研究动态及展望

阐述了智能控制的研究动态及发展方向,提出将粗糙集理论应用于智能控制系统的设想。     

变量泵及马达输出特性的智能控制

本文提出了将变量液压泵及马达和微电子技术相结合的工作方法,对其输出进行智能化控制,用以满足液压技术飞速发展的要求.     

面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构

提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .     

智能机器人的现状及发展

 随着科学技术的进步和社会的发展,人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来,因此促进了智能机器人市场发展。另外,智能机器人产业作为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志,其发展越来越受到世界各国的高度关注。本文介绍国内外智能机器人的发展现状及发展水平,论述智能机器人相关技术及机器人的分类、智能机器人在各行各业的应用,探讨智能机器人的发展趋势及展望。     

三轮移动机器人的精确运动控制设计

首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束和完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其动力学方程.为了使得三轮移动机器人能够精确地沿着给定的轨迹曲线运动,将目标轨迹曲线转化为速度形式,然后通过引入一个微分同胚变换将该速度目标转化为和实际初始速度更为接近的形式,从而达到尽量减少控制系统的初始速度误差和累积位置误差的目的,最后结合最优控制和积分滑模控制方法为三轮移动机器人设计鲁棒跟踪控制器.仿真结果显示,提出的轨迹跟踪目标设计和控制方法能使三轮移动机器人精确沿着给定目标轨迹曲线运动,并具有一定的鲁棒性.     

基于李雅普诺夫函数的两轮机器人非线性控制设计

针对两轮移动机器人提出了一种非线性反馈控制方法,利用系统平衡点稳定和可计算的稳定域来获得渐进稳定的李雅普诺夫函数控制率.使用了标准化和部分反馈线性化方法来简化动力学方程,部分反馈线性化是在动坐标下完成的.为了验证控制率设计的合理性,在一个静态不稳定的两轮移动机器人上进行了垂直位置稳定和速度跟踪的模拟,结果表明：该控制方法控制效果良好,而且需求的控制量较少.     

基于SR-UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制

提出了一种基于SR-UKF的主动状态建模方法用于移动机器人的在线故障检测和容错跟踪控制.通过对履带式机器人常见滑动故障的运动学分析,建立了带未知滑动故障参数的机器人运动学模型,并采用SR-UKF非线性滤波方法来联合估计机器人的位姿和滑动参数,在对机器人进行实时定位的同时实现了对快速变化(或突变)的滑动故障的在线跟踪和检测.在此基础上,将估计得到的自适应参数模型与基于Lyapunov分析的反馈控制律设计方法结合,获得了一致渐近稳定的轨迹跟踪控制结果,实现了针对在线故障自适应模型的容错控制重构.针对典型的阶跃式滑动故障参数变化的轨迹跟踪仿真实验表明了该方法的有效性.     

移动小车的有限时间轨迹跟踪控制

讨论了基于运动学模型的移动小车的轨迹跟踪控制问题.利用有限时间控制技术,提出了一种连续的状态反馈跟踪控制律,使得对角速度不为0的期望轨迹,移动小车能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.而且提出的跟踪控制律不存在奇异点.仿真结果表明了该方法的有效性.     

基于多智能体的智能机器人分布式控制系统

在研究多智能体技术基础上，提出了一种基于分布式黑板和多智能体系统的类人智能机器人控制系统体系结构，并根据系统要求规划出具有不同功能的多个智能体，系统地分析了该控制系统中各个智能体的功能特点以及它们之间的协作关系，以运动控制接口的编制为例，介绍了CORBA技术在实现该软件系统中的方法，轴孔装配作业实验结果表明，本文提出的体系结构是可行的，采用CORBA技术和多智能体技术能有效地实现预定的装配任务。     

两轮智能车跟踪控制系统的研究

自平衡式两轮机器人是多变量、强耦合对象,文章针对斜坡上的两轮智能车的目标跟踪问题,设计了基于T-S模糊控制器的跟踪控制系统,该系统包括底层平衡控制器、底层转弯控制器和全局运动控制器。底层的平衡控制应用T-S模糊控制器,并利用LQR线性控制器来简化控制器的参数设计。底层转弯控制器采用PI算法,在此基础上运用李雅普诺夫函数方法,进行了全局运动控制器的设计,得出了具有全局渐近稳定的控制律。最后通过仿真验证了该方法的正确性和可行性。     

移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统

针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170 mm×57 mm×40 mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。     

中国智能控制40年

 介绍了智能控制的发展历程,概括了中国智能控制基础研究、学术研究和科技研究的成果,总结了国内智能控制教育、教学和人才培养概况,指出了中国智能控制的存在问题,提出了发展智能控制的建议。