不确定变时滞系统的强稳定鲁棒控制器设计

研究了一类具有时变参数不确定性的时滞系统的强稳定鲁棒控制器设计问题,其中不确定性和滞后时间可以是时变的,不要求不确定性满足匹配条件,通过Ｒｉｃｃａｔｉ方程给出了强稳定鲁棒控制器存在的充分条件,并举例说明方法的有效性。     

具有时变时滞不确定性系统的稳定时滞界及衰减速率

运用微分方程理论,讨论了具有时滞的不确定性系统的时滞相关稳定条件,给出了系统渐近稳定的时滞界,并给出了系统衰减速率的估值,文末给出的数值例子表明,本文提出的方法所得结果优于现有有关文献的结果.参23     

基于Volterra级数模型的内模控制方法

针对一大类具有一定不确定性的非线性系统,提出基于Volterra级数模型的鲁棒内模控制器设计方法。利用局部形式的小增益定理,得到在辨识模型和实际对象模型失配的情况下,闭环系统鲁棒稳定的充分条件。对于设定点调节问题,得出闭环系统获得零稳态误差跟踪性能的充分条件。通过对一个连续搅拌反应池（CSTR）过程控制问题的仿真研究表明,应用该方法可以取得良好的控制效果。     

摄动连续Riccati矩阵方程解矩阵界的估计

 Riccati矩阵方程在控制理论和状态估计问题的研究中具有重要的理论和实用价值。针对摄动参数为带有范数有界不确定性的摄动连续Riccati矩阵方程解矩阵界估计问题,通过构造两个半正定矩阵,利用矩阵不等式和特征值的性质得到带有范数有界不确定性的摄动连续Riccati矩阵方程解矩阵新的上下界,利用特征值满足的不等式给出解矩阵特征值新的上下界。这些上下界的计算只涉及矩阵特征值的计算和线性矩阵不等式的求解,上下界的估计均由矩阵不等式给出,避免了高阶代数方程的求解。数值算例验证表明,研究结果是可行的。     

基于观测器的不确定性系统鲁棒保性能控制探析

针对系统状态不可测的具有范数有界不确定性和外界干扰的线性系统,给出了一种基于观测器的鲁棒H∞保性能控制方法,该方法不需要用试凑法选取参数,观测控制器不仅可以保证系统的稳定性,而且还可保证系统满足线性的指标和H∞的性能指标。     

一类不确定性系统鲁棒H∞控制器的设计

讨论了一类同时具有匹配不确定性和不匹配不确定性系统鲁棒H∞控制问题.对于所有容许的不确定性,基于矩阵不等式给出了二次稳定的条件并对系统的H∞性能进行了分析和设计;给出了系统的鲁棒H∞控制器,该控制器不仅满足系统二次稳定的条件,而且也满足H∞性能约束条件.数值算例说明了控制器设计方法的有效性和可行性.     

基于回路成形法的鲁棒控制器设计

在对信号和系统范数以及鲁棒性描述的基础上介绍一种鲁棒控制器的图形设计方法──回路成形法,它能有效地解决被控对象的不确定性和外部干扰问题．最后,针对一设计实例用 Ｍａｔｌａｂ的动态仿真工具 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对设计出来的控制器进行系统仿真,成功地验证了回路成形法的有效性．     

时变时滞区间不确定脉冲系统的鲁棒稳定性和H_∞控制

利用Lyapunov泛函和矩阵范数的性质研究了带时变时滞区间不确定脉冲系统的鲁棒稳定、鲁棒镇定和H∞鲁棒控制问题,并以矩阵不等式的情形给出相应的充分条件。在实际应用中,尤其当系统的维数特别大的时候,将区间不确定性转化成一般的范数有界不确定性是比较复杂的,而本文方法利用矩阵范数的性质,只需要知道系统矩阵的上下界。最后给出相应的数值仿真以说明理论结果的实用性。     

不确定时滞关联大系统的分散鲁棒镇定

对一类具有数值界不确定性的关联时滞大系统,应用线性矩阵不等式(LMI)方法研究使其分散稳定化的鲁棒控制器设计问题.通过引入一种线性状态变换,分离出时滞依赖因子.在此基础上给出其存在分散鲁棒稳定化控制器的充分条件.     

具有稳定摄动的反馈系统的鲁棒稳定性

研究了对象和控制器同时具有非结构不确定性时间闭环系统的鲁棒稳定性问题,利用结构奇异值的概念和方法,给出了闭环系统鲁棒稳定性的充要条件,对于单变量,进一步给出了有关结构的解析表达式。     

鲁棒性状态控制器与观测器的设计

介绍了鲁棒性状态控制器与观测器的设计方法,适用于线性、非线性或时变的模型参数不确定的多变量系统。根据不确定性参数项的范数上界,给出了鲁棒稳定性条件,选择状态控制器和状态观测器的参数,满足鲁棒稳定性条件。使系统具有鲁棒性。     

一类It (o)型非线性随机大系统的分散鲁棒镇定

利用反演法（Backstepping）构造出了适当形式的四次型Lyapunov函数，类似于自适应控制器的设计方法，讨论了一类Ito型随机非线性大系统在概率意义下的分散鲁棒稳定性，并系统地给出了状态反馈和输出反馈分散鲁棒自适应控制器的设计方法．     

一类It型非线性随机大系统的分散鲁棒镇定

利用反演法(Backstepp ing)构造出了适当形式的四次型Lyapunov函数,类似于自适应控制器的设计方法,讨论了一类It^o型随机非线性大系统在概率意义下的分散鲁棒稳定性,并系统地给出了状态反馈和输出反馈分散鲁棒自适应控制器的设计方法。     

一类非线性不确定系统的鲁棒控制器的设计

在这篇论文中,针对一些不满足匹配条件的不确定系统,我们给出了这样的鲁棒控制器的设计方法.这种控制器具有全局稳定性,并只需不确定系统的边界条件.控制器的形式是一种非线性非齐次微分方程.     

Robust stabilization of the system family

The problem of robust stabilization of a system family is studied here. A sufficient condition for the existence of a robust controller is presented under the assumption that there are perturbations both in the numerator and in the denominator of the nominal system. This condition can be given by an inequality that is satisfied by the coefficient vectors of the perturbed polynomials. Based on this, the robust controller family stabilizing the system family can be obtained. Therefore, the condition has the advantages of easy computing and further satisfying other required properties.     

不确定噪声下Markov跳跃线性系统的确保控制性能鲁棒跟踪

考虑了具有不确定二阶统计特性噪声的连续时间Markov跳跃线性系统的确保控制性能鲁棒跟踪问题.该不确定性允许参考模型与跟踪系统的过程与测量噪声的谱密度矩阵能在给定的类型中任意变化.给出了基于确保跟踪控制性能的不确定噪声协方差矩阵的扰动上界以及极小极大鲁棒跟踪控制器的设计方法.采用这种跟踪控制器不仅能极小化不确定时的最坏性能,而且能确保跟踪控制性能指标达到给定的自由度.最后给出了算例来说明所用设计方法的性能.     

确定线性动态控制系统的鲁棒性设计方法

鲁棒线性控制器设计的主要问题是针对对象模型不确定性,寻找线性反馈控制器,使得不确定控制系统稳定。针对具有线性、非线性或时变结构的模型不确定性多变量动态系统,采用动态补偿器结构与原系统进行增广,构成闭环动态近似系统,根据Gronwall引理,推导出了基于不 确定性范数上界的动态线性系统鲁棒稳定的充分条件。根据鲁棒稳定条件,给出了具体的动态不确定系统的鲁棒性设计算法。通过选择适当的变换阵,利用特征值配置技术求出动态补偿器的参数,来满足鲁棒稳定条件,使得闭环不确定动态系统稳定,从而提出了一种时域内鲁棒线性 控制器设计方法－动态补偿器法。该方法同样适用于控制器为输出反馈的情形,给出了具体设计实例,以验证设计方法的简单性与有效性。     

不满足匹配条件的不确定广义系统的鲁棒镇定

研究了不确定连续线性广义系统的鲁棒稳定和鲁棒镇定问题,针对不确定是模有界、时不变且可不满足匹配条件的不确定连续线性广义系统,应用线性矩阵不等式（LMI）方法得到了不确定连续线性广义系统鲁棒稳定性的充分条件和不确定连续线性广义系统鲁棒镇定的充分条件,它们是一组线性矩阵不等式;在此基础上,给出了状态反馈鲁棒控制器的设计方法;最后举例说明了该方法的应用．     

IMC-PID控制器参数扩展整定方法的改进

对用于时滞对象的IMC-PID控制器参数扩展整定方法进行了改进,修正了扩展整定公式,评价了扩展整定方法中的不足。     

动态预补偿器实现鲁棒对角优势

给出一种多变量参数不确定系统鲁棒预补偿器设计方法．该方法设计的鲁棒预补偿器可以使摄动系统为鲁棒对角优势的，因而保证了系统的鲁棒稳定，并且具有保守性小，设计的控制器简单等优点．实际系统设计表明，该设计方法有效而实用．