互感器现场试验智能辅助装置控制系统设计

为解决工作人员检定互感器时需要进行登高作业的问题,文章以变电站的互感器检定项目为背景,利用互感器智能辅助设备帮助工作人员完成电线的装夹,进而提高互感器检定效率和准确性.通过对互感器现场试验智能辅助装置进行研究,以其中的三自由度直角坐标机械手作为研究对象,采用模块化的设计思想,运用无线通信、图像采集、嵌入式技术、Arduino控制、Android应用开发等相关技术,设计了一个具有视频监控和远程遥控功能的机械手控制系统,并且该机械手控制系统支持手动遥控作业模式.最后通过现场试验测试,实现了视频监控、机械手控制等功能,最终完成了电线装夹与回收任务.通过此试验也证明了该机械手控制系统的稳定性、可行性和可靠性,可以在实际作业中辅助工作人员完成互感器的检定工作.     

HLE1型电流互感器现场检定装置现场检定电流互感器的常见问题

指出了应用HLE1型电流互感器现场检定装置在现场检定电流互感器时的检定线路以及一次接线、二次接线、接地等常见的问题,分析了产生问题的原因,提出了解决方法.     

特高压电流互感器自动化检定系统设计与应用

为解决特高压电流互感器现场检定难题,研究特高压气体绝缘组合电器(GIS)电流互感器自动化检定系统。该系统主要包括智能工频电源、大容量升流器、无功补偿装置、标准电流互感器等关键部件。智能工频电源具有功率电子电源与电工电源串联输出、回路参数计算、无功补偿控制和误差检定等功能。采用一次绕组串并联的方法,设计了大容量升流器。采用原边和副边并联补偿电容器的方式,设计了多组合无功补偿装置。通过了省级计量测试机构测试和国家电网公司重点特高压工程电流互感器现场检定试验。结果表明,该检定系统能够实现特高压GIS电流互感器一次回路参数精确测量、升流器原副边混合无功补偿装置带电自动投切、误差自动检定,有效保证了7 200 A大电流检定点和15 A小电流检定点的精确快速定位,减小了对现场电源和升流器的容量需求。     

HYE1型电压互感器现场检定装置常见问题分析及处理

总结了HYE1型电压互感器现场检定装置在现场检定电压互感器时的检定线路以及一次接线、二次接线、接地等常见的问题,分析了产生问题的原因并提出了解决的办法。     

500kV电流互感器现场检测中抗电磁干扰的有效方法

在利用HLE1—A型电流互感器检定装置对500kV电流互感器进行现场测试中常常会受到电磁干扰而不能正常工作。分析了产生电磁干扰的主要原因,并提出了消除这种电磁干扰的有效措施。     

互感器接入式智能电能表检定表盖设计

目前实验室检定经互感器接入式智能电能表时,通常要接电压线、脉冲线、多功能线及485通讯线,接线时间过长,电压线和辅助端子线路也容易掉落,使得检定效率不高,而且危险系数高。该文设计了一种针对检定经互感器接入式智能电能表时快速接线的表盖,主要由上盖体和下盖体两大部分组成,该表盖不仅结构简单,设计合理,而且较以往检定接线过程更加安全、可靠、高效、便捷,可以重复利用,具有广阔的应用前景。     

一种直流互感器现场校验方法

对系统中使用的互感器设备进行安装前的型式试验和周期检定或校准是保证直流输电系统安全运行的重要工作内容。本文从实用化的角度出发,设计了直流电流互感器校验用低压大电流直流电源,通过对系统的仿真,达到了精度要求。     

特殊电压比的高压电压互感器的误差检定

介绍了电压互感器的误差检定的原理,分析了特殊电压比的高压电压互感器检定存在的问题,并提出了解决措施。     

冶金重载机器人附加轴热分析与防护方法研究

依据炼钢厂现场需求,设计了一种机器人辅助重载回转附加轴结构,并通过对连铸炼钢环境下大包、出水口极其周边环境的温度测量和冶金设备进行模拟建模,进行了热力学仿真分析,得出了热力场分布的仿真结果.提出了两种热防护方法,主动热防护通过设备温控空压机喷射冷空气反馈降温,被动热防护给机器人穿戴新型隔热材料,解决了冶金工艺机器人连铸中间包区域内冶金钢包炉热源对自动化机器人电子设备的温度影响等诸多的问题.设备的热防护方法在现场已得到了实际应用.     

110 kV智能变电站复杂环境下电子式互感器校验方法

为解决智能变电站电子式电压、电流互感器现场误差校验问题,分别提出了以IEC61850为通讯规约的基于比较法的电子式电压、电流互感器现场校验方法.以某110kV智能变电站为背景,首先分析了该智能变电站电子式电压、电流互感器的配置情况,然后详细阐述了使用所提出方法进行校验时一次设备的操作过程.在研究所提出的电子式互感器现场误差校验方法工作机理的基础上,建立了电子式电压互感器现场校验方法的一次等效电路,同时还建立了其等效数学模型.现场应用结果不仅证明了本文研究内容的有效性与正确性,而且表明该智能变电站的电子式电流互感器,可做0.2S级电流计量互感器使用;电子式电压互感器,可做0.2级电压计量互感器使用.     

机器人辅助脊柱微创手术系统设计与实现

研制了机器人辅助定位系统以解决脊柱微创外科手术中的高精度定位问题.分析建立了机器人的运动学模型,设计了一套以TI公司的DSP芯片TMS320LF2407A为核心的控制系统,介绍了该系统平台的工作原理、硬件设计与软件设计.系统已在实际环境下进行试验,满足设计要求.     

简易可折叠辅助机器人结构设计及运动分析

本文设计一种新型履带式辅助机器人,该机器人配有简易可折叠式座椅,集坐、站、扶三种辅助方式为一体,便于老年人进行日常活动;同时带有生理参数采集系统,可实现日常健康监护.通过对该机器人进行运动学建模、稳定性分析及仿真,结果证明本文设计的辅助机器人具有较强的稳定性,为以后更好地对机器人进行控制提供了理论上的支持.     

双臂巡检机器人位姿变化下沿悬链线行走能力分析

为解决双臂巡检机器人沿输电线行走过程中存在的行走轮受力不均,易打滑脱线等问题,提出一种移动关节主动调节方法.分别建立了传统的双臂巡检机器人、带柔索双臂巡检机器人和带移动关节双臂巡检机器人行走轮受力模型,对比分析发现:机器人在最佳位姿状态下,受力情况最好,不易发生打滑问题.建立了巡检机器人关节变化的动力学模型并设计主动控制器,对机器人行走越障和沿线行走两种工况进行了仿真模拟.所设计的控制器能够协助机器人完成大坡度巡航与行走越障工作,并能够有效抑制关节振荡问题,缩短响应时间.最后开展了机器人行走越障与不同坡度行走实验,表明所设计的控制器能够辅助机器人完成巡检任务,有效抑制了行走打滑问题.     

三相组合互感器误差校验中的影响量分析

用三相检定法对三相组合互感器进行误差校验试验,研究高电压和大电流对电压互感器部分误差校验的影响.结果表明:三相检定法能够成功检测出三相三元件组合互感器中电压互感器与电流互感器彼此干扰造成的误差;电压互感器与电流互感器误差校验时,相互之间均会产生一定的影响,且大电流对电压互感器的影响更大.最后,指出采用的标准电流互感器及升流变压器均应按高电压配备绝缘,产品设计时应注意将电压互感器置于正确位置,使其铁心柱轴向与经过其顶部的载流导体方向平行.     

空地一体化两栖机器人的设计与实现

叙述了空地一体化两栖机器人的作用和意义,列举了目前国内外已有空地一体化机器人,并分析了其优缺点.给出了以ARM STM32为主控器的旋翼式空地一体化两栖机器人的详细设计方案.首先给出了机器人的设计结构.然后根据空中飞行和地面移动的控制原理给出了机器人软硬件系统设计.最后通过所规划的实验场景,完成了基于视觉辅助的空地一体化两栖机器人对远程目标点的寻找任务.通过该实验验证了所设计机器人的可行性.     

反恐驱暴机器人的设计与实现

为了避免特警人员在参与反恐驱暴过程中出现人员伤亡并提高工作效率,设计研发了一款反恐驱暴机器人.该机器人采用双履带车体作为其移动载体,搭载9管催泪弹发射器、声波驱散器、高压静电防护网等防御武器装备.机器人通过搭载的CCD摄像机对现场环境进行实时监测,并将拍摄画面实时传输到后台指挥控制平台.后台指挥人员通过分析画面信息,操作机器人对现场情况进行处理.试验结果表明,该反恐驱暴机器人能够顺利完成反恐驱暴工作,极大地降低作战人员伤亡事故的发生率并提高了现场处置的效率.     

玻璃幕墙清洗机器人壁面适应能力分析

针对一种负压吸盘式玻璃幕墙清洗机器人的壁面适应能力进行了分析.根据机器人在壁面上实现吸附、移动作业的工作原理,得到了吸盘吸附力的临界条件.基于流体力学理论,通过实验方法绘制了电风机吸盘系统的工作特性曲线.建立了吸盘系统流体模型,得到了吸盘内负压受外部扰动时的等效电路,并根据负压动态响应分析了吸盘结构参数对其吸附特性的影响关系.建立了控制系统模型,并设计了负压闭环控制系统.现场试验结果表明,机器人能稳定工作,壁面适应能力较好.     

电子式电压互感器的研究与设计

在分析电子式电压互感器当前技术和发展的基础上,系统总结并提出了电子式电压互感器的原理和设计要求.分析了传光型电压互感器的系统组成,给出了以电容分压器测量电压的电子式电压互感器的原理和设计方法,论述了电子式电压互感器的优点和性能.     

大型直立设备现场安装辅助装置设计及有限元验证

针对石化行业的大型直立圆柱壳设备的现场安装方式,设计一种新型的现场安装辅助装置,在此基础上应用有限元分析软件ANSYS对该辅助装置进行验证,结果表明:新型现场安装辅助装置的强度和刚度均能满足工作状况的需要,对实际应用具有参考意义.     

挖掘机器人模糊鲁棒控制的研究

为了实现挖掘机器人的轨迹跟踪控制,建立了挖掘机器人工作装置的四自由度拉格朗日动力学模型,设计了一个鲁棒控制器.控制律包括等效控制和辅助控制.等效控制保证闭环系统的控制输入基于期望的动力学模型,辅助控制保证动力学建模误差和不确定性存在时控制系统的鲁棒性以及跟踪误差趋于零.为了削弱控制输入的高频振荡,模糊控制被应用.将所设计的模糊鲁棒控制器用于仿真试验,给出了其轨迹跟踪效果及控制输入.