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将自适应滑模变结构方法应用于卫星天线跟踪指向控制伺服系统。电流环采用电压空间矢量脉宽调制技术驱动永磁同步伺服电机,位置环采用自适应滑模变结构控制,通过自适应方法调节控制器中等效输出控制量部分,以减小外部干扰和自身参数变化对系统的影响,提高伺服系统的鲁棒性。仿真结果表明伺服系统控制性能良好,输出稳定,具有较强的鲁棒性。 相似文献
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李连升 《系统工程与电子技术》1984,(12)
展望雷达伺服技术的发展,概括起来有两点:一是现代控制理论在雷达伺服系统中的广泛应用;二是计算机在雷达伺服系统的普遍应用,各种雷达伺服元件向着便于计算机控制的方向发展。下面对这一看法作些简要说明。 一、现代控制理论在雷达伺服系统中的广泛应用多少年来一直沿用古典理论末进行雷达 相似文献
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本文对高精度三轴转台的设计要求,总体结构选择,控制系统构成,驱动方式和环境因素等问题进行研究与分析.文中着重介绍液压与电动联合驱动的三轴转台.该转台位置精度为10~(-4)度,角速率从最低10~(-4)度/秒.到最高500度/秒可连续变化将近7个数量级.频率特性在 f=2周时,相移<3°,幅值<0.8分贝. 相似文献
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建立某直升机飞控系统俯仰串联舵机伺服系统的模型并进行仿真,重点研究了不同状态下该串联舵机伺服系统的动态行为及双通道间的均衡控制.研究结果已应用于某型直升机设计中,该仿真模型也可作为伺服回路的监控模型用于进行飞行中自检测,具有极高的工程应用价值. 相似文献
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分散在不同地区的一些计算机用户,要实现一个整体的数据处理系统,现在有两种途经: (1)将数据文件及其处理过程集中在一个计算机中心,各用户通过远程存取系统与中心联接,即所谓集中化系统。 (2)由分散在不同地区的多台小型机连网实现一个系统,其中每台计算机都有自己 相似文献
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视觉伺服空间机器人运动硬件仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
对空间机器人操作臂与安装平台之间耦合关系进行了分析,建立了空间机器人各关键部件的模拟器,并组建起硬件仿真试验平台.基于该平台对空间机器人运动控制特性进行了研究,建立了基于视觉反馈的运动规划算法和关节电机闭环控制模型.对仿真过程中的延时环节进行了分析,并采用Smith预估的方法对系统延时进行了补偿.系统自主捕获仿真试验试结果表明,所采用运动控制算法能够稳定收敛于目标,仿真平台能够较好的完成对机器人控制和通讯能力的模拟测试及系统控制算法的验证. 相似文献
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在线估计雅可比矩阵的视觉伺服控制算法 总被引:1,自引:0,他引:1
机器人视觉伺服系统是机器人研究领域的一个重要研究方向。以图像为基础的视觉伺服机器人模型中,有许多的不确定性,如机器人动力学模型,运动学模型,摄像机系统以及雅可比矩阵等。多数的视觉伺服系统往往只考虑某一、两个部分,而其它的不确定性依然影响定位目标的精度。在使用了神经网络的控制器中加入卡尔曼滤波,在摄像机与机器人坐标系无标定的情况下,对雅可比矩阵进行实时在线估计,从而提高了视觉伺服系统的精确性。仿真验证了本算法的可行性和有效性。Abstract: Robotic visual servo system is an important subject in the field of robots.Image-based visual servo model has a lot of uncertainties,for example,robot dynamics model,robot kinematics model,camera system and Jacobian matrix and so on.Most of visual servo methods always considered one or two aspects,but other uncertainties still affected the accuracy of tracking the target for the robot.Based on the traditional controller with neural network,a new control algorithm was provided in the uncalibrated camera and coordination systems with the Kalman filter that estimated Jacobian matrix on-line,thereby improving the accuracy of the system.Simulation result shows the feasibility and effectiveness of the algorithm. 相似文献
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周永清 《系统工程与电子技术》1989,(5)
本文论述了Bang-Bang控制原理在雷达伺服系统大角度失调时快速调转中的数字实现,并讨论了快速调转后进入线性跟踪的双模控制(dual-mode con-trol)的工程问题。最后给出仿真结果,还与其他方法进行了比较。 相似文献
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从扩展频谱通信和导航到自适应雷达天线,系统设计在很大程度上取决于信号处理技术的进展。在这篇关于国际专家讨论会的述评中,给出了这些进展的概况。该讨论会于1979年9月在苏格兰的皮布尔斯城举行。 相似文献