海洋钻修机二层台机器人设计及选型研究

针对钻机二层台机器人在海洋钻修机上应用的技术瓶颈,开展了海洋钻修机二层台机器人的设计选型、安装方式及二层台容量等基础性的技术研究。该文立足海洋钻修机的功能特点,结构空间、作业工况及作业安全等方面,提出了二层台机器人驱动方式和安装方式的设计及选型方法,采取固定式指梁和可调式指梁的自动化二层台设计解决了立根盒容量问题,并为海洋钻修机二层台机器人的研制提供了技术借鉴,为海洋钻修机设计工作者深入开展二层台机器人的研究指明了方向。     

海洋钻修机滑移轨道损伤分析及滑移装置优化

针对大吨位的海洋钻修机滑移轨道不断出现损伤问题,开展了对滑移装置摩擦副和摩擦方式的研究与分析。从经济、可靠性角度出发,提出了不同吨位的海洋钻修机应选用低摩擦系数的滑动摩擦副或滚动方式的滑移装置2种优化设计方案。通过5台海洋钻修机的应用表明,此2种优化方案能够解决现阶段海洋钻修机滑移轨道的损伤问题,并为下一步海洋钻修机的设计工程师进行更深入的研究和开展海洋钻修机滑移装置标准化的设计选型提供借鉴。     

海洋钻修机"柴改电"技术方案研究与实施

为推动海洋钻修机绿色低碳发展,进一步提升海洋钻修机完整性管理,开展了海洋钻修机"柴改电"技术研究与应用.在围绕海洋钻修机的配电方案、电量校核及本质安全等内容进行技术分析的基础上,提出了技术改造方案,且成功开展了HXJ180海洋钻修机电控系统的适应性改造.此技术不仅解决了海洋钻修机的"零"排放要求,同时也解决了电源脱扣、...     

海洋钻修机转盘惯性刹车装置改造技术

针对海洋钻修机使用的转盘惯性刹车装置存在的响应速度慢、维护使用不方便等问题,开展了海洋钻修机转盘惯性刹车装置改造技术的研究与实践。此次改造分析了钳盘式转盘惯性刹车装置的技术参数、结构组成、工作原理。针对气源不稳定、加力泵作业空间狭小等问题,采用从盘刹液压站取一路液压源,利用两位三通阀及减压阀组合替代加力泵的方式,从而实现迅速有效地制动转盘。现场应用结果表明,改造后的转盘惯性刹车装置安全可靠,工作稳定,操作维护便捷。     

海洋钻修机防提断装置改造技术的研究与应用

针对海洋钻修机未安装防喷器/钻机刹车联动防提安全装置,无法满足相关标准规范要求,且存在本质安全风险等问题,开展了海洋钻修机防提断装置改造技术的研究与实践。本次改造技术主要采用从地面防喷器控制装置的控制气缸上取一路气源信号,通过海洋钻修机绞车保护系统,以控制海洋钻修机绞车刹车装置,从而实现控制防喷器组与钻修机绞车刹车装置的联动互锁。现场应用结果表明,改造后的防提断装置安全可靠,工作稳定,操作便捷。     

钻铆机器人静刚度建模及优化

机器人自动钻铆技术突破了飞机装配质量和灵活性瓶颈,在装配效率和成本上有巨大优势,已成为飞机数字化、柔性化装配发展的必然选择。目前机器人钻铆系统大多以6自由度工业串联机器人为平台,此类机器人具有结构弱刚性的固有缺点,在钻铆作业过程中承受较大的压紧力和制孔力等载荷时,机器人末端和执行器会发生一定的变形甚至颤振,严重影响钻铆精度和质量。该文以钻铆机器人为对象建立机器人静刚度模型,设计关节刚度辨识实验获取了机器人关节刚度值,进一步结合刚度性能评价指标分析了机器人工作空间范围内刚度性能分布特征,根据实际作业工况,采用粒子群算法对机器人进行位姿优化,从而增强了机器人刚度性能,对于保证系统作业稳定性和作业质量具有重要意义。     

天车智能防碰装置在渤海油田的推广应用

天车防碰系统是海洋钻修机运行过程中非常重要的安全装置，在钻井、修井作业过程中起着至关重要的作用。智能型天车防碰系统采用了过卷阀和电磁阀双重保护，防止大钩上碰下砸，同时具有声光报警功能等安全措施，提高了钻修机在操作过程中的安全系数，在渤海油田现场应用中发挥了很好的作用。     

海洋钻井平台塔型井架安装方式探讨

由于海洋钻井的复杂环境和作业条件,要求海洋钻井井架结构具有强度高、稳定性高、底部开档大及良好的司钻视野等特点,大多选用塔型整体结构井架。因资源、环境条件、工期及施工费用等因素,塔型井架在钻井平台上的安装是一个复杂的课题。针对可能的塔型井架安装方案,通过分析各种影响因素,提出井架分段吊装的方式,并成功应用于海洋石油281平台,为后续钻井平台塔型井架安装提供了作业借鉴。     

自走式海缆埋设机面世

我国第一台自走式海缆埋设机“CISTAR”在中国科学院沈阳自动化所研制成功，它标志着我国作业型爬行水下机器人技术获得重大突破，提高了我国海缆建设能力和装备水平，为爬行式水下机器人进一步研究与开发提供了技术基础。它的研制成功，将满足我国国民经济和国防建设在这方面的需要，海洋开发和海洋工程等国民经济建设领域也因此项技术得以扩展。     

望奎妙香山10万kW风电平价上网项目施工组织总设计

望奎妙香山10万kW风电平价上网项目拟装机100 MW,安装28台单机容量3 000 kW风力发电机组和5台单机容量3 200 kW风力发电机组。该文以该项目为例,从总承包单位职责及组织机构、项目施工安全与质量管理、进度控制与计划管理主要措施及施工组织机构与人力资源计划等方面介绍了施工组织设计。安全管理主要是安全生产保证和生产监督体系的建立,工程技术人员组成安全技术保证体系,安监人员组成安全生产监督体系;质量管理主要是质量目标与指标和总承包与分包商质量管理体系的建立,工程项目实施至质保期结束不发生一级及以上质量故障,性能验收合格率100%、优良率98%;工程进度要根据一级和二级网络进度计划控制,进度的计划管理需要在前期准备、图纸、交叉作业、特殊作业等方面有措施;人力资源安排方面需要严格把控项目经理和安监人员、专业负责人等。     

海洋与陆地井架安装工艺之对比

随着海洋石油开发节奏的加快,我国海洋钻井平台的建造数量不断增加。钻前公司作为专业化的陆地钻机井架安装施工队伍,近年来不断加大了海洋钻井平台井架安装施工市场的开拓力度,作业施工量逐年增加。由于海洋钻井平台特殊的作业环境、较高的安全要求、高质量要求等原因,海洋平台井架与陆地井架在结构、质量要求、施工要求等方面存在很大的不同,对现场施工带来了较大的难度。本文结合多年的海洋与陆地井架的安装施工工艺展开分析对比,希望探索出一套科学、可靠、安全、成熟的海洋井架安装工艺。     

永磁轮式爬壁除锈机器人控制系统*

油罐除锈作业中,存在粉尘弥漫、气源噪音巨大、罐内照明不足等问题,在该环境操作人员进行除锈作业时,对其生命安全带来极大威胁。针对上述问题,研制出对油罐内外壁进行除锈作业的爬壁除锈机器人。首先,针对该类型机器人的技术难点,对机器人爬壁吸附方式进行选型分析。在此基础上,对爬壁除锈机器人的实时控制系统软件概述;并对爬壁除锈机器人主控模块功能进行概述。最后,通过现场实验的方式验证机器人的除锈作业方式。经过多项测试,实验结果表明爬壁除锈机器人能够代替操作人员完成油罐内外表面的除锈作业,极大提高作业效率并有效降低操作风险。     

永磁轮式爬壁除锈机器人控制系统设计

油罐除锈作业中,存在粉尘弥漫、气源噪音巨大、罐内照明不足等问题,在该环境操作人员进行除锈作业时,对其生命安全带来极大威胁。针对上述问题,研制出对油罐内外壁进行除锈作业的爬壁除锈机器人。首先,针对该类型机器人的技术难点,对机器人爬壁吸附方式进行选型分析。在此基础上,对爬壁除锈机器人的实时控制系统软件概述;并对爬壁除锈机器人主控模块功能进行概述。最后,通过现场实验的方式验证机器人的除锈作业方式。经过多项测试,实验结果表明爬壁除锈机器人能够代替操作人员完成油罐内外表面的除锈作业,极大提高作业效率并有效降低操作风险。     

世界工业机器人产业发展动向

工业机器人（通用及专用）一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作,如汽车、摩托车、舰船制造,某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。 １．概况 日本占世界实际装备机器人总数的一半以上,主要是因为有关日本的统计数字中包括了各种工业机器人,但是它所占的比例不断下降,而殴盟及美国工业机器人的数量分别增加了１１％及１４％,各为１７．６万台和９．３万台,而我国仅为３０００台。 １９９０年…     

机器人家族新成员

机器人是利用机械传动、现代微电子技术组合成的一种能模仿人的某些功能的机械电子装置,是在机械、电子、信息技术基础上发展起来的自动化机器。自1960年初第一台机器人问世以来,至今已有40年历史,机器人家族日益壮大,全世界已安装约100万台,被广泛应用于机械制造、冶金、汽车、电子、海洋开发、原子能、化学工业和航天等诸多领域。在各种复杂、艰苦的条件下代替人进行着劳动。目前,随着微电子、计     

双发动机用水基灭火星装置的研制和应用

通过对车装钻修机现有的两种灭火星装置进行分析，总结出性能不足原因，在不更改发动机护罩外形尺寸的前提下，设计了一种水基灭火星装置，该装置不仅能将火星熄灭，而且还有更换维修方便、费用低廉的优点。应用表明，该水基灭火星装置能够满足大型3000米、4000米车装钻修机的使用要求。     

铁通乌兰察布分公司本地网传输系统的建设

说明目前网络存在的问题及建设SDH传输网的必要性。设计的内容为网络拓扑结构,设备的选型,话务量预测、局问电路容量计算及设计,局间中继电路距离计算,SDH网络保护的基本方式,根据我地区的情况采用二纤单向通道保护环．并说明这种环网的工作状态及倒换状态,定时性号的传送方式,以及本地区网络同步方式等。     

高空爬行机器人的机构设计

设计了一台沿桅杆或绳索爬行的机器人,介绍了该机器人的组成及其功能,对该机器人进行运动学建模及分析,并对该机器人进行仿真设计.该机器人可携带检测装置对桅杆或绳索进行巡检作业.     

基于BIM的隧道钻爆法机械化施工仿真应用研究

为解决铁路隧道机械化施工过程中设备选型、进度模拟及工况适应性分析等问题，利用达索公司3DEXPERIENCE平台下的CATIA和DELMIA软件模块，紧密结合当前BIM技术的研究热点，先期完成了不同LOD深度等级的地形地质三维模型及结构单元库的创建，随后开展了基于各工序的系列施工设备动作关系和工作行程设计，最终实现了隧道BIM场景下的成套设备机械化施工方案可视化表达，并对设备的选型、适应性及施工进度等关键要素进行了过程分析，成功解决了隧道钻爆法机械化施工所遇到的上述典型问题，为施工单位面临类似作业模式的隧道工程提供了参考借鉴。     

林业苗圃除草机器人结构设计

杂草影响着林业苗圃苗木的生长,因此对林业苗圃苗床和垄沟上杂草的治理问题不容忽视。林业苗圃除草作用中大多采用的是人工除草,效率低且劳动强度大。针对其除草作业要求,该文设计了一款适应林地苗圃环境的除草机器人。其底盘结构采用三角履带式底盘,加强了其除草工作过程中的稳定性和通过性。除草执行器安装在机械臂末端,以铲除的方式进行除草作业工作。在实验环境下进行了实验验证,实验结果表明简易可行,易于安装,精确定位,除草效率高。