动臂座梁焊缝开裂原因分析及解决方案

本文用全面质量管理理论分析厦工5T装载机动臂座梁焊缝开裂原因,其是由于个别工位焊工未严格按照工艺执行,部分产品存在未熔合、未焊透等焊接缺陷导致的。然后本文根据原因提出改善措施。     

利用BFO算法优化PID参数的机械臂控制设计分析

提出了一种基于细菌觅食(BFO)算法优化PID控制器参数的机械臂控制设计分析,用于不确定的2自由度旋转棱镜(RP)机械臂有效的轨迹跟踪和参数鲁棒性.提出的方法将BFO算法与PID控制器相结合,通过BFO算法在线对PID控制器的3个参数进行优化.最终,传统的动抗干扰抑制(ADRC)设计问题被转换成用于寻找最优控制器调谐参数的特殊优化问题.仿真结果表明,与传统方法相比,提出的方法能有效提高机械臂跟踪控制的快速性和准确性,具有更优越的控制品质和较强的抑制干扰能力.     

一种四自由度串联采摘机械臂系统设计

为提高番茄采摘效率,降低番茄生产成本,本文设计了一种四自由度串联采摘机械臂系统。在设计过程中,笔者首先确定关节型机械臂构型,分析机械臂各杆长和工作负载,完后各关节电机选型;然后设计控制系统以及无刷电机控制流程;最后搭建实物样机,控制各关节的电机将末端执行器送到成熟番茄的位置完成采摘任务。     

基于ROS和EtherCAT的视觉伺服7DOF机械臂仿真研究

将视觉传感器构建到机械臂一侧的视觉伺服系统是7自由度机械臂实现物体抓取和移动的有效方法,但此方法存在着对目标识别定位速度慢和末端执行器轨迹规划难的问题。因此,设计并实现了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和EtherCAT的视觉伺服7自由度机械臂仿真平台。在ROS系统上,利用颜色机器视觉(Color Machine Vision,CMVision)算法实现了抓取目标的快速识别和定位;基于机械臂的D-H模型,求解得到逆运动方程,规划机械臂的轨迹,并应用比例、积分、微分(Proportion,Integration,Differentiation,PID)算法进行控制;在Linux上构建实时内核,利用EtherCAT技术实现了机械臂末端执行器的快速准确移动控制。测试结果表明,该平台能够实现目标的快速识别、定位和抓取,具备良好的稳定性和可操作性。     

铲斗卸载装置领域世界专利技术宏观分析

铲斗卸载装置属于铲斗的附加结构组成,铲斗卸载装置的优劣决定着铲斗卸载效率的高低。本文通过对铲斗卸载装置申请量发展趋势、专利申请全球分布、重点申请人特点进行研究,为我国相关产业发展提供参考。     

基于神经网络的机械臂自适应输出反馈控制设计

研究了机械臂的位置跟踪问题,提出了基于神经网络的自适应输出反馈控制方法. 该方法无需系统精确的数学模型,适用于具有非线性不确定性和外界干扰的机械臂控制系统. 设计的控制器由三部分组成：基于动态补偿器的输出反馈控制项、神经网络自适应控制项和鲁棒控制项. 神经网络的权值自适应学习率由Lyapunov稳定性理论得出. 仿真结果表明设计的控制器能驱动机械臂精确跟踪期望的位置,验证了该控制方法的有效性.     

TPS控制系统在选矿生产过程中的应用

<正>随着我国社会经济的迅速发展,自控领域中的佼佼者DCS(Distributed Control System)也得到了快速推广。我厂选矿生产线中采用了4套国外DCS系统,其中浮选、溶出、分解等工艺系统的DCS系统采用的是霍尼韦尔公司的TPS系统。DCS常称为集散控制系统,它包含了4C技术的应用成果,集连续控制、批量控制、顺序     

基于空间矢量控制交流电机变频调速系统

基矢量控制技术作为交流电机控制的一种方式,已成为高性能变频调速系统的首选方案.空间矢量脉宽调制SVPWM(Space vector Pulse Width Modulation)方式因具有比SPWM调速方式更优异的性能而得到了广泛应用.文章对交流电机的空间矢量控制变频调速技术进行了研究,通过对实际电机进行控制及仿真实验研究,得到的结果表明:所设计方法是切实可行的,控制系统具有优良的动静态性能和控制效果,具有广泛的应用前景.     

用DTMF码实现多媒体教学的集中控制系统

介绍了一种计算机通过利用双音多频(DTMF)码进行控制的多媒体数学集中控制系统的工作原理。控制方法简单可靠,利用电话可以进行远程控制。控制码开放,教师可将控制码做在教学软件(CAI课件)中,以使多媒体教学集中控制系统完全自动化。     

选矿全流程自动化的实践与探索

<正>随着我国矿物资源的日益匮乏,选矿设备的大型化和智能化发展,以及选矿工艺的不断改进,栾川龙宇钼业选矿公司在自动化控制方面遵循"技术先进,方案合理,运行可靠,操作方便"的原则,采用集散控制系统,在线粒度和品位分析仪监测系统,视频监控系统和无线有线通讯系统等系统对所有设备进行监测与控制,进而实现了设备的自动控制。一、基于集散控制系统的过程控制系统过程控制系统分为2级:操作管理级(包括操作站OS,工程师站ES及网关GS)和过程控制级(包括过程站PS及现场控制器AC800F)。在操作管理级上不仅实现传统的控制系统监控操作功能(如预定义及自由格式动态画面显示,趋势显示,弹出式报警及操作指导信息,报表打印和硬件诊断等),还可完成配     

可编程控制器在电梯设备中的应用

目前,电梯的控制方式主要分为3种:继电器控制系统、可编程控制器(PLC)控制系统和微型计算机控制系统。其中,PLC控制系统自身优异的性能使基于PLC控制的电梯系统变得经济高效且维护方便。基于此,本文就可编程控制器在电梯设备中的应用进行简要介绍。     

可编程控制器在电梯设备中的应用

目前,电梯的控制方式主要分为3种:继电器控制系统、可编程控制器(PLC)控制系统和微型计算机控制系统。其中,PLC控制系统自身优异的性能使基于PLC控制的电梯系统变得经济高效且维护方便。基于此,本文就可编程控制器在电梯设备中的应用进行简要介绍。     

不同海南粗榧种群核型及其变异研究

采用核型分析和巢式方差等级分析等技术对分布于海南的海南粗榧5个种群染色体水平遗传多样性进行了研究,结果表明:1)坝王岭种群、尖峰岭种群、卡法岭种群、黎母岭种群和吊罗山种群核型公式分别为:2n=2x=24=16m+6msm+2sm(2SAT)、2n=2x=24=16m+6msm+2sm(2SAT)、2n=2x=24=18m+4msm+2sm(2SAT)、2n=2x+24=20m+2msm+2sm(2SAT)和2n=2x=24=18m+4msm+2sm;2)相对长度变异最高的为第5对染色体(90.35%),最低的为第10对染色体(24.54%);臂比变异最高的为第4对染色体(86.54%),变异最低的为第12对染色体(40.228%);3)虽然海南粗榧不同种群核型表现出一定差异,但是其间差异不显著,都为较原始的2A型;4)无论是相对长度还是臂比,种群内的变异量总是远远超过种群间的变异量;其中坝王岭种群和吊罗山种群间的变异其相对长度和臂比都是最高的,坝王岭和卡法岭种群、卡法岭和吊罗山种群的变异最低;5个地点海南粗榧种群间的VST值平均为10%,即在常规染色体的遗传变异中,平均只有10%的变异来自于种群间,而大部分变异(约90%)来自于种群内的个体和细胞间.这样的分化系数表明在海南粗榧种群间进行着频繁的基因交换.     

智能建筑与楼宇自动化

随着计算机技术、现代通信技术和自动控制技术的迅速发展,智能化建筑在发达国家应运而生。智能大厦一般由楼宇自动化系统(BAS)、办公自动化系统(OAS)、通信自动化系统(CAS)这三大系统组成。智能大厦与非智能大厦的区别在于:完备的通讯与计算机网络设施;自动化的物业安防系统;节能设备和控制装置(包括电源装置);弹性(或柔性)工作区和各种环境控制系统。其技术一般认为由建筑自动化技术与信息技术两大部分组成,由此从管理上可分为设备管理和通信管理两大部分。本文在此前提下重点介绍楼宇自动化系统(BAS)。楼宇自动化控制系统就是对大厦…     

提高热工控制系统生产安全性的措施研究

随着热电厂机组容量的不断增加,热工控制系统的设计越来越复杂。发电过程智能化控制是热工控制系统设计人员必须具备的一项基本技能,热工控制自动化系统通常是通过分散控制系统(DCS)来实现的。本文结合现代工业主流的分散控制系统在电厂自动控制方面的应用,分别从超驰保护、信号选择、限制输出等角度,提出了提高热工控制系统生产安全性的措施。经生产实践检验,热工控制系统运行效果良好,生产安全性显著提高。     

DCS监控系统在电厂的应用及改进

<正>DCS监控系统是集散控制系统(Total Distribute Control system)的简称。它是70年代后期随着现代大型工业生产自动化的不断兴起和过程控制要求的日益复杂化应运而生的综合控制系统。某电厂二期工程所采用的循环流化床锅炉,是一个分布参数非线、时变、多变紧密耦合的控制对象,在循环     

基于CFD多路阀铲斗联流固耦合解析

分析HDF多路阀结构,利用三维建模软件分别建立流体模型及固体结构模型。结合计算流体力学理论,利用商业CFD软件,通过设置模型参数及边界条件对HDF多路阀流场及阀芯结构场进行解析。对流体解析数据分析,得到滑阀铲斗联速度场、压力场分布情况;对阀芯结构场解析,得到铲斗联阀芯在流固耦合边界条件下的应力应变情况,为液压阀内部特征的预测提供依据。     

汽车悬架优化综述

本文针对含有球铰和衬套的汽车悬架控制臂优化设计进行了分析综述,确定了控制臂优化设计模型。根据分析,在采用了基于拓扑学知识的综合框架优化技术的悬架控制臂设计后,使控制臂的优化方向更为准确、工况载荷计算更加精确。采用该设计思路可以保障汽车行驶的安全性,从而提高驾驶者的行驶质量。     

电动汽车永磁同步电机无传感器FOC DTC混合控制系统

针对电动汽车中永磁同步电机(PMSM)的高效控制问题,提出一种基于磁场定向控制-直接转矩控制(FOC-DTC)混合系统的无位置传感器控制系统.首先,在考虑FOC和DTC的各自优势下,构建FOCDTC混合控制系统,提高系统的稳定性和鲁棒性.然后,融入弱磁控制技术,提高电机高速运行时的控制性能.最后,利用滑模观测器,根据电机αβ轴的电流信息来估计电机转速,实现无位置传感器的PMSM控制系统.仿真结果表明,提出的系统能够准确且稳定地控制电机转速,具有可行性和有效性.     

DCS监控系统在电厂的应用及改进

<正>DCS监控系统是集散控制系统(Total Distribute Control system)的简称。它是计算机技术、网络通讯技术和控制技术相结合的产物。某电厂二期工程所采用的循环流化床锅炉,是一个分布参数非线、时变、多变紧密耦合的控制对象,在循环