齿轮热处理机器人视觉导引系统的实现

齿轮在热处理炉内完成渗碳后再进入淬火工艺．介绍一种重载机器人二维视觉导引系统的实现．它实时摄取炉门开启时的图像、进行快速图像处理，计算齿轮坐标，引导机器人在2s内快速准确地抓取随机叠放的齿轮，迅速移至淬火压床．     

电磁导引智能车仿真平台设计与实现

设计并实现了一套电磁导引智能车的仿真平台,包括软件仿真和硬件仿真2种模式.前者通过软件模拟电磁导引,计算瞬时传感器状态,解决了电磁导引在动态过程中难以定量分析的问题.后者通过引入缩微车,实现硬件在环,解决了电磁导引中难以建立精确动力学模型的问题.实验结果表明:软件仿真与实际电磁环境相似度高,硬件仿真通过引入硬件在环,可...     

场景三维仿真漫游系统设计与实现

基于软件平台3DS MAX和VRP,开发了多个针对室内、外场景的三维漫游展示系统。文中具体描述了此类系统的实现流程,重点分析并阐述了场景建模阶段各项工作的要点,比较了室内、外场景在建模阶段的制作差异。由于一般的场景建模数据量较大,因此需要将优化的思想贯穿于每个制作过程,以达到后期系统展示效果和性能之间的平衡。所总结内容对类似系统的实现具有现实的参考价值。     

视觉导引下的轴与轴孔被动装配研究

提出了一种在视觉导引下的被动装配方法，该方法首先使用视觉进行粗定位，然后使用装配平台的扫描运动完成最后的装配，该方法克服了视觉装配误差大和被动装配时间长的缺点，集中了视觉装配速度快和被动装配精度高的优点，使得精确装配能够迅速完成。文中不仅给出了装配系统的模型，而且给出了空间点的矩阵变换，通过摄像机的特殊配置，使得矩阵变换非常简单。同时，对摄像机的最大成像误差进行了估计，为后面的装配平台运动提供依据。最后，给出了装配过程的实验结果，从装配过程所化的时间来看，该系统是可行的。     

鱼雷导引及弹道仿真研究

本文以未来方位导引法和逐次变提前角导引法为例,建立了鱼雷的线导与自导导引弹道模型,并进行了仿真,获得了鱼雷与目标相对运动条件下,鱼雷、目标和导引站的运动轨迹,以及鱼雷与目标相对距离随时间的变换曲线和攻击效果。该研究已被用于鱼雷攻击距离的预报。     

深度图象用于机器人视觉导引

本文讨论了激光深度图象感测器的原理.基于该原理,文中提出了一种计算时间省、抗干扰能力较强的提取图象边界的新方法.文中还提出了一种获取三维数据的变换方法和一种从表面到物体的识别方法.将上述方法和技术用于导引机器人焊接,提高了机器人适应外界环境的能力.     

面向仿真的虚拟现实开发平台的设计

设计一个适用于仿真环境的虚拟现实开发平台,以简化虚拟应用程序的开发。采用面向对象的方法和分层结构进行设计,利用树形结构虚拟场景,通过仿真引擎进行渲染。比较好地解决对象行为和几何模型的分离,增强了平台的通用性。树形场景结构的组织适合描述虚拟世界模型。     

固定翼无人机纵向控制律设计及仿真验证

利用经典控制理论中的根轨迹法对某固定翼无人机纵向控制律进行分析设计。首先通过在定常直线无侧滑模态下对无人机数学模型进行配平线性化,将飞机运动分解为纵向运动和横侧向运动;再利用俯仰角速率和俯仰角双回路反馈实现俯仰角控制回路;之后通过分析系统附加开环零点对系统稳定性和动态性能的影响确定高度积分增益实现高度控制回路,利用Matlab进行了仿真,给出了仿真结果。仿真结果表明控制参数设计合理,根轨迹法是设计飞行控制律有效而成熟的方法。     

COMSOL与MATLAB联合仿真的实现方法

本文在分析COMSOL与MATLAB这两款软件特点的基础上,研究了COMSOL与MATLAB联合仿真的方法,通过COMSOL与MATLAB之间的相互调用,实现了MATLAB与COMSOL的数据传递,并结合实例介绍了联合仿真的方案,通过这两款软件的联合仿真,提高了仿真效率。     

SDK-2000在灯光导引仿真系统中的应用

介绍了SDK 2 0 0 0视频采集卡的基本特性 ,借助该卡在灯光导引仿真系统中视频信号采集的具体应用 ,详细说明了视频采集卡的初始化使用方法     

基于视觉的小型垂直起降UAV降落引导技术

为了使小型无人飞行器在执行任务过程中进行全程自动飞行,提出一种基于快速地面定位目标识别,与多目标尺寸视觉测量,使用Intel公司的开源图像处理库OpenCV进行高速实时图像处理,获取飞行器相对高度等信息以辅助引导小型无人飞行器自动降落的方法.     

基于视觉的虚拟现实与增强现实融合技术

 基于视觉的虚拟现实（VR）和增强现实（AR）的融合发展是不可避免的趋势,定位与地图构建（SLAM）是虚拟现实与增强现实融合应用的主要组成部分,但在鲁棒性等方面仍存在很多具有挑战性的问题。本文提出了一种基于视觉的虚拟现实与增强现实融合技术,总结了室内场景三维重建过程中设备选择、追踪和运动干扰、平面识别等问题,并分析了当前SLAM中存在的5个具有挑战性的问题。     

基于彩色图像的移动机器人视觉导航系统

基于移动机器人视觉处理的实践 ,提出了基于颜色模型的图像分割方法 .运用快速聚类的方法处理分割图像并进行目标定位 ,通过实验检验图像分割和目标定位的精度 ,给出了目标定位计算公式 ,对误差的产生进行了分析 .     

光学导引系统的建模与仿真

在整个定点着舰过程中,飞机着舰下滑阶段的操纵难度和危险系数都是最高的,如何解决光学导引仿真中模型的准确度和视景特效的逼真度。是定点着舰仿真应用的重中之重。为了解决上述问题,根据光学导引秉统成像原理以及飞机、舰之间的几何关系,实时计算光学下滑道,建立了仿真平台的数学模型,并给出了状态方程。在基于VP平台的视景系统中,采用“立体光面”和动态缩放光晕的方法建立菲涅尔助降灯阵和迎角指示器的模型,保证了模拟着舰过程中飞行员视觉的逼真度。以美F-16飞机模型,进行了多次计算机仿真着舰,试验数据表明：在理想条件下光学导引仿真平台模型正确可信,飞行员着舰质量明显提高,能够起到导引着舰的作用。     

基于分布式虚拟现实的高超声速飞行器仿真系统

针对高超声速飞行器X--38,基于Java和虚拟现实建模语言(VRML),提出并具体实现了一个基于客户机/服务器模型的分布式虚拟仿真系统,重点讨论了其中的三维场景建立与动作事件建模、分布式网络结构设计与数据库管理、场景接口实现等关键技术.虚拟仿真系统实际运行效果良好.该系统具有良好的可移植性和可扩展性,易于大规模部署,也可方便地进行二次开发.     

无人机模拟训练系统的设计与实现

介绍了虚拟现实技术的基本概念，阐述了虚拟现实技术的核心思想和在无人机模拟训练系统中的作用，给出了用虚拟现实技术创建某无人机虚拟仿真模拟训练系统的基本方法，具体说明了该系统的整体设计及关键技术的实现途径，最后给出了系统将来的扩展情况。     

基于VR-Platform数字矿山仿真系统的建立与应用

基于数字矿山三维建模与虚拟现实研究理论,选用VR-Platform虚拟软件平台结合三维虚拟仿真技术,建立数字矿山仿真系统。经过收集资料,将矿山数字高程模型(DEM)导入3ds Max中进行三维仿真建模、纹理贴图、烘焙处理及灯光设置等,然后将烘焙好的模型导入VR-Platform虚拟现实软件平台进行后期加工与处理,最终实现数字矿山的多层次、多功能、多阶段综合性仿真系统服务平台。该平台对矿山的发展建设、决策部署、信息管理、科学研究等具有十分重要的意义。     

三轴模拟摇摆台机电联合仿真研究

介绍了机电联合仿真的意义以及虚拟样机技术和ADAMS软件的功能．利用Solidworks机械设计软件建立j轴摇摆台的机械仿真模型,并详细描述了ADAMS与MATLAB／Simulink进行机电联合仿真的基本过程,获得了虚拟三轴摇摆台的特性曲线,最后对该机电联合仿真存在的问题和解决办法进行了研究．     

新一代人机交互中的二维图像AVR重建

给出一种二维景像图像的基于超二次曲面模型的AVR重建算法，重建中使用计算机视觉与计算机图形学相结合的方法。一方面，利用超二次曲面在正交投影平面上球积可分解的性质，对真实景物在正交平面上投影的轮廓使用超二次曲线拟合，由拟合曲线的球积重建出景物的超二次曲面基元描述模型；另一方面，使用基于序列未定标图像的三维重建方法，从不同视点的图像中重建出景物的真实尺寸及位置信息，从而获得景物从完整的参数描述模型，实现了从二维图像中重建出景物基于超二次曲面层次描述的计算机内部模型。     

支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统

为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔性体进行建模.同时还讨论了系统的结构设计、柔性体形变计算、快速碰撞检测和实时力/触觉反馈操作等.基于6-DOF Delta手控器建立试验平台,并结合力/触觉反馈计算实现了虚拟肝脏手术的拉拽、按压等变形仿真.实验结果表明,该系统力/触觉感觉平稳、模拟效果逼真,能够满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求.建立简单逼真的物理变形模型和精确快速的碰撞检测算法,有助于提高虚拟肝脏手术仿真系统的性能.