基于图像理解和意图识别的多Agent自主协同方法

研究了基于图像理解和意图识别的多Agent自主协同方法,研究对象是空中目标,估计跟踪关系,帮助观察者有效地做出决策.列出了两种跟踪模型:一是通过估计敌方飞机的飞行路径来调整自己的前进方向;二是一直向敌方方向跟踪.基于两种方向,提出了一种复合函数来估计跟踪趋势的概率,同时假设Agent之间正态分布的关系来估计概率以便决策合作策略.将贝叶斯网络有效地应用在这两种跟踪模型中.所提出的算法均被应用于仿真序列图实验,证实了所提方法的有效性.     

协方差的二次估计的可容许性

 研究协方差的二次估计的可容许性,在平方损失下,我们给出了一个齐次二次估计在齐次二次估计类中是协方差的容许估计的充要条件和一个非齐次二次估计在非齐次二次估计类中是协方差的容许估计的充要条件.     

二阶矩的最优二次无偏估计

在假定X1与N（θ,σ^2）有相同的前四阶矩的条件下给出了参数τ的最小方差二次无偏估计,并统一和推广了一些已有结果。     

驾驶人意图识别综述

为全面了解驾驶人意图识别研究进展,梳理了近30年关于驾驶人意图识别的研究,将驾驶人意图分类为策略意图、战术意图和操作意图;根据研究热点主要对换道、转向、制动和超车意图进行了归纳;从系统构建的角度对驾驶人意图识别系统的结构、输入、算法和评估进行了综述.根据系统输入的不同,从交通环境、车辆运动以及驾驶人行为对4种驾驶意图进...     

基于二次优化的救援机器人路径规划

针对当前应急救援过程中救援机器人路径规划效率低的问题,采用改进的遗传算法和二次优化方法实现救援路径的优化。对传统遗传算法进行改进,在初始化过程中采用一种启发式可行点插入方法建立初始种群,在适应度函数中加入路径平滑评价函数,在保留策略中采取“抓大放小”的方法,使算法的全局收敛能力和收敛速度都有了较大的提高。在初始路线的基础上,由起点到终点采用逐段寻优的方法进行路径二次优化,进一步缩短规划路径的长度并减少拐点数量。仿真结果表明,该方法较次优方法,路径长度分别缩短2.61%、2.21%、3.52%、1.22‰,平均收敛次数、搜索时间均有效优化,可有效地弥补传统遗传算法的缺陷,提高救援机器人的救援能力。     

协方差的最优二次型无偏估计

在二维总体与正态分布具有相同的前四阶矩的条件下,利用矩阵迹的一个不等式,讨论了协方差的二次型估计.证明了一个常用的估计量为协方差的最小方差二次型无偏估计.     

无线传感器网络中基于二次估计的被动式目标定位方法

针对无线网络环境中目标被动式定位问题,提出二次估计的定位方法,并予以验证。重点研究了独立空间与连续空间估计方法,以及均值估计方法中的位置均值估计与时间均值估计定位方法,将这些方法分层、有机地集成于一个定位模型之中,建立二次估计定位模型。通过实际实验,证明了二次估计定位方法的可行性,并与其他传统方法进行比较,表明该方法能够实现室外环境下目标被动式定位,且定位精度较其他方法有所提升,可以满足实际应用的需求。     

基于多模式测量的网站用户行为意图预测模型

研究了用户浏览电子商务网站时的行为意图预测模型.运用实验研究的方法,测量了用户在初次浏览电子商务网站时情感体验的三个方面(主观情感体验、眼动特征以及生理反应),以及用户浏览电子商务网站之后对于网站的行为意图(接近趋势),采用方差分析的方法提取了影响用户行为意图的情感体验指标,基于支持向量机建立了用户情感体验与行为意图之间的关系模型.结果表明,综合使用主观评价指标、眼动指标和生理指标能够很好地预测用户对于网站的接近趋势.     

二阶矩的最优二次无偏估计

设X1,X2,…,Xniid,EX1=θ,Var(X1)=σ∧2,在假定X1与N（θ,σ∧2）有相同的前四阶矩的条件下给出参数了τ=aθ∧2 bσ∧2 d的最小方差二次无偏估计,统一和推广了一些已有结果。     

基于VMD的广义二次互相关时延估计方法

针对广义互相关(GCC:Generalized Cross-Correlation)时延估计方法在低信噪比的情况下会产生较大误差的问题,提出一种基于变分模态分解(VMD:Variational Mode Decomposition)结合广义二次互相关(GSCC:Generalized Second Cross-Corr...     

基于离散事件系统的多机器人协调搜索控制研究

基于单机器人的局限性,提出了一种基于离散事件系统的多机器人协调搜索控制方法,并将此方法应用于多机器人在多房问的扫雷过程。通过理论分析,验证了基于自动机的离散事件系统这一理论应用于多机器人系统的防调搜索过程的可行性和正确性。     

多机器人系统形成联合协作的综合评价算法

多机器人协作是多机器人系统研究中的核心问题.为建立某种机制使机器人稳定地组织起来完成某一不能由单机器人完成的任务并达到全局最优,提出了综合评价算法.从机器人个体的自私利益出发,以经费和报酬的驱动,通过包含环境知识、历史经验、信用3个方面的综合评价值进行选举和谈判,自发地建立联合协作,完成复杂任务.算法通过调整权值,能够适应于不同的全局最优目标.该法运用到机器人足球这一典型的多机器人系统平台表现出良好的效果.     

多机器人系统的关键技术研究

由于机器人的应用越来越广，机器人也从单一机器人系统应用到多机器人系统应用．阐述了多机器人系统的特点以及设计多机器人系统需考虑的基本问题，着重讨论了多机器人的特点、所能完成的任务、社会特征、个体应具备的能力、通讯问题及学习问题。     

正态线性模型中误差方差的一类不可容许的二次型估计

设y_1,y_2,…y_n是均值为β,方差为σ~2的相互独立的随机变量,β∈R~1,σ~2>0均是未知参数.本文证明了:当α>1/(n+2)时,在损失函数(d-σ~2)~2/σ~4下,aS~2+bY~2不是σ~2的可容许估计,其中S~2=??(y_i-y)~2,y=1/n??y_i.     

基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制

针对基于leader-follower模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障,提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法,利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系,一旦在编队运动过程中出现故障,则利用调整队形搜索算法找到需要进行队形调整的机器人编号,根据相邻矩阵更新算法,这些编号所代表的机器人的相邻关系在相邻矩阵中得以调整,新的理想编队所对应的相邻矩阵产生,编队队形就可以依赖相邻矩阵重新得以恢复。从而实现多机器人编队的容错控制,仿真实验证明了该方案的有效性和可行性。     

基于虚拟斥力的多机器人遥操作算法的研究

针对多机器人遥操作系统多机器人协作中易于发生碰撞的问题,提出基于虚拟斥力的方法实现实时避碰.在每个机器人的周围预先设定安全区域,当有障碍侵入安全区域时,机器人与障碍之间产生虚拟斥力,迫使机器人的轨迹发生调整远离障碍.基于弹簧、阻尼系统建立虚拟斥力模型,将虚拟斥力作为机器人的扰动力,根据障碍类型给出机器人的避障调整函数.利用Rx60、Rx90两个机器人进行遥操作协作实验,实验结果表明基于虚拟斥力的实时避碰算法能够简单而高效地保证协作作业的安全性.     

非线性奇异系统边值问题解的平方收敛性

研究了一类奇异微分系统边值问题.对所构造的单调迭代序列,通过应用比较原理和拟线性方法,证明了逼近解序列一致且平方收敛于该问题的解.     

半线性抛物问题基于应力佳点的一类二次有限体积元方法

针对半线性抛物混合初边值问题,给出了一种基于应力佳点的二次有限体积元格式,并证明了格式的收敛性.具体算例表明该格式计算效果良好.     

基于视频的人体异常行为检测与识别

提出了一种运动目标检测算法,通过三帧差分法,可以从视频图像中提取出运动目标的轮廓.通过三帧差分法分别对人体正常行走和人体摔倒两种行为进行检测,提取出人体在两种行为的运动过程中的特征.提出一种基于改进Hu矩不变性的人体异常行为识别算法,对人正常行走和摔倒两种行为进行识别.正常行走是正常行为,摔倒则为异常行为.实验证明,该方法对在本研究的实验环境下的正常行走和摔倒两种行为识别率很高,有一定实用价值.     

关于平方和分解式中二次型秩数的计算

引用矩阵的有关理论,给出了平方和分解式中二次型秩数的计算方法。