装夹机械手液压系统设计

本设计的装夹机械手主要用于上下料,传动功率中等,位移精度不高,液压驱动。     

水面垃圾打捞机械手及其液压驱动系统

本文介绍一种安装在内河小型船上打捞垃圾用的机械手及其液压驱动系统。并论述了了它的结构特点及工作原理．实际应用表明该机械手简单实用，值得推广应用。     

施工机械手液压驱动系统参数识别技术

在机液电系统中，油液参数随使用条件和环境状况的改变变化较大，且较难预先确定，借助实验方法对系统参数进行辨识有重要的实用意义，为此，以施工机械手液压驱动系统为研究对象，在推导出系统传递函数的基础上，首先利用PID控制中的P控制对系统参数进行辨识，然后以PID控制对其结果进行实验验证，并经MAT－LAB语言仿真分析，理论与实验一致性较好，并给出了理论分析和实验方法及部分结果。     

虚拟仿真技术在装配机械手控制系统中的应用

结合虚拟现实技术与电气控制技术,针对装配生产线的特点和控制要求,开发了一套虚拟仿真系统,可用于系统监控、调试和人员培训.利用罗克韦尔软件编写电气控制程序,通过RSTestStand软件搭建机械手自动装配系统的3D虚拟仿真模型,并基于虚拟可编程控制器(PLC),实现了直线型、余弦-直线型速度曲线调速方案在虚拟仿真对象上的应用.虚拟仿真对象的动作视觉效果和监控曲线表明,控制系统工作良好,通过在机械手各动作的启停、加减速、匀速转换时引入余弦调速方案对速度控制进行优化,有效减小机械臂关节的震动和顿挫,取得了较好的动作流畅性.     

机车冷却风扇静液压驱动系统的AMESim仿真分析

机车静液压传动系统实现对冷却风扇的无级调速及自动控制.在一定温度范围内,随着柴油机油、水温度的升高,温度控制阀感知冷却水温变化,自动减小节流口截面,冷却风扇增速,把冷却水温控制在要求的范围内,以保证柴油机工作的可靠性.应用AMESim,对机车冷却风扇旁路节流调速回路仿真分析,获取了批处理可视化仿真数据,展示了调速特性、...     

对液压调速系统活塞杆运动自动计时装置的研究

本文介绍的液压调速系统活塞杆运动的自动计时装置，较好地解决了在节流调速回路性能测试中，活塞杆运动行程的准确计时问题，使测试数据更加准确。     

基于液压系统的电机转子压铸机卸料机械手的设计

针对电机转子压铸机转子卸料工艺过程中流程慢、效率低、劳动强度大和安全性差等问题,设计了卸料机械手.给出了机械及液压系统的工作原理和结构组成,实现了电机转子整个生产过程的机械自动化.     

基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

计算机辅助测试技术在液压系统中应用的研究

简要介绍了计算机辅助测试技术（ＣＡＴ）应用于秦川机床厂生产的液压实研台,设计了接口电路和编制了软件。实现了检测过程自动化。     

SIWR—Ⅱ型水下机械手控制特性及误差分析

本文分析了SIWR-Ⅱ型水下作业机械手动力机构的传递函数、零位特性及静态特性,最后分析计算了SIWR-Ⅱ型水下机械手稳态负载误差.     

微型计算机群控机械手系统设计

介绍了微型计算群控机械手系统的控制原理及自行设计的微型计算机硬件结构、软件系统及其特点。     

机械手控制系统的设计

利用PLC作为控制机来组建机械手的控制系统具有优越的稳定性和抗干扰性,适用于各种环境恶劣的工业现场。在系统投入生产后更有维护方便、操作使用方便、维修方便等优点。其对提高生产效率和降低生产成本有很大的积极意义。     

基于PLC的机械手控制系统设计

利用PLC作为控制机来组建机械手的控制系统具有优越的稳定性和抗干扰性,适用于各种环境恶劣的工业现场。在系统投入生产后更有维护方便、操作使用方便、维修方便等优点。其对提高生产效率和降低生产成本有很大的积极意义。     

机械手模型的PLC控制系统设计

利用S7--300系列PLC对机械手进行控制,详细阐述了系统的主回路和控制回路工作原理以及接线图。     

基于PLC的机械手精确定位与控制系统设计

该文根据系统控制需求,选用西门子S7-200型PLC作为系统的控制器,主要从控制系统的硬件结构、软件设计和人机监控界面三个方面加以论述。首先根据控制要求完成了机械手控制系统的硬件设计,分为气动抓取单元、电机驱动单元和机械传动结构三个部分,同时完成了对机械手控制系统的其他辅助单元,如自动上料单元、物料传送单元、伺服转盘单元和触摸屏控制面板的设计;然后在硬件结构的基础上结合控制功能,按照生产工艺顺序控制的特点编程实现机械手的精确定位功能,实现了系统从上料、运输到机械手的抓取、定位等一系列功能的控制;最后利用组态王完成了控制系统人机界面的设计,使操作人员远离工作现场仍能实时监控系统的工作状态,实现了系统的远程监控。     

双臂钩形机械手刀具自动交换控制器逻辑线路的设计方法

以卡诺图法为基础，阐述了双臂构形机械手刀具交换时各动作之间的逻辑关系和设计方法。此方法是可编程序控制系统或单片机控制系统的逻辑线路设计基础。     

一种新型硅片传输机械手的设计

本文介绍一种实现精确、稳定、洁净传输的专用硅片机械手的组成与特点。该系统特殊的机构设计可避免接触硅片表面,使硅片在加工中受到的污染达最小。采用PLC控制各部功能,完成机械手的抓取、升降、旋转等运动。较同类型机械手,有着结构简单紧凑、稳定性好等特点。     

四自由度机器人Matlab仿真实例

以一个四自由度机器人为例,图示了关节坐标系的设置,建立了机器人的运动学参数和关节的变换矩阵,并通过两个Matlab示例程序介绍了仿真程序的编写方法.最后通过实际仿真应用,探讨了利用Matlab软件完成绘制四自由度机器人的三维运动轨迹,并且通过动画来进行仿真研究的方法,最终通过机器人在笛卡尔空间做直线轨迹运动的截图展示了仿真运行的效果.研究表明,利用Matlab进行软件仿真能够大大地缩短机器人的开发周期,具有非常高的经济效益.     

顺序控制法在机械手控制系统中的应用

文章以机械手控制系统为例介绍了顺序控制设计的方法。说明该法是设计PLC梯形图的一种先进规范的方法和有力工具。使控制软件与工序动作有较好的对应关系,与传统的经验设计法相比具有简单、直观、逻辑性强等优点,提高了编程效率。     

一种实用机器人全方位工作空间的解析分析法

文本对机器人的全方位工作空间进行了研究,首次提出了关节运动有限制的实用机器人全方位工作空间分析的解析方法。文中还提出了一系列判定全方位工作空间是否存在的判据,最后给出了计算实例。由于本文提出的解析方法是通过直接求出边界面来确定全方位工作空间的,因而具有计算精确而迅速的优点。