非完整系统Boltzmann—Hamel方程的几何理论

本文用现代微分几何的方法研究非完整系统,通过适当引入流形M上的1-形式基,导出相应的接触形式和Cartan形式,由此得到非完整系统在微分形式下的Boltzmann-Hamel方程。同时还讨论了在系统为一阶线性齐次非完整约束时,可得出与经典形式更相近的Boltzmann-Hamel方程。最后举例说明方程的应用。     

一类参数不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定

研究了一类质心和几何中心不重合的非完整移动机器人的镇定问题,在设计控制器时,考虑了其运动学模型具有参数不确定性.通过自适应方法对质心和几何中心距离进行参数估计;并且针对车轮半径和两驱动轮之间距离参数未知但有界的情形,设计了一种光滑时变控制器; 证明了该控制器能够保证整个闭环系统中的各个状态指数趋于零;为了保证闭环系统的鲁棒性,本文还给出了控制器参数需要满足的一个充分条件.最后,仿真结果验证了该控制器的有效性.     

不确定非完整移动机器人的时变H∞控制

针对质心和几何中心不重合且两者距离参数未知情况下两轮驱动移动机器人的镇定问题,利用H∞控制技术对其进行了修正,设计出H∞控制器,再采用多变量低阶控制器逼近高阶控制器,使得该类型移动机器人的位姿能从任意的初始状态指数收敛到原点.最后仿真试验结果表明了该方法的有效性.     

受非完整性约束的移动机器人路径跟踪算法

文章讨论了受非完整约束限制的两轮差动驱动机器人的路径跟踪问题,研究移动机器人在一个运动周期内的轨迹,找出该周期内机器人起点坐标和终点坐标之间的联系,推导出一种新模型;针对机器人跟踪任意期望几何路径,提出了斜率算法;对于期望路径是圆弧的特例,提出曲率半径算法,进一步提高跟踪速度平稳性和跟踪精度。     

Чаплыгин系统的代数表示和几何表示

给出Чаплыгин系统运动方程的两种形式，研究Чаплыгин系统的代表示和几何表坏，证明对所有Чаплыгин系统都有相容代数结构，并且具有Ｌｉｅ容许代数结构和辛容许几何结构。     

非完整指纹图象的处理

根据非完整指纹图象的特点，总结并提出了对非完整指纹图象处理的方法和算法，并以此为基础，建立了非完整指纹图象处理软件包。这些方法和算法用８０８６宏汇编语言编程，并在ＩＢＭ ＰＣ／ＸＴ－２８６数字图象处理系统上实现。     

空间物体点接触纯滚动的几何意义

空间物体间点接触纯滚动的相互作用一般包含非完整约束, 而约束所限制的虚位移通常采用速度水平的 Appell-Chetaev 条件给出, 因此点接触纯滚动约束对应的几何意义并不直观。作者从多体系统中两物体沿其轮廓面做点接触纯滚动的问题出发, 探讨此类非完整约束对应的几何意义。首先, 提出两物体保持点接触的充分必要条件, 并以球–面系统为例推导接触时的约束方程。然后, 由空间物体点接触纯滚动的几何和速度约束, 推导此时满足的两种几何限制条件。结果表明, 采用两种几何条件获得的虚位移与速度约束的Appell-Chetaev 条件相同。因此, 可以认为保持点接触纯滚动的空间两物体在位形空间受到两种几何条件的约束限制。     

准坐标下的非完整非保守力学系统的Noether理论

给出了准坐标下的受一阶非线性非完整约束的非保守动力学系统的Nocther定理、逆定理及其守恒存在的条件。结果表明,在准坐标下,无穷小变换的生成函数不必附加 定义的条件限制,而在广义坐标下是必须附加这个限制的,从而显示出采用准坐标具有明显的优点。     

非完整系统在非高斯脉冲式噪声下的随机响应

目的 研究非完整系统在非高斯脉冲噪声扰动下的随机响应。方法 本论提供了一种非完整力学系统在Ｐｏｉｓｓｏｎ分布脉冲（ＰＤＰ过程）扰动下统计矩响应的计算方法,该方法的基本出发点是将传统的Ｉｔｏ随机微分方程加以推广,即将Ｉｔｏ方程ｉｅｎｅｒ过程的增理代之以复合Ｐｏｉｓｓｏｎ过程的增量,结果 首先给出非高斯噪声下非完整系统要应的完整系统的随机向分方程,导出了对应的矩方程,其次考虑到非完整约束的限制而得到     

关于Li-Yorke Δ-混沌与按序列分布Δ-混沌的等价性

关注~Li-Yorke~混沌和按序列分布混沌的关系, 指出全体按序列~$Q$~分布~$\delta$-攀援偶对构成的集合为乘积空间中的一个~$G_\delta$~集.证明了: (1)~Li-Yorke~$\delta$-混沌等价于按序列分布~$\delta$-混沌; (2)~一致混乱集是按某序列分布攀援集; (3)~一类传递系统蕴含了按序列分布混沌.     

相对半遗传环与半遗传环

用余平坦模和M-半遗传环刻画了半遗传环,得到:R是半遗传环,当且仅当E(R)的商是余平坦模,当且仅当R是R-半遗传环,当且仅当每个模的任意两个同构内射子模的和是余平坦模.还用余平坦模刻画了QF-环和正则环,证明了:R为QF-环,当且仅当余平坦模是投射模,当且仅当投射模是余平坦模且R是Noether环;R为正则环当且仅当R的每个循环左理想余平坦.     

试析词语模的性能

词语模是当代社会背景下特别活跃、特别引人注目的一种创造新词语的方式。词语模是一种“模块”,具有开放性和能产性;词语模是一种“模式”,具有抽象性、类推性;词语模是一种“模具”,具有定形性、定性性;词语模是一种“模效”行为,具有仿效性、创新性。     

西周时期的“里君”、“里居”、“里人”辨析

西周时期的里君是专称,指基层最小居民组织单位的行政首长,职掌一里行政事务。里居是里君的误写,不是专称。里人是泛称,泛指一里之中的一般民众。西周基层的里君演变为东周基层居民单位的一里行政首脑,各国里长的名称虽有不同,但职能相近。这一重要基层里吏职位被后世历代王朝所沿用。     

有限群的p-幂零性的一个注记

推广了c-补, 并给出有限群p-幂零性的一个新判别 条件. 设G是一个有限群, H是G的一个子群. 如果存在G的一个子群K, 使得G=HK, 称K是H在G中的一个弱c-补, H在G中有一个弱c-补. 证明了： 设p是G的阶的最小素因子, P是G的一个Sylow p-子群, 若P的每个2-极大子群在G中有弱c-补, 且G与A₄无涉, 则G是p-幂零的.     

符号之哲学本质探析

符号，作为一种功能性和工具性的存在，是人类约定俗成的对象指称，是人类表达思想的基本工具，也是以人为主体的创造成果。这样一种存在，也是一种意义性和为我性的存在；它存在并产生于人类历史的一定关系之中。因此，就其哲学本质而言，符号就是人类在特定关系中创造出来的用以指称对象、表达思想、进行交往的一种功能性和工具性存在。     

九运会体育馆钢屋盖预应力拉索施工技术

广州体育馆是新建成的第九届全国运动会用大型室内运动场，主场馆平面由两个对称的弓形组成，纵轴长160m，横轴长110m，屋面板全部为透光阳光板，屋盖为空间钢结构，在大跨度钢桁架之间采用了施加预应力的拉索支撑，与采用型钢支撑相比，拉索支撑内无压力，美观，而且有利于运动场采光，是一种新颖的先进结构，由于施加预应力，后批张拉时会对先行张拉的钢索内力有影响，屋架安装用支撑的拆除也会对已经张拉完成的钢索内力有影响，于是选择合理的钢索体系以及如何建立合适的钢索永存拉应力，对于本工程的施工既重要又是难点，文中介绍了该工程拉索的施工与检测技术。     

监测与诊断系统中传感器信号可靠性的确认

根据设备监测与诊断系统诊断对象的复杂特点,提出了一种基于发生率的方法对传感器信号可靠性进行确认.通过在线采集一定时间内的数据,在规定的假设空间内,从证据中推导证据.对传感器信号的可靠性确认通过失效和设计检测处理,在事件发生率计算基础上,给出了规定假设空间内传感器信号可靠性的确认概率分配计算方法.     

固定带宽下的无标度网络交通流分析

讨论了一类固定带宽下的复杂网络交通流问题,构建了一类具有连接带宽约束的复杂网络交通流模型.以交通流中的信息流为背景,在"具有可调聚类系数"的BA无标度网络中,定性地研究了不同带宽约束下的网络负载变化问题.发现在具有较大带宽的网络中,网络具有较大的负载能力;并且网络负载能力随着网络带宽约束的增加而大幅度地降低,当带宽约束增加到可允许的极限时,网络交通的负载能力已经不受网络节点处理数据包能力的影响.并从复杂网络拓扑和交通流机理角度定性地分析了带宽约束对网络交通流影响的原因.     

科学结论的逻辑问题——科学研究规律探讨之四

讨论了科学研究的成果——科学结论的逻辑问题,因为从特定的事例归纳到普遍的规律存在着“归纳逻辑谬误”,所以,在科学研究中特别要注意科学结论外推的局限性.介绍了波普的关于科学结论的证实和证伪的观点:科学本质上是一系列命题的集合,现实世界的综合命题本体,至少在原理上可以用经验的观察来证伪,这就是科学,科学不是以它的学科内容或声称掌握某种知识的确定性为特征,而是以建立和检验命题的方法为特征的.最后,讨论了科学结论的解释功能和预言功能.