CORDIC算法在捷联导航系统姿态解算中的应用

在传统CORDIC算法的基础之上,通过增加迭代次数,对迭代参数进行优化筛选,提高了运算精度,通过在Altera公司NiosⅡ处理器中增加自定义指令的方式完成了硬件实现.最终将其运用到了捷联导航捷联姿态解算算法中,使解算结构得到简化,速度得到提升.     

扩展卡尔曼滤波在Lorenz(1963)系统中的应用

为了考查EKF（extended Kalman filter）数据同化方法应用于非线性动力学系统的基本特点和性质,简单回顾了扩展卡尔曼滤波数据同化方法的基本原理,并在不考虑模式误差的情况下,将其应用于Lorenz（1963）方程,进行了数据同化模拟试验。试验证明：同化效果的好坏与观测精度和观测频率密切相关,存在由于线性化和闭合假设带来的不稳定现象;扩展卡尔曼滤波本身具有强迫纠错作用。     

远程无线电导航系统的定位误差分析及其仿真

针对无线电导航系统定位的原理，根据双曲线定位的特点详细地推导了径向定位误差，并且分析了几何精度因子对定位精度的影响．最后仿真了不同台址的分布随着经、纬度和距离的变化，其影响定位的GDOP三维分布图和等精度曲线平面图．     

联合卡尔曼滤波在GPS/DR车辆导航系统中的应用

针对ＧＰＳ／ＤＲ车辆组合导航系统的特点,提出了一种卡尔曼滤波算法,并进行了实时跑车试验,结果表明,此算法可有效地提高ＧＰＳ／ＤＲ组合系统的定位性能,增加系统的可靠性和容错能力,并且有良好的实时处理性能。     

基于平方根容积卡尔曼滤波的四旋翼无人机的姿态解算

为了提高四旋翼无人机姿态解算的精度,提出了基于平方根容积卡尔曼滤波(square-root cubature Kalman filter,SCKF)的多传感器数据融合策略。基于加速度计、磁力计和陀螺仪输出的数据,采用了四元数的姿态解算方法,避免了单一传感器获得的姿态角误差过大的问题,解决了扩展卡尔曼滤波(extend Kalman filter,EKF)精度低以及无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)、容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)协方差矩阵正定性丧失的问题。设计了基于pixhawk飞控板的实验方案。通过实验数据表明,与传统的EKF、UKF、CKF算法相比,SCKF的精度最高。且与UKF、CKF算法相比,SCKF具有计算时间少、数值计算稳定性强等优势。     

GPS 定位中扩展卡尔曼滤波和基于 Bancroft 算法的2步滤波法的比较分析

GPS 定位中常用的线性卡尔曼滤波模型的精度不能完全满足要求。为此,介绍了非线性卡尔曼滤波常用的扩展卡尔曼滤波（EKF）和基于 Bancroft 算法的2步滤波法。算例分析表明,基于 Bancroft 算法的2步滤波法较优。     

菲涅尔余隙原理在民机无线电导航系统中的应用研究

民机上安装的无线电导航系统，例如测距器，甚高频全向信标和航向信标等，在天线布置和飞行试验中均会涉及无线电信号的障碍物遮挡问题，而菲涅尔余隙原理适用于无线电信号绕射的损耗计算。本文对该原理在民机无线电导航系统中的应用进行简单的研究。     

一种新型软件接收机定位解算方法

随着卫星导航产业的飞速发展,对于定位解算的精度和速度要求也不断提高,为了满足现代高精度、快速性定位的要求,提出一种新型软件接收机定位解算方法,该方法对伪距方程组中的公共白噪声和时钟误差进行消除,然后再进行迭代计算,最后采用位置差分的方法对迭代结果进行差分运算得到定位结果。计算机实验仿真,结果表明,与传统的最小二乘法相比,该方法具有更高的定位精度以及更快的迭代速度,对于软件接收机定位解算的研究具有重要的意义。     

浅谈小波分析法在GPS基线解算中的应用

基线是同步单测站构成,单测站的数据优劣决定基线的计算精度,尤其是在环境不理想时实施观测作业。本文就如何改善基线的精度,探讨单测站的GPS数据预处理方法,即采用小波分析策略,预处理实测基线数据,提高对基线解算质量,特别是当基线比较长时,两测站的相关性降低,采用单测站数据预处理的方法优化长基线解算质量。该方法对提高GPS解算的精度、缩短GPS观测时间、降低GPS观测环境的要求以及降低观测成本具有现实意义,有利于促进GPS更广泛的应用。     

扩展卡尔曼滤波在中厚板轧制道次修正中的应用

大量中厚板轧制的现场实践表明,高精度的厚度尺寸必须通过稳定的在线道次辊缝修正获得.扩展卡尔曼滤波在轧制道次修正中的应用,不但解决了仪表反馈数据的处理问题,并为道次状态的更新提供了一个更为精确的预报模型.对轧制过程中主要模型进行线性化的推导,使得该预报模型可以准确地预报轧制过程中的关键参数,并可通过这些关键参数计算出后续道次的辊缝修正值.研究结果应用于安钢中板厂后,厚度控制命中率提高了14.2%     

扩展卡尔曼滤波器在永磁同步电机控制中的应用

研究了一种针对内永磁同步电机（IPMSM）动态系统的非线性、时变及实时噪声干扰特点进行精确参数估计的扩展卡尔曼滤波观测器．由于内永磁同步电机q轴电感大于d轴电感,为了保证电磁转矩和负载角变化趋势一致,必须使定子磁链给定幅值限制在一定范围内．鉴于系统暂态和稳态运行的要求不同,为达到最优控制,采用控制定子磁链给定幅值以达到最大转矩／磁链（MPTF）的直接转矩控制算法对定子磁链给定幅值进行控制．仿真结果表明采用此算法可极大地提高IPMSM调速系统的运行效率．运用该方法的电机调速范围广并且在低速区运行良好．     

地磁滤波导航技术的研究现状

变化磁场是地磁导航的主要误差来源之一,选择合适的滤波算法消除变化磁场干扰是提高导航精度的关键。本文分析了运动平台上磁场观测系统的物理特征,综述了地磁滤波导航技术的研究现状,针对存在的问题提出了解决方法,并展望了地磁滤波导航技术的发展趋势。     

区域无线电导航系统中几何精度因子的分析

区域无线电导航系统中，几何精度因子（GDOP）对系统的定位精度有着非常重要的影响.在此介绍了一种基于圆一圆定位体制下的区域无线电导航定位系统几何精度因子的计算方法，并讨论了几何精度因子的一些特性，包括导航台位置和数量对GDOP值的影响．文章还对GDOP特性进行了计算机仿真．在此基础上提出了关于系统导航台布局的一些结论．     

基于卡尔曼滤波的GPS导航系统故障检测

提出了一种将卡尔曼滤波器与神经网络相结合的导航系统故障检测结构.针对GPS系统的非线性特点,利用扩展卡尔曼滤波推算状态的预测值,并与实际观测值进行比较得到残差,同时采用Elman网络构成时延神经网络,利用残差的当前值及前多个历元的历史值进行故障检测.最后,计算机仿真验证表明,与χ2卡方检测方法比较,该结构不但可以快速检测出系统故障,提高故障检测的概率,而且能进行有效的故障隔离,具有很好的容错性能.     

基于自适应扩展Kalman滤波器的永磁同步电机无速度传感器控制

通过引入一种基于Sage-Husa噪声估计器的自适应扩展Kalman滤波器,给出了一种永磁同步电机无速度传感器控制方案.选取定子固定坐标系下的电机模型,首先得到了基于扩展Kalman滤波器的永磁同步电机转速估计方程.在此基础上,结合Sage-Husa噪声估计器,得到了基于自适应扩展Kalman滤波器的永磁同步电机转速估计方程.仿真结果表明,基于自适应扩展Kalman滤波器的方法,不仅可以准确地估计出电机的转速和转子位置,而且可以自适应确定扩展Kalman滤波器的一个关键参数——系统噪声协方差矩阵.与传统的扩展Kalman滤波器方法相比,本方法具有更好的实用性.     

联邦滤波在RAPINS/计程仪/重力匹配组合导航系统中的应用

RAPINS/计程仪/重力匹配组合导航系统是一种简易的无源导航系统,为了改善系统的容错性能,设计了基于该组合系统的联邦滤波器,建立了系统的工作模式,给出了联邦滤波算法.在该联邦滤波器中充分利用计程仪输出的速度信息,采用不等间隔滤波来进行信息融合.采用Matlab/Simulink对该组合导航系统在分辨率为0.005°×0.005°的数字重力异常图中进行了仿真研究.理论分析和仿真结果表明,基于联邦滤波的RAPINS/计程仪/重力匹配组合系统能够改善系统的容错性,且具有与集中式滤波相似的导航精度.     

基于EKF的PMSM无机械传感器矢量控制

为了准确估计永磁同步电机(PMSM)的转子位置和转速,并实现无机械传感器矢量控制,提出了一种基于扩展Kalman滤波器(EKF)的转子位置和转速观测器,适合于求解永磁同步电机的非线性方程。观测器状态方程采用转子磁链定向的同步旋转坐标系下的电压方程,电感等参数为常数,可以应用于凸极机和隐极机。对扩展Kalman滤波器进行了算法简化,使它可以实用化。把负载转矩作为状态变量,观测器可以同时观测负载转矩,并把观测转矩用作前馈补偿,提高了系统的动态性能。通过实验验证了系统的性能。