共查询到18条相似文献,搜索用时 171 毫秒
1.
高压输电线路自动巡检机器人结构仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
采用虚拟现实技术 ,对高压输电线路自动巡检机器人的设计结构进行建模和仿真 ,通过仿真试验 ,验证了设计结构的合理性 ,对机器人样机的制造提供了有利的参考 . 相似文献
2.
传统双臂巡检机器人沿大跨度输电线路行走过程中存在行走轮受力不均、易脱线等问题.针对这些问题,分别建立了传统双臂巡检机器人和带柔索双臂巡检机器人行走轮受力模型,对比分析表明:与传统双臂巡检机器人相比,随着线路倾斜角度增大,带柔索双臂巡检机器人两臂行走轮受力较均匀,不会出现脱线现象.在相同质量参数和结构参数条件下,采用虚拟样机技术分析了2种类型机器人沿输电线路行走时行走轮受力情况,仿真结果表明,传统双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到28°时,出现单臂挂线现象;而带柔索双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到37°时,仍能保持稳定地双臂挂线.综合分析表明,带柔索双臂巡检机器人的结构设计在线路行走方面具有明显优势,对于倾斜角较大的大跨度输电线路具有更强的适应能力,行走稳定性更好. 相似文献
3.
本文介绍了有机硅单体工程中甲基单体分离装置二甲塔上塔的主要结构,技术参数及其制造和检验,对其制造工艺过程及检验重点进行了阐述。 相似文献
4.
针对高压输电线检修维护问题,自主研发了新型三臂式架空输电线巡检机器人,并提出跨障的识别方案和动作方案.简化了此巡检机器人的跨障运动过程,采用D-H(Danevit-Hartenberg)建模方法建立了机器人跨障过程的运动学模型.在此基础上,应用拉格朗日力学方法完成了动力学建模.针对跨障运动轨迹跟踪问题,将外界干扰、误差等不确定因素考虑进去,采用鲁棒自适应PD(proportional-derivative)控制方法进行控制.为了验证此方法,加入传统PD控制方法进行对比.以理想的运动轨迹为目标轨迹,通过Simulink分别仿真得到2种算法的跟踪轨迹,将搭载2种算法的巡检机器人先后放在实际线路上运行,通过多传感器采集得到运动轨迹.实验结果显示它们的控制轨迹都非常接近目标值.从跟踪轨迹上对比2种算法,证明了所采用方法的有效性、稳定性和优越性. 相似文献
5.
6.
7.
无人机对架空输电线路进行智能巡检具有可动态规划路径及高效率、高精度的特点,是当前电力系统智能巡检的主要发展方向。提出了一种针对110 kV架空输电线路输电塔的无人机智能巡检方案。该方案首先根据电力行业相关国家标准对110 ZM型输电塔结构进行数字建模,在此基础上对所有待检修点进行三维离散,从而形成无人机待观测点;采用塔身正、侧视图平面投影方法对所得三维离散模型进行降维优化,依据无人机搭载摄像装置的可视范围和“走停走”的巡检模式形成降维优化模型。最后,基于PSO算法对该模型进行求解和仿真,针对110 ZM型输电塔,使正视图待观测点由87个减少为31个,侧视图待观测点由67个减少为23个,并且均达到巡检可视范围覆盖率100%. 相似文献
8.
为了缓解电动汽车里程焦虑问题,降低因充电时间过长对日常使用的影响,对家用电动汽车的充电策略进行了研究.针对家用汽车使用场景的离散性,提出弹性充电的方法,利用使用间隙规划充电方案,降低对行程的延误.并提出选择充电站和充电量的最优算法,根据电动汽车自身电池特性和周边充电站的资源竞争情况计算最优的充电决策.通过对真实车型数据和用车场景的模拟,验证了算法的有效性.这表明弹性充电策略能够大幅度节省行程时间,消除用户的里程焦虑. 相似文献
9.
10.
在人造环境中,利用博弈论中的Nash均衡和Nash讨价还价模型,研究两个利益冲突的巡线机器人群体通过不同策略获得收益的行为。 相似文献
11.
阐述了电力线巡检飞行机器人仿真实验系统的基本结构,在分析VC 6.0,OpenGL 1.1和Matlab6.5这3种软件各自特点的基础上,建立了基于三者相结合的电力线巡检飞行机器人仿真实验系统;采用一种整合了FROPI的全局路径规划、轨迹平滑和局部路径规划的方法,实现了FROPI在路径规划的引导下沿电力线运动,并在运动过程中检测判断运动的安全性,从而验证该仿真实验系统的有效性和正确性.该系统有助于研究人员利用计算机的应用功能和可视化手段模拟FROPI在空间的动态特性,验证其特有的建模方法和控制算法. 相似文献
12.
13.
采用纯硬件电路实现了水塔水位的自动控制,设计出一种低成本、高实用价值的水塔水位控制器.该系统具有水源检测、电机故障检测、报警等功能.采用独立的电路实现超高、低警戒水位报警,超高警戒水位处理,并配有手动控制电机电路. 相似文献
14.
机器人足球策略的研究 总被引:5,自引:4,他引:1
RoboCup是研究动态不可预测环境中的多智能体系统的典型平台.在RoboCup仿真比赛中,机器人整体团队协作和局部对抗规划都是比赛成功的关键.对于团队协作,应用面向对象的方法分析了机器人足球队员的角色特点,部署了不同队员的踢球策略.在射门对抗规划中,分析了球员射门时几个关键性的影响因素,并参考这些因素设计和应用一个关键性的射门函数.实践证明了在实时比赛环境中,整体结构和局部策略的有效性. 相似文献
15.
遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究 总被引:3,自引:0,他引:3
研究了遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法.首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向,可以使得用Denavit-Hartenberg方法建立的MOTOMAN-SV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性;提出当机器人3个相邻且正交的关节轴线交于一点时,逆解运算可以有简捷的运算方法,并用这种方法求得了MOTOMAN-SV3X机器人的运动逆解.最后分析了这种机器人的工作空间.本文所得公式不仅适用于MOTOMAN-SV3X,也可直接移植到与之有相同自由度布局的机器人,而本文的方法则可更广泛地用于各种类型的机器人. 相似文献
16.
系统地阐述了越障机器人的机构设计思想及运动原理;分析和探讨了遥控控制手段,控制电路及控制策略,该机器人机构设计巧妙,采用航模比例遥控器和PLC电路进行控制,具有结构紧凑可靠,操作简单,运动灵活等特点,在实践中得到了良好的验证。 相似文献
17.
油气场站存储的物质由于具有可燃性,需要高频率的进行巡检。针对油气场站分布较广,占用面积较大,人工巡检费时费力,需要携带各种传感器进行采集与分析数据的问题,设计了一套油气场站自动化巡检机器人系统。该巡检系统包括自主移动平台、底层控制及传感器、自主导航算法、传感器检测算法、数据处理与预警平台。通过设计的被动式底盘和自主导航算法,该系统能够在油气场站的非结构化路面上进行快速巡检;通过设计的传感器检测及处理预警平台,该系统能够对油气场站的甲烷等易燃气体进行自主分析并数据回传,使得检测流程更加简洁高效。经实验测试,本油气场站全自动化巡检机器人系统能够完成灵活的越过各种障碍物,在危险环境下进行巡检,自主建立环境地图并导航,环境异常检测并回传数据,数据分析并报警等复杂任务,能够广泛的运用在油气场站的自动化巡检任务中。 相似文献