汽车驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法

为了实现汽车驾驶机器人在各种工况下对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法.驾驶机器人根据试验循环工况规定的目标车速和实时采集到的试验车辆车速解算出车速误差和车速误差变化率,经过模糊推理得到驾驶机器人油门、制动、离合器机械腿和换挡机械手的下压或回收运动差值,从而实现驾驶机器人的精确定位控制.试验结果表明,试验条件的变化对模糊车速跟踪控制的影响不大,该方法具有较强的抗干扰能力,能够准确跟踪给定的目标车速,跟踪精度满足要求.     

地铁列车自动驾驶系统分析与设计

对地铁列车自动驾驶系统进行分析,并对列车自动驾驶系统的车载设备进行设计.     

自动驾驶汽车连通专用道网络设计问题研究

【目的】现有自动驾驶汽车专用道设计模型不能保证设立的专用道彼此相互连通，将导致自动驾驶汽车频繁驶入驶出专用道。这不仅增加自动驾驶汽车的走行时间，也会增加与有人驾驶车辆的相互干扰，降低整个交通系统的性能。基于此建立了一个自动驾驶汽车连通专用道网络设计模型，用于设计连通的自动驾驶汽车专用道网络，保证无人驾驶汽车只使用专用道即可完成出行。【方法】提出的自动驾驶汽车连通专用道网络设计模型是一个离散双层规划模型，上层问题以系统总出行时间最小为目标，决策在哪些路径上设置自动驾驶汽车专用道；下层问题描述自动驾驶汽车连通专用道条件下有人驾驶汽车与自动驾驶汽车的均衡配流问题。由于所提模型的特点，基于模拟退火算法设计了求解算法，并通过数值试验验证了算法的有效性。【结果】通过数值分析发现即使在自动驾驶汽车的市场占有率较低时，所提连通专用道方案仍然可以有效减少系统总出行时间。【结论】当自动驾驶汽车在市场占有绝对份额后，应设立有人驾驶汽车的连通专用道，允许自动驾驶汽车自由使用剩余车道。这样既能保证有人驾驶汽车的路权，也能充分发挥自动驾驶汽车提高道路通行能力及减少系统总出行时间的潜力。     

基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制设计

针对车辆动力学控制系统所具有的强非线性特点提出了基于机器视觉的车辆自动驾驶模糊控制方案.采用Michael等人提出的车辆系统动力学模型,通过模糊控制规则的量化划分对车辆在道路上的运动进行了仿真.仿真的结果 显示,本方案可以很好地解决空旷道路上的车辆自动驾驶问题,并且该控制方法 可以保证车辆快速准确地在道路上安全高速行驶,具有很好的鲁棒性.     

自动驾驶汽车测试技术与应用进展

针对自动驾驶汽车的决策规划、环境感知等测试需求,从测试方法、测试工具以及测试加速三个方面,系统地总结了自动驾驶汽车测试技术与应用现状,深入地分析了自动驾驶汽车测试技术的特点和适用范围.最后,指出了自动驾驶汽车测试技术的未来发展方向.     

汽车自动驾驶技术研究进展

人工智能和新一代信息技术的快速发展正推动汽车产品的智能化与网联化,以革命性的变化推动未来人们交通出行的变革。当前,在技术发展和产业探索实践的综合推动下,汽车自动驾驶成为现阶段汽车技术领域研究的重点和热点。基于此,重点围绕环境感知、路径规划与轨迹跟踪等汽车自动驾驶关键技术的发展和研究现状进行梳理和分析,为今后的自动驾驶相关研究提供参考。     

汽车驾驶机器人关键技术

为了适应日益严格的汽车尾气排放标准,需要研制汽车自动驾驶设备以提高汽车排放试验 的精度.该介绍了汽车排放试验系统的构成,并根据驾驶动作的要求讨论汽车驾驶机器人执行机构 及传感器检测和驱动控制系统,对驾驶机器人多层控制模型进行研究,并分析了自学习和自补偿算 法、车速预瞄跟踪控制方法、试验数据管理和远程监控等关键技术的基本思想.实车试验结果表明, 驾驶机器人的车速控制精度在±2 km/h范围内,完全能够替代试验人员进行各种汽车试验.     

基于自适应MP C的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制

为提高无人驾驶汽车轨迹跟踪精度和稳定性,设计一种基于模型预测控制(MPC)的自适应轨迹跟踪控制器.利用遗忘因子递推二乘算法在线估计轮胎侧偏刚度,实时更新控制器预测模型;设计控制参数选择器,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行在线优化,实现预测时域能根据横向和纵向车速自适应的选择.通过Simulink/Carsim进行联...     

自动驾驶汽车用户接受度的中美差异

当前处于半自动驾驶向全自动驾驶过渡的关键时期,为探究中美自动驾驶汽车终端用户的接受度差异,分别针对北京和旧金山湾区各20名特斯拉车主,采用结构式访谈法对车主半自动驾驶汽车的用车情况、对全自动驾驶汽车的认知态度进行实证研究.通过对两地结果进行比较,发现两地特斯拉用户背景、购买动机无明显差异;而购买顾虑、半自动驾驶系统使用频率、全自动驾驶汽车保留手动控制意愿、接受度的重要影响因素、对共享自动驾驶的态度、愿意共享的原因差异明显.中美两地的显著差异说明自动驾驶汽车的发展需要因地制宜,而拓宽研究对象范围、重视终端用户的反馈将为全自动驾驶乃至共享自动驾驶汽车融入城市道路起到促进作用.     

双流传动履带车辆方向盘操纵系统设计及仿真

液压机械差速转向机构是履带车辆的一种新型双流传动机构,能实现履带车辆无级转向。基于液压机械差速转向机构工作原理,提出了一种双流传动履带车辆方向盘操纵系统方案。根据方向盘转角和液压先导阀杆摆角的变化关系,推导出了凸轮曲线的解析表达式。介绍了液压元件的结构及工作过程,仿真分析了方向盘操纵系统的工作稳定性及跟随特性。仿真结果表明:所设计的方向盘操纵系统能满足履带车辆液压机械差速转向行驶需要。     

自动变速器控制与实验系统的研制

以日本丰田汽车公司的A340E自动变速器电子控制系统为理论依据,设计和开发了该套实验系统。研制目的在于帮助汽车维修工程技术人员、汽车维修与检测专业的学生学习自动变速器的电子控制系统原理与故障诊断方法,以及用于汽车维修企业的自动变速器的维修调试工作。     

民用飞机转弯控制系统研究

前轮转弯控制系统是现代飞机地面操纵的核心,具有十分显著的特点和优势。通过对典型民机前轮转弯系统的分析,研究了系统功能,组成,工作原理和发展趋势,为民机前轮转弯控制系统设计提供有益参考。     

基于仿人智能控制的汽车动力转向系统

传统的液压动力转向系统容易出现过助力现象,能耗大、对环境有油污染.电动助力系统是通过带微处理器的控制器控制电动机提供助力的一种伺服控制系统,电动助力是汽车转向系统的发展方向.在对汽车电动助力转向系统深入研究的基础上,针对驾驶员操作习惯的差异、路况等的复杂性和不确定性,提出了一种新的鲁棒性强、适应性好的控制算法,并在实际车辆转向系统中得到了应用,实践证明该控制算法兼顾了控制效果和人的感觉(路感),控制效果令人满意.     

汽车方向控制驾驶员模型

建立合适的汽车方向控制驾驶员模型是人-车-路闭环系统最重要的环节之一.目前在传递函数、最优控制的基础上建立了补偿模型、预瞄补偿跟踪模型、预瞄最优曲率跟随模型等,但由于驾驶员驾驶特性的非线性、时变性等特征,上述模型很难模拟驾驶员实际操纵行为.考虑到驾驶员的操纵特性,运用智能控制理论,基于模糊控制、神经网络及这两者的结合,建立相应的驾驶员模型可以更加接近驾驶员实际的驾驶行为.     

超声马达的调相调速控制系统

分析了超声马达调相调速的机理 ,提出了基于单片机控制的超声马达调相调速系统 ,并且对该系统的重要环节进行了原理研究 ,设计了实用的压频变换移相控制电路、功率驱动放大电路及反馈检测电路。实验表明 ,该系统具有低速起动平滑 ,线性度好 ,无需换向开关 ,调相调速范围宽等优点。此外该系统对谐振频率实施在线搜索跟踪 ,保证了超声马达的优良性能不变     

轮式车辆转向运动解析

运用矢量和矩阵，确定了在车辆直线和转弯行驶时，导向轮轴和转向节臂的方位。进而导出节臂转角、转向角和外倾角之间关系，以及阿克曼转向中的节臂转角间理想关系等方程式，为各种轮式车辆转向机构的设计和研究提供了良好的基础。     

重介悬浮液密度自动控制系统的分析

本文介绍了潘三矿选煤厂重介质密度自控系统的构成和工作原理,总结了该系统设计的特点,并分析了该系统在实际运行中存在的问题,提出了改进的措施。