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针对我国某型无人机降落伞回收系统,建立了无人机降落伞回收过程中各阶段的动力学模型,分析降落伞-无人机组合体在整个回收过程中的运动特性。并将将计算结果与试验结果中无人机俯仰角的变化进行比较,以验证数值仿真的可靠性。研究结果表明:(1)减速伞开伞动载第一峰值约为1G,第二峰值约为1.3G。主伞开伞动载第一个峰值约为2G;第二个峰值约为2.3G。减速伞和主伞的两个动载峰值相差均不大,说明降落伞设计比较成功;(2)在回收开始后第4秒至第5秒之间,无人机出现了较为强烈的抬头。为了使无人机姿态进一步稳定在期望值,需要在控制律设计中着重解决无人机在回收各个阶段受伞系统影响而产生抬头的问题;(3)当回收高度在2000-10000m之间时,从回收系统在有控和无控状态下的工作包线可知,有控状态时回收系统的正常工作范围比无控状态要广。 相似文献
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船舶运动系统模糊控制器设计及稳定性分析 总被引:1,自引:1,他引:0
研究了船舶运动系统的离散模糊控制器设计及闭环离散模糊系统稳定性问题.首先建立了船舶运动系统的离散T-S模糊模型;然后,根据离散型分段模糊Lyapunov函数的定义,应用并行分布补偿方法,提出了一个新的判定闭环离散T-S模糊控制系统稳定性的充分条件,该条件仅需在每个最大交叠规则组中满足模糊Lyapunov函数方法中的条件,降低了公共Lyapunov函数方法和模糊Lyapunov函数方法的保守性和难度;最后,具体设计了一种船舶运动模糊控制器,仿真结果验证了所提方法的有效性. 相似文献
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采用四种方法建立飞行物理模型来模拟分析和计算降落伞充气过程中的外形和各种参数的变化。四种方法分别是微段分析法、充气距离法、动量法和拟合伞衣外形方法,对计算结果进行了分析,并将结果绘制成图进行比较。 相似文献
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区间系统鲁棒绝对稳定性分析 总被引:4,自引:0,他引:4
马克茂 《系统工程与电子技术》2006,28(2):280-283
针对区间型Lurie间接控制系统和直接控制系统,提出了鲁棒绝对稳定性分析的新方法。该方法通过引入区间矩阵的一种新的描述方法,利用李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论分别给出了间接控制系统和直接控制系统的鲁棒绝对稳定性的新的判别方法。所得判据以线性矩阵不等式的形式进行描述,保守性小,计算方便。分别就间接控制系统和直接控制系统,给出了算例以说明方法的有效性。 相似文献
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本文介绍一个基于微机的通用的工业机器人运动仿真软件包(简称IRKSS).该软件包集机器人正、逆问题自动符号建模、机器人本体与环境物的三维几何造型.运动轨迹规划、运动图形仿真以及碰撞干涉检测等功能于一体.经过对多种机器人的作业运动仿真实践表明,IRKSS是正确而有效的. 相似文献
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提出了一种平面自由运动半物理仿真系统的设计,对系统仿真试验的初始条件形成过程进行了具体阐述。系统中应用了一种平面两自由度直角坐标运动装置,用于完成系统驱动及速度和位置控制,同时这种运动装置能够进行直角坐标跟随运动,并与其末端测量机构共同实现对平面自由运动物体的高精度大范围位姿测量。建立了系统的运动学模型,并设计相应的控制算法实现试验所需的运动过程,采用半闭环和闭环相结合的方法有效控制系统的末端累积误差;针对提出的复合测量方法,建立了测量原理的数学模型,并进行了精度分析和仿真计算。实验证明这种设计和相应的控制测量方法合理可行。 相似文献
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目标运动仿真子系统是寻的制导导弹半实物射频仿真系统的主要误差源,本文系统地分析了这个子系统的精度。采用Hannan-Risscanen方法建立了子系统的误差模型,通过全弹道仿真,定量地给出了子系统的误差对仿真结果的影响。进一步结合仿真系统和误差模型的特点,探讨了误差校正方案,并给出了自适应滤波校正方案的仿真算例。 相似文献
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运用元胞自动机的演化建模方法构建深部采矿岩体的动态稳定性演化模型.定义岩体的工作状态变化概率和岩体完整性影响系数,创建了一种实现采矿岩体的动力学仿真模型.通过数字模拟实验,分析了岩体中不同状态下的元胞相互作用的关系,得到了以离散度作为岩体动态稳定性的度量指标. 相似文献
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在分析Lyapunov稳定性理论局限性的基础上,提出了一种新型的基于计算机仿真的非线性定常控制系统稳定性分析方法,规范和简化了Lyapunov函数的选择办法,扩展了Lyapunov稳定性理论.将Lyapunov稳定性判据第二法(即直接法)中的有关局部稳定性的充分条件扩展成为充分必要条件.给出了该方法的理论证明,并且将该方法成功地在MATLAB环境下应用于单级倒立摆模糊控制系统的稳定性分析.实验结果证明该方法是有效的. 相似文献
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寡占市场中动态古诺模型的建立及稳定性分析 总被引:11,自引:0,他引:11
建立了不同市场反需求函数及厂商不同生产成本下的一种简单的动态古诺模型 ,并在对该模型进行稳定性分析的基础上 ,引入了期望产量的概念 ,对模型进行了修正 .动态仿真结果表明修改后的动态模型更加接近现实的经济运行规律 ,对厂商产量决策的制定具有积极的指导作用 . 相似文献
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车辆电气系统动态性能仿真 总被引:5,自引:0,他引:5
车辆电气系统是由硅整流发电机和蓄电池并联组成,是一个非线性、不对称系统,因而它的动态性能与通常的电力系统有很大不同,本文试图给出车辆电气系统的动态性能仿真法。文中分析了硅整流发电机的工作特点,采用状态变量和坐标变换表达硅整流发电机的工作模式及其转换规律;将蓄电池看作是电路元件,提出了简化的等效电路,从而列出了车辆电气系统的数学模型,举例进行了车辆电气系统动态性能仿真,并以实验进行了验证,表明所提出的仿真法是可行的。 相似文献
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带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统.根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机及驱动模块,建立了给定限幅模块.这些模块构成了完整的带双闭环驱动直流电机系统的两轮机器人运动仿真系统.以RoboCup足球机器人系统作为验证平台,将提出的仿真系统、只采用理想运动学模型的仿真系统,带有二阶电机系统模型的仿真系统和实际系统四者的运行结果进行了对比.实验表明提出的仿真系统能更为有效地反映实际系统的运行情况,可以用于实际系统控制算法的仿真设计. 相似文献
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针对水电站水轮机水力系统不同结构形式,应用牛顿运动定律,建立了单压力引水管水力系统非线性动态模型、调压室-压力引水管水力系统非线性动态模型、一管多机水轮机水力系统非线性动态模型,模型考虑了压力引水管水体摩擦损失、调压室特性等因素对系统模型的影响。基于MATLAB仿真环境建立了水电站水力系统非线性动态仿真模型,仿真模型动态仿真了不同水力系统结构的非线性动态模型对水轮机输出功率及机组水头的影响,仿真结果表明:调压室-压力引水管系统非线性动态模型比单压力引水管系统非线性动态模型对水轮机输出功率影响大、输出功率震荡调节时间长;单压力引水管系统非线性动态模型可以近似看作一阶系统,调压室-压力引水管系统非线性动态模型可以近似看作二阶系统。一管多机系统中,机组输出功率、机组水头存在耦合影响,影响程度与机组水门相对开度有关。 相似文献