陆地车辆导航系统滤波技术的研究

给出一种基于航位推算的陆地车辆导航系统的硬件结构,设计了一种实用卡尔曼滤波器.通过实际车载试验,说明滤波器有效地减小了导航系统的随机干扰,提高了系统的导航定位精度.     

一种应用于GPS/低成本INS组合导航的自适应滤波算法

为了提高在全球卫星定位系统(GPS)接收机导航解更新间隔期间组合导航系统的定位精度,在分析了惯导系统(INS)误差模型的基础上,使用一种对噪声协方差矩阵进行实时自适应估计的算法改进了通常使用的标准Kalman滤波器。采集清华大学内的跑车实测数据,并使用自适应算法进行处理,结果表明:该方法可以有效地提高GPS导航解间隔期间组合导航系统的定位精度,整体定位精度可以提升近10%,在车辆行驶状态变化较大的路径中获得了最高达40%的位置精度提升。该方法易于实时实现,在实际工程实现中具有一定的应用前景。     

惯性/重力匹配组合导航系统可观测性研究

惯性/重力匹配组合导航系统的导航精度与重力场有很大关系.论文从局部可观测性出发,分析了重力场对该组合导航系统定位精度的影响,认为惯性/重力匹配组合导航系统的位置是局部可观测的,且定位精度受重力场的诸多综合因素的影响.     

车载GPS/DR组合导航系统的DR算法

随着城市交通道路系统的日益复杂,人们对车辆定位精度的要求也越来越高。传统的车辆导航系统采用GPS（全球卫星导航系统）技术对车辆进行定位,但在现代大都市环境中,由于树木、立交桥、楼群的遮掩,GPS信号会经常出现失锁和多径效应,导致其定位精度大大降低。而航位推算技术（DR）有较强的独立性,同GPS定位技术形成较强的互补。因此对导航系统的DR算法的研究很有必要。     

基于UPF算法的车辆GPS/DR组合导航研究

车辆GPS/DR组合导航系统是非线性系统。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对其进行状态估计时,系统线性化过程将导致较大的滤波误差。为了获得更好的估计性能,将一类改进的粒子滤波方法 (UPF),即以无位卡尔曼滤波(UKF)为建议密度的粒子滤波方法(PF)应用于车辆GPS/DR组合导航系统中,避免了EKF方法的线性化近似过程,提高载体的定位精度。为验证该方法的有效性,将其与EKF分别用于GPS/DR组合导航系统的滤波仿真。仿真结果表明:UPF能减小导航定位误差,滤波性能明显优于EKF。     

机载天文/惯性位置组合导航

为解决机载天文导航系统(CNS)的水平基准约束,实现机载天文/惯性位置组合导航,首先利用捷联惯导系统(SINS)姿态阵将天文观测坐标系下的高度角和方位角转换为导航系下的相应观测角,从而利用高度差法实现机载天文定位;为确保高度通道的可观测性,设计了气压高度表辅助的天文/惯性位置组合导航系统方案,用SINS、CNS及气压高度表冗余量测信息构成量测方程,采用Kalman滤波实现对SINS位置信息的估计。仿真结果表明,由于天文导航具有较好的定位精度,通过采用气压高度表辅助的CNS/SINS位置组合系统,有效消除了陀螺和加速度累积误差,提高了导航系统的整体定位精度。速度和姿态的估计协方差曲线收敛情况表明,位置组合的卡尔曼滤波对速度和姿态的估计也有一定效果。     

基于性能评估的INS/RADIO组合导航系统研究

现代民机的惯性导航系统输出的导航参数多,自主性强,但误差随时间积累,而陆基无线电导航系统定位精度不受使用时间的影响,但易受周围环境、电磁干扰等外界噪声和接收机噪声的影响。综合两种导航系统的优点,本文提出了基于导航性能评估的INS/RADIO组合导航方案。根据当前组合模式的传感器输出计算出实际导航性能(ANP),然后同导航数据库中预先设定的导航性能需求(RNP)进行比较,筛选出符合RNP的台站,并从中选择出精度最高的组合模式,最终完成位置输出。仿真结果表明,INS/RADIO组合导航能有效抑制无线电的位置噪声,由于导航性能评估的参与导航系统的位置精度得到进一步提高。     

基于遥感影像的车辆导航研究

针对当前车辆导航系统均以二维矢量地图为工作底图,不够直观、精确,同时现实性较差,不能实现小区内的导航,提出一种基于遥感影像的车辆导航技术思路,利用高精度遥感影像作为工作底图,从GPS接收机中得到相关定位信息,将定位点导入经过校准后的遥感图像上.同时为了提高定位精度,在遥感图像上进行道路提取,实现地图匹配,从而达到车辆导航的目的.实验证明,该技术具有较高的直观性和形象性,能满足目前导航需求.     

导航系统对战斗机截击效能的影响分析

对近程导航定位系统位置线和定位误差进行了分析；建立了导航系统定位精度与战斗机截击发现概率之间的关系；首次给出了发现概率与导航系统作用距离和机载雷达探测距离的关系曲线，指出了导航系统对战斗机截击效能的影响，对导航系统运用和战术问题研究有重要参考价值。     

俄罗斯甚低频导航系统用于我国近海的定位精度分析

使用C语言对俄罗斯甚低频导航系统（即α系统在我国近海的定位精度几何因子进行了解算，并用Matlab对其分布和变化情况进行了分析。由分析结果可知α系统在我国近海具有较好的定位精度，它可以提高长河二号系统导航定位的精度和可靠性，是我国导航定位的可利用资源。     

DC/DC转换器中振荡器电路设计

振荡器是DC/DC的重要部件,采用双比较器的是振荡器恒流充放电的张弛振荡器。该振荡器输出方波和锯齿波,由恒定电流源、电容、比较器、RS触发器等组成。为了提高比较器的速度,专门在电路中跨接了一个二极管连接的NMOS管。为了减少对基准电压电路的影响,专门设计了独特的基极电流补偿电路。     

液体钡镉锌复合稳定剂的研制

利用环烷酸、C_(7～9)脂肪酸的混合酸为原料,以亚磷酸三苯酯为螯合剂,采用沉淀法制备液体钡镉锌复合稳定剂,操作稳定,原料成本低,产品性能良好,是一条可行的工艺路线。     

Lagrange插值多项式“1／2”平均的收敛阶

本文研究了以Jacobi多项式V_n(x)=(1-x)J_n(x)(J_n(x)=sinNθ/sin(θ/2),N=(2n+1)/2,x=cosθ)的零点为插值节点的Lagrange插值过程“1/2”平均算子,给出了点态收敛阶。     

OrCAD/PSpice在电路仿真实验中应用

本文通过实例介绍OrCAD/PSpice软件在电路仿真实验中的应用.     

体育院校大学生人文素质教育的现状分析及对策

人文素质是创造能力的文化底蕴,是新时期深化素质教育改革的内容之一.以武汉体育学院大学生为调查对象,对其人文素质现状的和人文教育体系进行了调查研究.结果显示学生具备较好的文学、艺术类知识涵养,但在哲、史和道德情操方面存在不足.通过对制约体育院校人文素质教育发展的诸多因素的剖析,提出了相应对策,以促进人文素质教育的健康发展.     

Schur定理的应用

应用Ｓｃｈｕｒ定理证明高等代数中的几个重要结论     

红粘土力学强度特征的形成及分析

本文根据红粘土三轴剪切试验成果,论述其抗剪强度的基本特征及其影响因素。研究认为:(1)红粘土具有脆性和塑性破坏两种形式;(2)破坏点的选择不同于其它粘土;(3)有效应力原理对红粘土应用具有局限性;(4)红粘土具有两个不同层次的孔隙,因而其渗透性极差;(5)在一定应力范围内,红粘土的抗剪性是良好的,结构连接对其有较大影响。     

谈谈大学学生机房网络环境的规划

本文以大学学生机房局域网络环境规划为主题，结合韶关大学计算中心学生机房网络环境规划的具体实例，从网络拓扑结构的规划、网络用户及用户组的规划、网络目录结构的规划及网络安全性规划等几个方面，介绍了笔者对规划NetWar网络环境的几点经验和技巧。     

船舶管路综合布局优化

一艘完整的船舶就像一个人体,管路就像人体中的血管,承载着连接系统,输送工作介质等多项功能,有了它,才能使船上各系统的功能得以正常连接和发挥作用。管路设计是船舶设计中重要的设计内容与组成部分,同时,管路布局的好坏直接决定着一艘船舶的质量与经济成本。同一艘船舶,同一个舱室,同样的系统原理,不同的设计人员做出的管路布局往往差别很大。排除违反系统原理及违反各规范要求的情况,合情合理的管路布局仍然千差万别,这就要求管路布局设计人员从多方面优化当前设计。     

抓住本质 拓宽楞次定律的表达形式

由楞次定律的感应电流的效果总与引起感应电流的原因相对抗的本质,得出楞次定律的几种表述及其应用。