鲁棒间接自适应极点配置算法

提出了一种间接自适应极点配置算法，分析了该算法对未建模动态及有界干扰的鲁棒性，并给出了计算鲁棒稳定域的方法，从而为如何设计间接自适应极点配置算法获取尽可能大的鲁棒稳定域提供了依据．仿真结果表明了该算法的有效性．     

多变量离散系统的鲁棒自适应极点配置算法

对带有外部扰动和未建模动态的多变量系统提出了一种自适应极点配置算法．证明了当外部扰动的上界和未建模动态的相对界满足一定约束时,只要将闭环极点配置到原点的适当小邻域内,得到的闭环自适应控制系统具有鲁棒稳定性．     

基于阶梯化脉冲响应模型的鲁棒预测控制器

基于阶梯化脉冲响应模型，进行一种简单预测控制器的再设计，提出了一种鲁棒预测控制器，证明了建模误差在一定范围内，可保证预测控制器是鲁棒稳定的，并使得闭环系统在存在建模误差和未知常值扰动情况下无静态跟踪误差．最后用仿真研究验证此算法的鲁棒性．     

具有未建模动态系统的鲁棒自适应控制

本文针对一类具有未建模动态的离散线性系统提出了一种新的鲁棒自适应控制算法。此算法由一带有相对死区的最小二乘参数估计方案和一带有模型误差反馈的广义最小方差控制器构成。本文证明了：此算法不仅能保证在有未建模动态存在时闭环系统是鲁棒稳定的，而且还能保证系统的平均跟随误差趋于零。仿真结果表明：采用本文方法即使用低阶模型设计仍能获得满意的控制效果。     

一类基于模糊T-S模型的输出反馈控制系统鲁棒稳定性分析

针对一般线性系统,提出了一种基于T-S模糊自适应控制的输出反馈控制策略.为分析其鲁棒稳定性,利用Lyapunov函数,考察了存在一定建模误差情形下该系统的局部和全局稳定性以及鲁棒稳定性,推导了该控制系统的稳定性以及鲁棒稳定性条件.仿真和试验验证了结论的正确性和有效性.     

一种新的极点配置鲁棒自适应控制

一种新的极点配置鲁棒自适应控制张天平，冯纯伯（东南大学自动化研究所，南京２１００１８）自Ｒｏｈｒｓ等人［１］提出：如果系统存在未建模动态，那么在理想条件下给出的自适应算法会产生不稳现象以来，自适应控制系统的鲁棒性一直是控制理论研究的中心课题之一．文献...     

多变量系统的鲁棒自适应控制

考虑了具有未建模动态和外来有界干扰的离散时间多变量系统，提出了一种鲁棒自适应控制方案。这种控制器是基于系统的降阶模型设计的，其建模部分的参数估计采用带有死匹的最小二乘算法。在相当一般的假设下，证明了所建立的闭环系统是全局稳定的和跟踪误差是有界的。     

离心机的自适应鲁棒控制系统

为了改善离心机的控制性能和稳定性，进行了离心机的自适应鲁棒控制系统研究；基于电动机与离心机相连的结构，设计了控制器以期得到满意的控制性能；首先提出了一种基于自适应鲁棒控制器的离心机控制系统，针对离心机模型设计了自适应鲁棒控制算法；试验结果证明了该控制算法的有效性；在环境条件不同的情况下，离心机控制系统仍表现了满意的控制性能。     

基于主-辅控制架构的无人机鲁棒飞行控制律设计

无人机在实际飞行中易受到扰动与系统未建模动态等不确定性因素的影响.为此,文中提出了一种新的鲁棒飞行控制律设计方法.该方法以主-辅控制器为基本架构,主控制器采用鲁棒伺服线性二次型调节(LQR)法构造,以提供基本指令跟踪控制输入;以加入主控制器后的理想闭环系统为参考模型,基于鲁棒模型参考自适应算法设计辅控制器,以抑制扰动和未建模动态对飞行控制系统的影响.理论分析表明,该控制律能够保证闭环飞行控制系统在存在有界扰动与未建模动态情况下稳定且跟踪误差有界.非线性对比仿真验证了控制系统对各种形式扰动的抑制作用,说明了该控制系统的有效性与鲁棒性.     

离散系统的鲁棒自适应控制

本文提出一种鲁棒间接自适应极点配置控制器，它利用相对死区技术使得控制器对一类未建模动态误差和恒定了界扰动具有鲁棒性。文中详细地分析了闭环系统的稳定性和收敛性，找到了保证佤渐近稳定的充分条件。     

搅拌机的分散鲁棒控制

基于鲁棒频域响应近似设计方法与序列控制器设计方法，提出了一种线性多变量系统分散鲁棒控制器的设计过程，在序列控制器设计的每一步，单个鲁棒控制器用鲁棒频域响应近似法获得，并使用频域响应近似法进行控制器降价，整个过程应用于非最小相应搅拌机系统的分散鲁棒控制器设计。     

复杂电力系统鲁棒性协调控制研究

针对现有的电力系统鲁棒控制策略中存在的不足,提出了将关联测量控制理论与鲁棒控制相结合的控制策略,即先建立复杂电力系统中各子系统数学模型,再视各控制器的关联量为扰动项来设计鲁棒控制器,该控制器不仅能显著改善电力系统的小干扰稳定性,而且还无需采集远方测量信号,装置复杂度低.最后,通过对8机36节点测试算例的建模与仿真计算,证明投入该鲁棒励磁控制器,与传统分散协调控制器相比,对运行方式的变化有满意的鲁棒性.     

结构不确定性广义系统的鲁棒控制

该文考虑结构不确定性广义系统的鲁棒稳定性分析及鲁棒控制问题。目的是提出该类系统的鲁棒稳定性条件及鲁棒状态反馈控制律的存在条件。该文利用矩阵测度的概念,提出了一种新的鲁棒稳定性分析方法,分析表明,所得的鲁棒稳定性条件保证广义自治系统对所有容许的不确定性都正则,无脉冲且稳定;并由此得到了由状态反馈作用的鲁棒控制律存在的充分条件;最后给出了鲁棒稳定性分析算例。     

基于信号补偿的鲁棒控制方法

对于具有多种类型不确定性的系统 ,研究实现不同类型鲁棒控制性能的鲁棒控制系统设计问题 ,提出基于信号补偿的鲁棒控制方法。该方法与现有的基于系统传递特性或输入输出特性的方法不同 ,它将系统所具有的不确定性对闭环系统控制性能的影响视为等价干扰的影响 ,在对标称受控对象设计的标称控制器的基础上加入一鲁棒补偿器 ,产生鲁棒补偿信号 ,抵消或抑制等价干扰的影响 ,实现鲁棒控制。该方法设计的鲁棒控制器结构意义明确 ,参数易于在线整定     

一种新的鲁棒离散自适应控制方法研究

本文提出一种对测量仪表和控制器误动作等引起的大扰动或异常值有较好鲁棒性的离散自适应控制策略,并讨论了基于文献[6]的鲁棒辨识算法的自适应控制算法,对确定性线性系统中的稳定性和跟踪最优性、递推参数估计的收敛性和一致性的两定理进行了证明。计算机仿真表明,本文控制算法对大扰动或异常值具有良好的鲁棒性和最优跟踪特性。     

区间矩阵系统的保低成本鲁棒容错控制

为了使区间矩阵容错控制系统具有鲁棒稳定性，且具有低保守性，提出了确定实对称阵集合最小上界的方法．利用最小上界及矩阵Riccati方程，给出了系统矩阵和输入矩阵均合有不确定性时，区间矩阵系统有限时间及无限时间保低成本鲁棒容错控制器设计方法．该设计方法把确定多个Riccati不等式共同解的复杂问题简化为求解单一Riccati方程，所得到的鲁棒容错控制器可使系统具有低成本保证值，方法简便易行．文中具体算例表明了该方法的有效性．     

统一形式下的自适应鲁棒控制系统的鲁棒性

本文分析了文献[1]中所述的自适应鲁棒控制系统的鲁棒性;证明了当被控对象存在高频寄生模型和外界振型不可测干扰时的稳定鲁棒性定理,文中利用反馈系统无源性定理得到了在一定条件下自适应控制系统将具有较强的鲁棒性的结论。     

一种鲁棒自适应主动振动控制方法

针对一类在有界输入和输出扰动情况下满足正实条件的主动振动控制的鲁棒自适应控制问题，提出一种鲁棒自适应主动振动控制系统，相对于传统的模太控制方法而言、此方法根据可直接测量的输出量构成控制律，因而不需要进行模太估计。基于有限维状态空间模型得到的鲁棒自适应控制律不存在由于模态截断引起的溢出问题。     

具有控制变量约束的线性时滞不确定系统的鲁棒控制

研究了一类具有控制变量约束的线性时滞不确定系统的鲁棒控制器设计问题,所讨论的系统为状态及控制均含有时滞,且不确定性需要满足范数有界条件,以求解线性矩阵不等式的形式给出了鲁棒控制器存在的充分条件。数值仿真例子说明了本文所介绍方法的有效性。