二阶非线性弱非完整系统运动方程的积分方法

本文给出积分二阶非线性弱非完整系统动力学方程一种方法，首先，将二阶非线性弱非完整系统动力学方程及约束方程对时间求导而成为三阶线性常微分方程组，并将其按小参数展开；然后，将广义坐标、广义速度、广义加速度同时取作为场变量，从而把方程表为标准形式，用场方法积分之；最后，将运动方程及约束方程对初始条件的限制加上去，消失初始广义加速度而得到二阶非线性弱非完整系统的解，文末，举例说明方法的应用。     

非完整系统力学的公理化体系和一般形式的运动方程

在本文的第一部分，提出了非完整系统力学的公理化体系，它包括6条公理和12条定义，利用这些公理和定义，可以推导出任何非完整系统的运动方程。在本文的第二部份，对已推导出的各种非完整系统的运动方程进行了评价，结果指出，随着非完整约束的出现，已不能保持Lagrange方程的形式不变，为保持运动方程的优美、乘法和统一，必须构造新的动力学函数，最后本文给出了梁天麟所得新型方程的一般形式。     

积分变质量一般非完整系统动力学方程的场方法

本文将场方法推广应用于积分变质量非完整力学系统相对于非惯性系运动的动力学方程，并举例说明方法的应用。     

事件空间中变质量非完整系统的Noether定理

给出事件空间中变质量非完整系统的 Jourdain原理 ,其次引入 Jourdain无限小变换生成元。基于该原理在无限小变换群作用下的不变性 ,得到事件空间中变质量非完整系统的 Noether定理 ,并举例说明结果的应用。     

力学系统运动的随机变分

建立一般力系统运动的随机等时和非等时变分；给出力学系统由带有限维分布随机过程定义的运动状态列阵在高斯场上的变分表示。     

基于Pfaff—Birkhoff—D‘Alembert原理的对称性与守恒量

首先提出了Ｐｆａｆｆ－Ｂｉｒｋｈｏｆｆ－Ｄ‘Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理，其次根据这个原理研究Ｂｉｒｋｈｏｆｆ系统的对称性与守恒量，最后举例说明结果的应用。     

导数空间相对运动的D‘Alembert原理及任意非整系统的新型运动方程

作为笔者提出的“导数空间”概念及将“非完整系统化为形式上完整系数处理”思想的具体应用，本文导出了Ｍａｇｇｉ型的万有Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理及相应的任意非完整系统运动方程。     

变质量任意阶非线性非完整系统的相对于非惯性系的广义Ценов方法

建立了基本形式、Mangeron形式和形式的变质量系统相对于非惯性系的万有D’Alembert原理,构造了变质量力学系统相对运动的动能函数和广义函数,导出了具有一般意义的变质量任意阶非线性非完整系统相对于非惯性系的广义方程,提出并证明了形式的广义积分变分原理。     

高阶非完整系统在准坐标下的新型运动微分方程

本文得到了高阶非完整系统用准坐标表示的一类新型运动微分方程，并讨论了它的一些重要特例。     

非完整系统正则方程的Hamilton表述

基于虚位移的Четаев定义,利用两种方法导出了非完整系统的Hamilton正则方程.一种方法是从非完整系统的Lagrange描述中的Routh方程出发,通过Legendre变换而导出Hamilton正则方程;另一种方法是直接从Hamilton变分原理出发,即对非线性非完整约束求Hamilton变分,并引入Lagrange乘子,根据Lagrange乘子的任意性和广义坐标的Hamilton变分的独立性而导出Hamilton正则方程.对非完整系统的Hamilton表述进行了几点说明和解释.研究表明,只有采纳虚位移的Четаев定义,两种方法导出的Hamilton正则方程才完全相同.     

多体回路系统的正则运动方程

采用绝对坐标定义系统中各刚体的位置，刚体间的运动副及作用在刚体上或刚体间的力，给出了求速度变换矩阵的一般方法，经过约束方程的雅可比矩阵的零空间，用相对坐标建立了多体回路系统的运动微分方程，并进而表示成正则运动方程的形式。     

弱非完整系统正则方程的降阶法

首先给出弱非完整系统的正则方程，然后得到能量积分，并利用这个积分降阶正则方程，得到了广义Ｗｈｉｔｔａｋｅｒ方程，最后举例说明其应用。     

积分非完整可控力学系统运动方程的单分量法

给出了积分非完整可控力学系统学方程的单分量法，并给出应用实例。     

均质圆球在回转曲面上的纯滚动运动

为了解回转曲面上圆球滚动的运动学和力学特性，以便应用于机器人控制、运动仿真等领域，研究了在回转曲面上纯滚动均匀圆球的运动．对于非完整约束系统，改变切空间坐标框架写出的Euler-Lagrange方程称为Boltzmann-Hamel方程．利用约束特性，采用Boltzmann-Hamel方程，推导出了回转曲面上滚动球体的运动方程．更改运动方程的参数，可以给出滚动球体在圆柱等特殊回转曲面上的运动方程．当回转曲面为圆柱面时，求出了运动方程的解析解．最后通过数值模拟方程的解，给出了均质球在圆柱曲面上的运动轨迹．本文的方程可以适用于任何回转曲面上圆球的纯滚动，为相关工程领域的研究提供理论依据．     

高阶非完整系统相对运动动力学方程的一类积分

本文给出高阶非完整系统相对运动动力学方程的一类积分及其存在条件，包括1阶积分（广义能量积分），2阶积分和P（P＞2）阶积分，所有这些积分都按系统的Lagrange函数来构造。并举例说明其应用。     

可控非完整系统的最优控制

非完整系统的运动方程及积分理论在最近几年中得到了广泛的研究,取得了不少新的成果.非完整系统动力学在生产实际中的应用也日益引起人们的重视.为了使得力学系统更好地实现人们的各种目的,研究非完整系统的最优控制理论将更为迫切.在本文中,我们根据最优控制理论研究可控非完整系统的最优控制问题.     

可控非线性非完整系统的代数结构和Poisson积分法

研究可控非线性非完整系统的代数结构。给出特殊可控非完整系统具有相容代数结构和Ｌｉｅ代数结构，一般可控非线性非完整系统具有相容代数结构和Ｌｉｅ容许代数结构，并将Ｐｏｉｓｓｏｎ积分方法推广应用到可控非线性非完整系统。     

变质量挠性体动力学普遍方程(Ⅰ)

给出了挠性体变质量问题的两种提法,并针对第一种提法,在变质量刚性质点系动力学的理论基础上,考虑了变形效应,建立了变质量挠性体的动力学普遍方程.     

处理变质量问题常用方法讨论

经典力学的变质量特指系统内各部分之间存在质量移动．处理此类问题的常用方法可归纳为三种：运用动量定理微分形式、变质量系统的动力学方程和质心运动定理求解．本文结合链条问题的三种求解方法对比，说明各自特点，并指出求解变质量问题时应注意的问题．     

有限元法在具有摩擦的有限变形接触问题中的应用

给出一种解决有限变形带有摩擦性体接触问题的有限元方法。根据接触边界的几何和运动条件引出变换矩阵，将接触点节位移表示成与变换矩阵有关的通式，并以此为基础建立带有约束条件的增量形式的变分原理。推出接触问题有的有限元方程。最后，给出了说明该方法的几个数值示例。