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割草机器人避障控制 总被引:5,自引:0,他引:5
针对以往割草机器人避障行为控制方法中存在避障路径不易跟踪以及对各类障碍物适应性较差等缺点,提出了基于测距传感器及模糊控制技术的割草机器人避障控制方法,并规划出易于路径跟踪的走折线运行方式.给出了传感器的布置,以超声波传感器测得的机器人左前方障碍物距离和右前方障碍物距离之差以及正前方障碍物距离作为模糊控制器的输入,而以小车方向角作为控制器输出,四周布置的红外传感器用于提高割草机器人在避障过程中的安全性.避障试验结果表明:该控制方法可行并具有灵活性和鲁棒性等优点,可通过改变控制器输入输出论域及折线段长度来设置避障过程中机器人与障碍物间的距离;所布置的传感器能够适应避障的需求. 相似文献
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正19世纪时,俄国有位大文豪叫列夫·托尔斯泰(1828-1910),他一生写了不少文学名著,如《战争与和平》《复活》等,对世界文学产生了巨大的影响,拥有千千万万的读者。这位大文豪又是一个数学迷。每当创作余暇,只要见到有趣的数学题,他就会放下其他事情,沉湎于数学演算之中。他还动手编了许多数学题,这些题目都很有趣,而且都不太难,又富于思考性,因此在俄罗斯少年中广泛流传。 相似文献
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