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1.
利用PUMA560型机器人的齐次坐标变换矩阵,推导了其逆运动学问题的解析解.与常用的其它方法相比,该方法简单、明了、计算速度快,对PUMA560型机器人的运动规划具有实用价值. 相似文献
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基于一个电机驱动,计算机控制,特殊铰杆式同步万向节连接的6自由度柔性壁组成的RT-1柔体机器人,探讨了用迭代法求解6自由度柔性壁的逆运动学解,由位置、姿态结构分别进行综合,求逆,交替调用两部分的逆解/迭代求出整个逆运动学解θi,经编程运算,给出了实例结果。 相似文献
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FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。 相似文献
4.
根据可装配的模块机器人及模块化思想,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形。 相似文献
5.
为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的8类结构形式及具有球型手腕的6自由度操作器的运动学逆问题的解析解. 相似文献
6.
基于小生境遗传算法的机械臂运动学逆解 总被引:2,自引:1,他引:2
在基本遗传算法的基础上,针对求解机器人运动学逆解的特殊性,引入小生境遗传进化的方法,有效地防止了遗传算法的早熟,从而可以求出所有可能的逆解。同时,通过双层进化机制加强了遗传算法的局域搜索能力,加快了遗传算法的收敛进程。该算法在对非冗余度机械臂与冗余度机械臂的实例计算中都取得了较理想的结果。 相似文献
7.
采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .算例证明了质心坐标系同样是一种有效的运动学分析方法 相似文献
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根据机器人D-H方法分析袋装物料搬运机器人的特点,利用坐标变换法和符号法对机器人机构运动学方程进行推导, 得到5自由度袋装物料搬运机器人的逆运动学求解的通用公式,为实际的袋装物料搬运机构的位置及速度控制提供了依据. 相似文献
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基于一般STEWART机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床。然而,机床的运动学位置正、逆解呈强非线性,求解困难,出于机床精度的需要,本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动,因此又带来了关节运动耦合,导致机床运动学位置正、逆解求解更加复杂。利用运动学等效的原则,引入整机等效串联机构及分支等效串联机构,以等效广义坐标为中间变量建立机床运动学正、逆解求解迭代算法。仿真与控制实验表明 相似文献
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周广宏 《无锡职业技术学院学报》2008,7(1):31-33
在很多机器人应用问题中,人们感兴趣的是操作臂末端执行器相对于基础坐标系的空间描述。文章结合实验平台——5DOF操作型机器人,主要用D-H表示法研究了关节变量空间和末端执行器位置和姿态之间的关系,即运动学逆问题。 相似文献
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把行走机构与安装于其上的操作机作了一个整体来考虑,从末端执行器的作业要求出发,研究了机器人运动参数解的存在性条件,并提出运动参数的一种解法。 相似文献
13.
针对机器人逆运动学过程中存在运算复杂、多组解的选取问题,提出了一种6R机器人逆运动学的几何方法.在求解的推导过程中,采用几何法与双变量正切函数相结合避免了失解,针对有多组逆解的情况,采用插补连续性的最短路径与最优标志设置准则相结合选取一组最优解,同时考虑奇异位的避让,满足实际工程中的需要,在公司生产的多款机器人中获得了成熟应用. 相似文献
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在D-H-M的基础上,利用斯坦福机器人的结构特点,提出了一种新的解法,即采用位姿分解的方式,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制,为提高控制精度提供了良好的思路。 相似文献
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对一种7自由度仿人机械臂进行了运动学分析,在求出正运动学问题的基础上,运用位姿分离的方法对其逆运动学进行了运算。这种方法计算量比较小,适合实时控制。在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox工具箱对该机器人的逆运动学、运动轨迹等进行了仿真,验证了计算的正确性。 相似文献
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在分析运动学逆解方法的基础上,应用遗传算法求解柔型多功能机器人运动学逆解,给出了用于优化求解的适合度函数,并应用二次编码法提高解的精度。计算机模拟结果证明:该方法能快速收敛于全局最优解,能给出柔型多功能机器人的可能解,并能计算冗余度机器人的逆解。 相似文献
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首先, 设计了一种焊接机器人的机构, 改进了传统串联式焊接机器人因电机安装在关节处而带来的动力学上的不足. 然后, 使用D-H 坐标系法进行了正运动学求解, 并利用反变换法进行了逆运动学求解. 之后, 提出了一种新的轨迹规划方法, 通过求解目标轨迹上一系列离散点的逆解, 并利用Matlab 软件对逆解进行多项式拟合, 将输入函数转化成简单的多项式表达形式, 为下一步设计控制系统提供了一条更简捷的途径. 最后, 利用Pro/E 软件的机构仿真对该方法进行了验证, 证明了其准确性. 相似文献
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6-6 并联机构封闭运动学位姿正解单解 总被引:3,自引:0,他引:3
用代数法研究了6-6六自由度Stewart
并联机 构封闭运动学位姿正解单解.在添加了一个附加位移传感器的基础上,解得了上平台六铰接
点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量,并将其直接转化为六个自由度,从而获得了6
-6 六自由度Stewart 并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件. 相似文献