未知环境中移动机器人的环境探索与地图构建

研究了未知环境中移动机器人同时进行环境探索和地图构建问题.基于实时获取的激光传感器数据,设计了具有避障功能的环境探索策略,并对候选观测点的产生和评估方法进行了改进,使选择出的候选点能同时兼顾信息增益的最大化与环境信息的完整性,保证了环境探索的连续性和遍历性.在环境探索基础上,提出了以增长神经气网络的网络节点作为拓扑网络节点的环境地图模型,该模型利用神经气网络的增长特性,通过不断增加新的拓扑网络节点来对机器人周围未知环境的整体性知识进行抽取与表达,构建出了易于机器人理解的环境地图.仿真试验验证了本文所提方法的有效性.     

基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V     

基于障碍物地平角点的移动机器人定位*

提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下,采用Harris Laplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法,构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点,再以提取的障碍物地平角点为路标点,利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息,实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点（障碍物地平角点）数量大幅度减少,大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。     

未知环境中自主机器人环境探索与地图构建

研究了未知环境中自主机器人同时进行环境探索和拓扑地图构建问题．基于实时获得的激光传感器数据,提出了具有避障功能的环境探索策略．在环境探索的基础上,提出了以增长的神经气网络的网络节点作为拓扑网络节点的环境地图模型．该模型利用神经气网络的增长特性,通过不断增加新的拓扑网络节点来对机器人周围未知环境的整体性知识进行抽取与表达,构建出了易于机器人理解的环境地图．仿真试验验证了所提方法的有效性．     

探索环境艺术设计专业创新人才培养模式与实践

该文阐述了如何培养环境艺术专业人才,并以环境导向系统教学为例分析了教学中的实施方案和教学难点,并以实际大学生环境导向系统创新设计为例,阐述了如何将环境导向系统和创新教学有机结合在一起.     

幼儿园育人环境创设的实践与探索

创设育人环境是促进幼儿身心和谐发展,实现育人目标的有力措施。创设出与教育相适应的幼儿园环境,使孩子身心得以健康发展,已成为幼儿教育的重要课题。通过环境创设五个方面的实践与探索,即：创设整洁、优美的物质环境。创设友爱、和谐的精神环境,创设自主、自由的活动环境,创设丰富多彩的学习环境,创设家园同步的教育环境,为幼儿创设一个宽松、和谐、安全、温暖、平等、信任的育人环境,从而使幼儿在与环境的交互作用过程中得到和谐、全面的发展。     

民族高校环境教育的实践与探索

从高等教育的任务与民族高校的特点、培养目标以及教育改革的内容等方面出发,论述了在民族高校开展环 境教育的重要性,通过对民族高校环境教育实践的分析与讨论,探索出了适合民族高校的环境教育形式、内容与任务.     

贵州农村居民生活环境与地甲病现状分析

地甲病主要分布在我省南半部,女性的发病率高于男性。病区岩石子均含碘0.413ppm.而非病区的岩石平均含碘量为0.925ppm,上壤严均含碘星为0.613即m及0.87即m;非病区为3.55ppm以上,高于病区的土壤含碘量,八十年代贵州省各级政府在发病区成立了地甲病防治小组。采取一些防治措施,取得了一定的效果。     

开展农村环境连片整治的探索

农村环境质量与农村经济发展和农民生活水平密切相关,推进农村环境连片整治已成为农村实现科学可持续发展的关键一环。农村环境连片整治以解决区域性突出环境问题为目的,对多个村庄实施同步、集中整治使环境问题得到有效解决的治理方式。该文阐述了农村环境问题的现状,从农村环境连片整治的特点出发,以和龙市农村环境综合整治示范点成功开展整治工作为例,进行开展农村环境连片整治的探索,提出了推进农村环境连片整治的思路。     

化学教学中加强环境教育的探索

环境污染是当今世界性的三大社会问题之一解决环境问题其根本出路在于环境教育水平的提高．本文就化学教学中如何加强环境教育的问题进行了初步的探索。     

Mobile robot simultaneous localization and map building based on improved particle filter

0IntroductionA key prerequisite for a truly autonomous mobilerobot is that it can localize itself and accurately map itssurroundings[1],which is known as Simultaneous Local-ization and Mapping(SLAM),and has received consider-able attentionrecently.The first successful attempt at the SLAMproblemwas introduced by Smith who proposed usingthe extendedKalmanfilter(EKF)forincrementally estimatingthe pos-terior distribution over robot poses[2].One of the limita-tions of the EKFis that it requ…     

未知环境下移动机器人的同时定位和地图构建

针对未知室内环境下的自主移动机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,通过激光测距仪来获取环境信息,采用室内环境直线特征的提取和匹配方法,使移动机器人能够自主定位,解决了里程计传感器在移动中所带来的不确定性误差,同时采用移动栅格法对全局地图更新,提高了系统运行速度.利用Pioneer-3移动机器人平台进行实验,得到了较完整的环境地图.实验结果表明了基于环境特征的移动机器人同时定位和地图构建方法的有效性和实用性.     

北斗导航辅助移动机器人同时定位和地图构建研究

针对未知环境下移动机器人实时构图和导航问题,将基于激光的环境特征提取和地图构建技术与北斗卫星导航相结合,设计了一种基于特征地图的移动机器人自主导航系统。利用激光提取环境信息,采用点和直线段进行环境表示,结合里程计进行定位,同时进行地图构建。然后在地图上关联北斗坐标,丰富地图信息,根据路径规划方法实现移动机器人自主导航。在Poineer3-AT机器人上实验表明:该方法能够快速提取直观的表示环境信息,并实现自主导航功能,有效提高了移动机器人导航能力。     

研究生创新实验实践基地建设的探索与研究

培育创新能力是研究生教育的核心,而创新来源于实践,把加强实验实践训练作为研究生教育创新的着力点是教育发展的必然趋势.结合郑州大学电气工程学院研究生创新实验实践基地的建设,介绍了基地建设的指导思想、主要模式和实践成效,并研究了基地建设中值得关注的几个问题,尝试性地提出了一些改进意见,为兄弟高校的相关实践提供借鉴.     

无线电环境地图的冗余感知数据删除技术研究

移动群智感知(mobile crowd sensing,MCS)技术在无线电环境地图(radio environment map,REM)的数据收集系统中优势明显,具有良好的应用前景.但由于移动群智感知的时空相关性特点,感知数据中存在大量的冗余,造成了数据存储效率低与传输带宽消耗大的问题.针对此问题,提出一种基于感知数据综合差异度的无线电环境地图冗余数据删除技术.该技术通过计算感知数据之间的综合差异度,实现对无线电环境地图系统中感知数据的冗余检测与删除.为了验证所提技术的有效性,通过实验将该技术与传统的重复数据删除技术进行比较.实验结果表明,与传统的重复数据删除技术相比,所提出的技术在保证数据完整性的前提下,极大地提高了系统的存储效率,降低了数据传输过程中网络带宽的消耗.     

基于移动激光扫描点云数据栅格化的交通标线分割算法

针对目前交通标线提取研究对于语义信息丰富的标线精细化分割研究不足的现状, 通过移动激光扫描数据提出了一种精细化交通标线的语义分割算法。该算法先从道路点云中提取出路面,并根据点云的强度信息将其转变为栅格图像并对其优化,通过二值化处理提取出路面标线;在此基础上根据矩形度筛选将所有标线对象粗分为两类,并采用不同的语义分割策略进行识别,最后获得了10种符号标线以及非符号标线对象的精细化语义信息。实验选取了上海8组不同区域的城市道路点云数据进行验证,结果表明该算法具有96.04 %的精度与96.92 %的召回率,综合评价指标F达到96.48 %,为高精地图提供了更加丰富的交通标线语义信息。     

大庆油田石油开采对水文地质环境的影响及应因对策

矿产资源开采对水文地质环境造成了不可逆的影响,在矿业城市快速发展的过程中,高强度的城市开发建设活动同矿产资源开发造成的水文地质问题相互交织,限制了矿业城市的进一步发展,阻碍了未来的经济转型.选取我国最大的石油城市——大庆作为研究石油资源开采对水文地质环境影响的典型区域,从大庆油田石油开采的现状及特点分析入手,结合石油开采对区域水文地质环境影响的机理,对大庆地区水文地质环境的演化进行了研究.利用CorelDRAWX4工作平台,模拟了大庆市1960年以来3个阶段的地下水降落漏斗的形成及模式.通过理论与实证相结合的手段,阐明了大庆油田石油开采对区域性水文地质环境演化的影响因素及影响过程,并提出了相应的应对防治措施,以改善和修复该区域水文地质环境,同时为面临相似问题的区域提供防治参考.     

屏幕数字化地图中地图定向与变形纠正的研究

通过对地图定向和变形纠正方法及其数学模型的研究，认为虽然地图定向具有变形纠正的作用，但是只有当变形均匀时，才能纠正。地图变形的情况多种多样（不包括畸变），必须采用严密的分块纠正方法，才能取得理想的纠正效果。基于AUTOCAD为平台给出了具体的纠正方法和实验结果。     

校园规划与环境建设初探

从校园规划和校园环境建设两个方面,重点论述了校园规划的重要性、应遵循的设计原则、校园绿化美化的作用以及老学校改造的指导思想。     

地形图扫描数字化成图过程及相关问题探讨

详细阐述了地形图扫描数字化成图过程；由地形原图到栅格式数字图；由栅格式数字图到矢量式数字图，数据处理，编辑出图，并从侧面推出 了一种有效的数字化成图方法，分析了这一过程中的精度和误差，使这一过程及方法更具可靠性。