对平面连杆机构进行高阶运动参数综合的杆组运动约束法

针对４－６杆及部分８杆机构，提出了统一按《３杆组》进行尺寸综合的一般方法，建立了函数发生器按０－２阶运动参数、轨迹发生器按曲率进行综合的一般方程，并探讨了各中间杆未知运动参数的性质及其处理原则。     

八杆以内平面连杆机构的运动分析

本文应用平面连杆机构的结构理论，提出一种适用于八杆以内（含八杆）、含有任何级别杆组的单自由度机构运动分析的通用方法，该方法不需要给出机构中各基点的位置初值，并且能找到机构多个位置解。     

平面连杆机构运动分析的通用程序

提出优选机构独立回路组的新准则及其算法，介绍平面连杆机构运动分析的通用程序ＫＡＰＬ。该程序以相邻两个运动副为单元，采用封闭向量多边形法建立机构位置方程组，用最优化方法确定机构的第一个位置，具有输入简单、自动检索、求解迅速、通用性较强等特点。     

基于VB的平面连杆机构的运动分析与运动仿真

以VB编程语言为工具,在对平面连杆机构进行理论分析的基础上,建立了该机构的数学模型,编写出VB程序代码解答该机构的重要参数,并实现了从动件的角位移图、角速度图、角加速度图分析以及机构的运动仿真.     

基于VB的平面连杆机构的运动分析与运动仿真

以VB编程语言为工具,在对平面连杆机构进行理论分析的基础上,建立了该机构的数学模型,编写出VB程序代码解答该机构的重要参数,并实现了从动件的角位移图、角速度图、角加速度图分析以及机构的运动仿真.     

连杆机构运动弹性动力分析的直接积分法

采用直接积分法确定弹性连杆机构的稳态响应．从而避开了弹性连杆机构ＫＥＤ分析过程中求解特征值问题．这不失为一种直接获得弹性连杆机构动态响应和机构真实运动轨迹的迅捷方法．并从能量考虑讨论了算法的稳定性．     

复杂平面连杆机构型转化法运动分析及其通用程序

以型转化理论为依据，给出了含Ｐ副平面连杆机构型转化单元运动分析的数学模型及机构运动分析的算法。开发了一个通用程序ＫＡＰＭ（ＫｉｎｅｍａｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＰｌａｎａｒＭａｃｈａｎｉｓｍｓ），实现了含Ｐ副及复铰的平面连杆机构从结构分解到运动分析全过程的自动求解。     

基于VC＋＋6．0的平面连杆机构运动学模拟

运用复数矢量法对于单自由度平面连杆机构的运动进行了软件模拟和分析。软件建立了机构的位移方程组,利用数值方法求解机构分析中的非线性位移方程组,并利用差分法对于速度和加速度进行了进一步运算,基于VC＋＋6．0编写的软件,实现了图形化的设计运行效果和方便的用户交互,可以用作教学演示或者用于简单的机构运行分析。     

平面连杆机构运动分析的影响系数法

给出了平面机构速度、加速度的统一解析表达式,其形式简单、不用求导、适于电算。给出了计算实例。     

平面连杆机构解析法和程序

平面连杆机构的位移分析中一个困难问题是给定一个主动杆位置求其他各杆位置时存在多解,在用计算机求解编排程序时,要明确指出所需的那个解。求复杂平面连杆机构的位移分析常常可归结为方程式求根问题,存在多根表示连杆机构可能工作在不同区段,本文提出一种划分平面连杆机构工作区段的方法。从数学上来说,就是用“根分离法”来求解方程式。此方法对六连杆机构全部适用,八连杆机构大部份适用,也可用于更多杆件的机构中。     

如何学画平面机构运动简图

本文从明确概念，学习运动副和构件的表示方法入手，设计了一套引导初学者入门的学习方法，并对学习中的难点或作了较为详尽的辅导。     

向量微回转代数及其在机构运动分析中的应用

基于向量回转代数,推导出了向量连续回转的导数与微分的递推计算关系,并阐明了向量微小回转的一些重要性质,从而建立了向量的微回转代数。向量的微回转代数是机构运动分析的有限微回转法的数学基础,作为向量微回转代数的应用、本文对一空间一般7R,7杆机构进行了运动分析。     

球面四杆机构连杆点的运动分析

得到了对应于每一个输入转角的连杆点位置的显性表达式，引进了球面矢量的概念并讨论了其合成规律，并据此讨论了球面四杆机构上连杆点的速度及加速度。     

平面杆组动力分析的新探讨

本文扩展了杆组型转化的概念,提出了在杆组中解除两种状态的运动键的约束,使杆组得到型转化。对应于动力计算的意义,即在杆组中存在两种状态的虚拟力,即虚拟运动副中一个约束反力或两个约束反办为已知。此时,需有与虚拟力数目相同的平衡力矩施加于杆组,使杆组保持平衡。 本文用虚功原理证明了转化运动链中虚拟力系与平衡力矩的线性关系,找出维数等于虚拟力总数m的线性方程组的表达式,并找出虚拟力系实值直接求解的表达式。 文中亦讨论了虚拟力系间接求解的方法。 最后,对于平面杆组的型转化特征作了探讨。     

斯蒂芬逊型六杆机构运动分析与仿真

采用解析法推导斯蒂芬逊型六杆机构各杆件的位移、速度和加速度表达式,并将其转化为适用于MATLAB仿真的矩阵数学模型。运用MATLAB/Simulink软件中Embedded MATLAB Function模块编写该机构中速度矩阵的M函数并结合其它模块对其进行运动学仿真。通过Simulink仿真可以获得该机构的运动曲线,直观地描述了机构的运动规律并为其动力学设计部分提供依据。     

机器人运动分析和动力学建模的一种简明方法

文章提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动和推导机器人动力学模型的方法，文中推证的一组刚体旋转矩阵与角速度矢的关系式是该方法的基础，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析和动力学建模方法，作为该法运用结果，文中分别给出了ｎ自由度机器人雅可比矩阵和动力学模型的一种简明封闭式，这里的方法可作为一般刚体运动分析和动力学建模理论的补     

平行线与三角形的结合关系

平行线与三角形的结合关系是笔者提出的一个几何问题,本文通过分析,找到一种解决该问题的方法,进而采用解析法将问题解决,从而得到一个有关这个问题的新命题.     

空间基本运动链结构分析与综合

基于结构组成学原理，提出空间基本运动链的概念，运用图论建立了基本链的拓扑模型，在对基本运动链进行类型划分的基础上，运用组合数学研究基本链的编码及分析与综合方法，并简述链的同构和非正则问题。     

平面弹性连杆机构的KED分析

本文放弃了文献中引用的运动学假设和瞬时结构假定,考虑了刚体运动和弹性变形运动之间的耦合项,分析了梁的横向位移对轴向应变的影响。利用虚位移原理和达明贝尔原理,建立了构件和系统的运动微分方程式。以四杆较接机构为例,进行了KED分析。从所得结果可以看出,本文更好地反映出弹性对机构动态误差的影响。     

对称式锥齿轮差速器差速原理的动力分析

通过对汽车驱动轮和差速器行量齿轮的受力分析,阐述了对称式锥齿轮差速器实现差速的动力学原理,以弥补一般教科书只讲差速器的运动特性而忽视其动力学原理分析的不足。