时滞对人—车闭环系统操纵稳定性的影响

对以往具有横摆角速度反馈控制的电动助力转向模型进行了研究分析,考虑反馈控制中时滞的存在,基于合适的驾驶员模型和汽车转向运动模型建立含时滞的横摆角速度反馈控制电动助力转向模型,利用matlab/simulink建立了人—车闭环系统动力学模型,通过改变时滞参数分析了时滞对车辆操纵稳定性的影响.研究结果表明,时滞对车辆的侧向速度、横摆角速度、前轮转角和驾驶员力矩都会产生不良影响,使汽车的稳定性变差甚至使汽车失稳.     

基于驾驶员模型的车辆控制系统操纵稳定性评价

通过将驾驶员模型、汽车动力学模型及稳定性控制系统的有机结合,在已建立的模糊PID驾驶员模型基础之上,根据国家标准对汽车蛇形穿杆试验进行模拟计算,以平均最大横摆角速度和平均转向盘最大转角的综合来评价车辆的操纵稳定性,并对某型汽车的操纵稳定性控制系统的控制效果进行了评价.有稳定性控制系统时,其蛇形穿杆的评价分值提高约4%,说明汽车的操纵稳定性得到了改善.     

双线法与横摆角速度法联合的车辆稳定性判据

车辆稳定性判据决定了车辆稳定性控制系统的介入与退出时机,是车辆稳定性控制的基础.设计了一种基于相平面法的车辆稳定性判据,在传统双线法确定的稳定区域中引入横摆角速度法确定的稳定区域,设计联合车辆稳定性判据,协调对质心侧偏角和横摆角速度的控制,并获取稳定性判据的相应阈值变化的数据库,用于在控制过程中查表获得车辆的稳定区域边界.利用质心侧偏角和横摆角速度偏离函数表征控制变量偏离参考值的程度和车辆状态相对稳定区域边界的位置.极限工况下,当车辆状态超出稳定区域边界时,车辆稳定性控制应迅速介入,控制车辆状态回到稳定区域.     

线控转向汽车横摆角速度增益优化设计

为了解决汽车线控转向系统(SBW)转向角传动比的设计问题,对SBW汽车横摆角速度增益值优化方法进行了研究。在建立整车动力学模型和驾驶员模型的基础上,从人-车闭环系统角度出发,采用汽车操纵稳定性综合评价体系中的轨迹跟踪误差评价指标、驾驶员操纵负担的评价指标、侧翻危险性评价指标和侧滑危险性评价指标并与遗传算法相结合,在典型车速下对汽车横摆角速度增益值进行了优化。试验结果表明,采用优化后横摆角速度增益值设计的SBW转向传动比可有效地提高汽车操纵性,减轻驾驶员负担。     

基于频率响应特性的汽车操纵稳定性分析

为了研究汽车操纵稳定性的影响机理,基于MATLAB/Simulink软件,建立了横摆角速度和质心侧偏角的频率响应模型,对模型进行稳定性、动态响应和准确性分析.基于横摆角速度和质心侧偏角的频率响应函数,对操纵稳定性的影响因素进行仿真分析.仿真结果表明:随着纵向车速和载荷的减小,操纵稳定性有所提高;在低频段较高的前轮侧偏刚...     

车辆横摆稳定性的模糊控制

提出了一个模糊逻辑控制方法来提高车辆的横摆稳定性.差动制动产生适当的横摆力矩使车辆横摆角速度和质心侧偏角跟踪其期望值,同时利用3自由度模型对质心侧偏角进行了估计.采用7自由度非线性车辆模型在不同转向操纵条件下进行了仿真.仿真结果验证了所设计的模糊控制器的有效性.     

四轮转向车辆的直接横摆力矩控制

将横摆力矩控制(DYC)与四轮转向(4WS)系统相结合,建立侧偏角和横摆角速度具有最佳输出响应的车辆理想模型.采用前馈和反馈控制相结合跟踪理想模型的控制策略,设计出最优控制器,并分别在低速和高速下进行仿真分析.结果表明:四轮转向模型与横摆力矩控制相结合,采用跟踪理想模型的控制策略能够有效地同时控制汽车转向侧偏角和横摆角速度,得到较好的瞬态及稳态响应,有效地减轻驾驶员操纵负担,提高了车辆操纵稳定性.尤其在高速行驶时,仍能获得较好的输出响应,利于提高行车安全性.     

汽车操纵稳定性与空气动力学特性的关系

分析了作用于汽车上的空气动力对汽车直线行驶及横向稳定性的影响，介绍了减少汽车空气升力及横摆力矩的方法．     

基于模型预测控制的电动轮车辆横摆控制

为提高电动轮驱动车辆对不同路面的适应能力,基于模型预测控制提出一种将驱动电机的饱和输出力矩作为控制输入约束、将质心侧偏角作为输出约束的汽车横摆控制方法。建立2自由度的车辆状态空间模型作为预测模型,在线计算出跟踪理想横摆角速度所需的附加横摆力矩,通过调节相应驱动轮的驱动力来完成高效、简易的直接横摆力矩分配。将本文算法应用于四轮驱动的8自由度整车模型进行控制仿真,结果表明,该方法能够保证车辆在良好路面及湿滑路面上紧急转向和换道的操作稳定性,并能改善车辆循迹能力。     

基于BP神经网络的汽车横摆角速度估计

为估计汽车横摆角速度并提高估计器精度, 采用BP(Back Propagation)神经网络的方法对汽车转向过程的横摆角速度进行估计。现实情况通常存在4 种路面: 干燥路面、沥青路面、积水路面和冰雪路面, 若单纯训练一个网络难以涵盖4 种不同的路面情况。为解决上述问题, 提高网络估计器的精度, 分别在4 种路面工况下训练4 个网络, 构成一个网络组, 再加入网络选择机制, 根据路面情况选择对应的网络的输出值作为横摆角速度的估计值。通过AMESim 与Matlab 联合仿真, 获得网络估计器残差并对估计情况进行分析和评价。该基于数据的方法与基于解析模型的估计方法相比, 不依赖精确的模型, 就能准确估计汽车横摆角速度。仿真结果表明, 基于BP 神经网络的方法对横摆角速度估计是可行的且偏差小, 成本低, 精度高。     

轮毂电机驱动电动汽车横摆稳定性控制

为了提高轮毂电机驱动电动汽车行驶稳定性,设计了基于直接横摆力矩控制的车辆稳定性控制系统;针对滑模控制存在固有抖振的问题,建立基于模糊滑模控制理论的稳定性控制器;针对车辆质心侧偏角难以测量,建立了结构简单、计算快速的非线性滑模观测器;考虑到转矩分配的实际约束条件和分配器的响应速度,建立了等比例转矩分配器,分配各车轮上的驱动/制动扭矩。最后基于MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真平台进行了仿真分析,结果表明该控制器能很好改善车辆的操纵稳定性,并且控制输出更加平顺。     

三相电压型PWM逆变器在EPS电源系统中应用研究

针对EPS电源系统要求输出高质量电压波形的特点,提出了三相电压型PWM逆变器的一种电压电流双闭环控制方法,通过建立三相电压型PWM逆变器在两相同步旋转坐标系下的数学模型,利用电压外环实现对输出电压的稳定控制,电流内环实现对输出电流的控制,仿真证明该方法有效地改善了应急电源系统的动态响应及抗扰能力.     

基于霍尔元件的EPS位置传感器

针对传统的电阻接触式位置传感器存在有触点、可靠性差、寿命短的缺点,提出了一种基于可编程三轴霍尔元件的EPS位置传感器设计方案。对机械结构和电路结构分别进行了研究。机械结构中设计出磁体和转子一体化的转子架,磁体采用径向一对极充磁的方案,使霍尔元件表面磁感应强度变化均匀,提高了传感器的定位精度,并减化了结构,使可靠性提高。电路结构设计中采用了独特的抗干扰电路,保证传感器能够抵抗来自外部的干扰而正常工作。该方案利用霍尔元件,实现了对扭矩的非接触测量,使用该方案设计的传感器可替换电阻接触式位置传感器。     

浅谈应急电源

介绍了UPS不间断电源和EPS应急电源的工作原理,给出了使用应急电源的原则及要点。     

豆科树种凝集素和根瘤菌胞外多糖结合反应与结瘤的关系

通过3种结瘤豆科树种合欢（Albizzia julibrissin）、马蹄针（Sophora davidii）、刺槐（Robinia pseudoacacia）和3种不结瘤豆科树种双决明（Cassia bicapsularis）、伞房决明（C．corymbosa）、黄槐决明（C．suffruticosa）的凝集素与13种根瘤菌胞外多糖的结合反应，在合欢、马蹄针和刺槐这3种树种中除合欢的凝集素不能与92-76菌株结合外，其余都能发生结合反应。而不结瘤的双决明、伞房决明和黄槐决明中也存在能与根瘤菌发生反应的凝集素，其中黄槐决明的凝集素可以与这13种根瘤菌株的胞外多糖都能发生凝集反应，但最终不能结瘤。因此豆科树种的凝集素与根瘤菌胞外多糖的结合可能仅是根瘤菌被吸附于豆科树种的根表，是它们之间建立共生体系的一个前提条件。     

车辆导航中带匹配度反馈的模糊地图匹配算法

连通性是车辆导航中车辆与地图匹配的一个重要因素,它利用历史匹配信息以改善匹配连续性,但同时也可能由于引入错误信息而使匹配结果恶化。该文在多因素综合的模糊地图匹配基础上计算匹配度,对匹配结果的可信程度进行评价。该匹配度通过反馈方式在下一次匹配的连通性因素中加以利用。实验表明带匹配度的反馈模糊地图匹配方法可以使连通性得到更加合理有效的使用,从而使地图匹配效果得到改善。     

EPS填筑路堤的实践与研究

EPS应用于公路桥梁工程在国内尚属首次。文章阐述了 EPS的特性及应用的背景、设计简况和细部设计 ,给出了EPS路堤设计各要素计算公式 ,同时阐述了施工工艺、质量控制方法和标准。文章还根据实际观测资料对超软弱地基上 EPS路堤沉降、变位、稳定性进行了绘图对比分析和研究。EPS填筑路堤可极大减小对地基的压力 ,其沉降、变位皆小 ,稳定性好 ,可推广应用。     

横向动力学反馈控制的EPS仿真与试验

建立具有简化转向阻力矩模型的电动助力转向系统模型,提出基于横向动力学反馈控制的电动助力转向控制策略,运用Matlab/Simulink工具进行模型的时域仿真,通过实车试验验证所提出的控制策略.研究结果表明,基于横向动力学反馈控制的电动助力转向控制策略改善了车辆的动态性能,提高了车辆的稳定性,横摆角速度和侧向加速度反馈控制效果比单独横摆角速度反馈控制效果更好.     

胞外聚合物(EPS)在藻菌生物膜去除污水中Cd的作用

基于藻菌生物膜在自然水体和污水生物处理工艺中起到去除水体中重金属的重要作用．在室内模拟实验的基础上探讨了丝藻(Ulothrix sp.)-细菌生物膜所分泌的胞外聚合物(EPS)与藻菌生物膜去除毒性金属Cd之间的关系．研究结果表明：EPS主要由丝藻产生，其含量与污水中Cd的去除率及生物膜中Cd的积累量之间相关性良好．处理含Cd污水生物膜和对照组的生物膜ATP的含量比较表明：Cd对藻菌生物膜整体上具有一定的毒性，并在一定程度上抑制了生物膜的活性和生物量的增长．而且，丝藻所分泌的EPS为与其共生的细菌及其本身提供了一个缓冲Cd毒性的微环境，这使藻菌生物膜能在不利的环境中保持较高的活性并能持续有效地去除水体中的Cd．