直升机位置跟踪监测

近年来,由于无人直升机结构简单、飞行灵活等特点,在商用和民用各个领域高速发展。直升机事故也频繁发生。随着直升机技术的高速发展和性能需求,对无人机的自主性提出了更高的要求。该文以无人直升机为试验平台,围绕自主跟踪目标这一需求,设计了一套无人直升机目标监测跟踪控制系统。首先,根据直升机的飞行原理,设计基于PID算法的控制律。其次,以实现目标监测跟踪这一目标,设计了硬件总体方案。最后,整合软硬件,对系统性能进行验证。     

预测控制方法在位置跟踪控制中的应用研究

将预测控制与前馈控制相结合。提出了一种适合于位置跟踪系统控制的复合控制算法。对该算法的稳态跟踪性能进行了理论分析,并针对一快速成型系统的Ｘ轴永磁交流伺服电机的控制进行了仿真和实时控制实验研究。结果表明,该复合控制算法具有很好的鲁棒性能,其跟踪性能比不带前馈分量的预测控制算法更好。     

基于位置特征的运动行人检测与跟踪方法

针对在静态背景视频中行人检测和跟踪时受行人运动状态影响较大,容易产生误识别,提出了一种基于位置特征的运动行人检测与跟踪方法.检测阶段得到运动行人的二值化差分图后,引入水平融合值、垂直融合值将满足融合要求的非连通区域外接矩形融合得到一个新矩形,以新矩形及其中心作为行人的位置特征,对行人进行检测与跟踪.用该方法跟踪行人视频中的两个行人,跟踪准确率分别为98%与95%.     

预测控制方法在位置跟踪控制中的应用研究

将预测控制与前馈控制相结合 ,提出了一种适合于位置跟踪系统控制的复合控制算法 .对该算法的稳态跟踪性能进行了理论分析 ,并针对一快速成型系统的X轴永磁交流伺服电机的控制进行了仿真和实时控制实验研究 .结果表明 ,该复合控制算法具有很好的鲁棒性能 ,其跟踪性能比不带前馈分量的预测控制算法更好     

用小波分析铁路车辆滚动轴承诊断方法

实现铁路车辆滚动轴承状态的不解体检测，对减少维修费用、降低维修和检测工人的劳动强度、提高生产效率、避免意外损失和保证铁路运输的安全至关重要。本文采用小波分析方法对铁路客车滚动轴承振动加速度信号进行处理，提出了新的诊断方法，并通过实验证明了该方法的有效性。论述了小波变换能量的等价性，实验处理结果验证了“不同的故障会激起不同频率的谐振”。本文所提出的方法不仅适用于铁路轴承，也可用于其他轴承的诊断。     

无人驾驶车辆横向位置最优跟踪控制

通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好的控制结果,且动态效果好、稳态精度高,并由仿真结果得到了证明.     

一种掌握铁路车辆制冷系统原理的简便方法

从蒸汽压缩式制冷机的基本工作原理及其辅助设备的作用、安装位置等着手，介绍了掌握铁路车辆制冷系统原理的简便方法。     

Kalman滤波的人体运动位置跟踪算法

基于视频的人体运动跟踪是当前计算机视觉研究的热点 ,具有广泛的应用领域 .文中提出一种基于 Kalman滤波的跟踪算法 .合理使用自适应背景颜色模型 ,能够准确地对人体运动位置进行跟踪 .     

永磁同步电动机模糊离散位置跟踪控制

研究永磁同步电动机离散位置跟踪控制问题。采用欧拉方法建立永磁同步电动机系统离散模型,利用模糊逻辑系统逼近系统中的非线性函数,同时基于反步法实现永磁同步电动机模糊离散控制。所提出的控制器可确保系统的跟踪误差收敛到原点的一个充分小的邻域内,实现了永磁同步电动机的位置跟踪控制。仿真结果验证了所提出方法的有效性。     

全地形机器人三维位置跟踪与控制

自主移动机器人学是一个涉及技术和科学范畴的令人神往的研究领域，而其中的崎岖地形机器人学则是一个快速演变的研究范畴，人们在实现户外车辆极大程度上的自主方面投入了大量的努力。本书把漫游者在崎岖地形运动考虑成为一个整体的问题，并以此来改进示范三维位置跟踪的准确性。除了选择合适的传感器之外，在机械结构加上使用有限的车轮滑行为跨越障碍物的平稳运动创造了条件。     

论工业区位的迁移—以韦伯工业区位论为例

提出了工业布局的最佳区位是移动的这一命题并加以论证,以工业区域系统开放性、不平衡性为前提结合韦伯工业区位论导出工业区位的“弧形迁移”和“技术－区位效益空间波动”的概念。     

汽车牌照定位检测技术研究

针对汽车牌照定位检测传统方法的缺欠和不足,采用了小波变换模极大值对图像边缘进行检测,进而利用灰度投影图和图像纹理特征相结合的方法,实现了汽车牌照的实时定位.计算和模拟表明,该方法定位准确、鲁棒性能好、自适应能力较强.     

一种新的车牌快速定位方法

针对车辆图像分割困难，车牌位置定位不准等问题，提出了一种新的车牌快速定位方法，在图像增强与分割的基础上，对得到的二值图像作行，列扫描，并利用车牌位置信息，尺寸信息来缩小搜索范围，提高了定位精度和实时性，对不同光照、不同车型的汽车图像的仿真试验结果表明，该方法具有较好的定位精度和鲁棒性。     

城市轨道车辆制动能量回收方法

城市轨道车辆频繁的制动过程产生了大量的电能。该部分能量在不满足反馈电网条件时常常通过制动电阻的方式消耗,导致了能量的浪费。结合动力学理论和供电网络关系分析了城市轨道交通车辆制动能量产生的特性及约束条件,提出一种基于车载的脱离电网的制动能量回收方法,并通过制动能量回收实验系统,进行了实验研究。结果表明,利用该系统可以对城市轨道车辆制动能量进行有效的回收。     

基于Kriging法的铁道车辆客室结构优化

为解决铁道车辆客室空间尺寸和内部部件接触刚度优化配置问题,实现客室结构多目标多参数优化设计,以座椅-桌子结构和座椅-座椅结构2种模型为例,基于Kriging算法构造了目标参数(乘员头部性能指标CHI15,CHI36和胸部性能指标CT3ms)关于设计变量(小桌高度h、小桌与座椅距离l1、座椅间距l2、桌子接触刚度k1和座椅接触刚度k2)的代理模型,分别得到目标参数随设计参数变化的响应曲面,并采用遗传算法对建立的目标参数代理模型进行整体寻优,得到2种结构模型的最优参数配置。分析结果表明:各代理模型的遗传算法寻优结果与数值计算的模拟结果吻合较好,误差范围为-5.94%~2.23%,说明基于Kriging代理模型和遗传算法的优化结果是可靠的。研究结果可用于指导铁道车辆客室结构的布置。     

机车车辆半主动悬挂控制系统的研究

为解决我国铁路提速后提速机车与动力车普遍存在的横向平稳性能不佳而难以适应列车在高速运行时对平稳性的要求的问题,对二系横向悬挂系统采用半主动悬挂方式,研究了机车车辆横向半主动悬挂系统的控制策略、横向天棚减振控制原理及其电子控制系统构成.研究结果表明:此控制系统采用比PID控制更便捷的控制方法,可实现横向阻尼调节,结构相对简单,实时性好,价格低廉且能耗低,控制简单,失效导向安全性良好,在此系统控制下,半主动减振器能够实现阻尼系数的在线连续调节;此系统在减振器试验台上与半主动减振器的联合实验和仿真计算所得横向平稳性指标分别为2.894和2.746,表明控制系统工作稳定,能满足控制要求,车体运行的平稳性优于被动悬挂系统.     

铁道客车焊接构架疲劳强度评估方法

铁道客车转向架构架作为典型的焊接结构,焊缝部位是疲劳失效的薄弱环节,对其焊缝位置的疲劳强度进行准确评估对构架的设计显得尤为重要.对比分析了焊接接头的3种有限元建模方式对焊缝部位应力的影响,建立了考虑焊缝和不考虑焊缝的构架有限元模型,参照UIC 515—4标准对构架的两种有限元模型分别施加模拟运营工况载荷,绘制了构架Goodman曲线,对比分析了两种建模方法的疲劳强度.结果表明:3种焊缝建模方法对应力分析结果有较大的影响;与考虑焊缝的构架有限元模型相比较,不考虑焊缝单元的构架有限元模型分析得到的疲劳强度结果安全系数较小,分散性较大,结果偏于保守.本文可以为铁道客车转向架构架的建模及评估方法为构架的设计提供参考.     

一种基于边缘特征的汽车牌照定位算法

车牌定位技术是汽车牌照识别系统中的一项关键技术 .基于视频检测模块所捕获的车辆图像的成像特点 ,采用反锯齿的方法对其进行优化 ,并根据车牌的边缘特征 ,提出了一种基于边缘图像频率变化特征的二次车牌定位算法 ,用于车牌的定位和提取 .实验表明 ,该定位算法快速、准确 ,具有较强的鲁棒性 .     

基于约束线路群的铁路枢纽数字化关联选线方法

针对枢纽区域线路种类和数目繁多、线路间约束关系复杂的特点,提出一种关联选线设计方法.首先,分析并总结线路间各种参照关系,建立线路参照关系矩阵和交点信息矩阵,基于两矩阵构建复合参照线型模型;然后,将线路间的约束关系分为引出、接入、参照、最小线间距和交叉约束,并给出相应的表达式;在此基础上,设计线路关联图的数据结构,将各线路的几何属性及相互间的约束关系集成为整体,从而建立枢纽约束线路群,并研制枢纽约束线路群的构建与关联选线的实现算法;最后,基于上述方法,开发枢纽选线系统,并在多个铁路枢纽选线中应用.研究结果表明:枢纽中各线路均可贯通设计,几何线位里程及约束关系可自动实时动态解算,显著提高工效.     

临近空间高超声速飞行器轨迹跟踪控制研究

临近空间高超声速飞行器在大空域飞行过程中,呈现复杂的不稳定运动模态,对控制器设计提出了较高的要求。以一种通用临近空间高超声速飞行器纵向运动模型为研究对象,在分析运动模态随飞行空域变化的基础上,提出了一种基于轨迹线性化与反演控制相的轨迹跟踪控制方法。该方法以参考轨迹为基准,采用Jacobian线性化方法动态建立系统平衡状态,采用反演控制方法对跟踪误差进行修正,以实现对参考轨迹的精确跟踪,并通过 Lya-punov方法分析了系统的稳定性。仿真结果表明,论文所设计的控制器在高超声速飞行器大范围飞行过程中具有良好的跟踪性能。