基于声纳的移动机器人环境建模仿真平台的设计

利用Visual Basic建立了一个移动机器人环境建模的仿真平台,通过仿真声纳的数学模型,采用以概率论和Dempster-Shafer证据理论为基础的基于占有率的栅格地图创建方法,解释和融合仿真的声纳数据,建立环境的栅格地图。该仿真平台提供了环境和移动机器人运动状态在线实时设定功能,其参数可调的声纳模型及根据声纳数据进行环境建模的算法设计相对独立等特点极大地方便移动机器人环境建模的研究工作。     

移动GIS定位关键技术研究

随着移动智能终端的发展,GIS呈现出由桌面化向移动终端发展的趋势,移动定位具有了广阔的市场。但是目前的定位技术对于室内等非开阔地带的定位具有极大的局限性。探讨了智能手机终端的定位原理和各自的特点。分析了室内定位面临的问题。     

Land-based mobile mapping system with its applictions for the Olympic Games

There is a trend for rapid spatial data capture supported by integration of multiple platforms and multiple sensors. This paper presents the principles and technologies of land-based mobile mapping systems based on an integration of remote sensing, GPS and GIS technologies. The innovations and advantages of the integrated system are described. The analytic model and error model of a mobile mapping system are proposed and the application interface of digital measurable images is also discussed. A Truemap Engine with Plug-in and API is designed to manage a huge volume of stereo image series from a land-based mobile mapping system so that other geographic information systems （GIS） engines can freely use the sequence of stereo images. The applications of digital measurable images （DMI） as well as mobile mapping systems in the Olympic Games in Beijing, 2008 are presented.     

Land-based mobile mapping system with its applications for the Olympic Games

There is a trend for rapid spatial data capture supported by integration of multiple platforms and multiple sensors.This paper presents the principles and technologies of land-based mobile mapping systems based on an integration of remote sensing,GPS and GIS technologies.The innovations and advantages of the integrated system are described.The analytic model and error model of a mobile mapping system are proposed and the application interface of digital measurable images is also discussed.A Truemap Engine? ...     

基于移动智能终端的油田巡检系统

提出了一种基于GPS技术、移动收集技术、WIFI通信技术、RFID标签和嵌入式技术的油田管道线路巡检管理系统.该系统在巡检现场搭建WIFI网络,将巡检人员通过智能终端收集到的数据上传到远端服务器,服务器对收集数据进行综合分析处理,判断巡检人员是否按着设定的巡检路线完成检查工作,同时生成相应的巡检报告供管理员查询.该系统解决了传统巡检方式人为因素多、反映信息不及时、管理效率低、无法可视化等问题,同时保证了巡检人员的到位率和工作质量.     

西部测图移动GIS安全自救保障系统关键技术

为解决西部测图安全自救保障所必需的海量移动地理空间信息服务与移动PDA终端弱硬件资源、弱计算能力相矛盾的问题,采用试验的方法,研究了在PDA移动终端实现快速海量移动地理信息服务的可行性。结果表明:在"卡片式"数据索引的基础上进行"刀片式"数据组织管理的数据模型是一种有效的移动终端数据组织模型;在层次化空间格网索引的基础上,地理空间信息分割是解决硬件资源有限性的一种现实有益方法;移动安全自救被动定位是有缺陷的,必须有终端链路上传通道才有效。该系统的研发应用表明该成果对于普遍性的移动安全应急救援保障系统建设具有现实的借鉴意义。     

GPS监控系统的研究与实现

交通运输工具的合理调度已经成为交通系统中的重要问题,以GPS、GIS和计算机通讯技术为基础的GPS监控系统能够有效解决这一问题。该文介绍了GPS监控系统的特点和结构,介绍了系统实现中的技术要点,并以上海港引航监控系统为例,探讨了GPS导航调度监控系统构建的过程。     

GPS/INS integration: A performance sensitivity analysis

Inertial Navigation System (INS) and Global Positioning System (GPS) technologies have been widely used in a variety of positioning and navigation applications. Both systems have their unique features and shortcomings. Therefore, the integration of GPS with INS is now critical to overcome each of their drawbacks and to maximize each of their benefits. The integration of GPS with INS can be implemented using a Kalman filter in such modes as loosely, tightly and ultra-tightly coupled. In all these integration modes the INS error states, together with any navigation state (position, velocity, attitude) and other unknown parameters of interest, are estimated using GPS measurements. In a high performance system it is expected that all these unknown states will be precisely estimated. Although it has been noted that both the quality of the GPS measurements and the trajectory and/or manoeuvre characteristics of the problem will have impacts on system performance, a systematic sensitivity analysis is still lacking. This paper will address this issue through real data analyses. The performance analysisresults are very relevant to system design and platform trajectory and/or manoeuvre optimisation.     

基于GPS的移动机器人多传感器定位信息融合

构建了基于GPS的移动机器人定位系统,利用多传感器数据自适应加权融合估计算法对GPS、方位传感器、光码盘的信息进行数据融合.通过实验证明,该系统在短距离、路面平整的条件下,具有较高的准确性和稳定性,能够满足移动机器人定位的需要.     

陆基MMS中GPS/INS滤波器的探讨

陆基MMS(移动测图系统)是为满足现代工程建设和地理信息系统建立对数据采集的实时化和周期化要求而设计的3S(GPS,GIS,RS)集成系统.陆基MMS一般采用GPS(全球定位系统)和INS(惯性导航系统)的组合系统对载体进行定位,再由其它测图传感器获取载体与所测目标的相对空间位置关系,从而最终测取目标的地学空间位置.因此GPS/INS组合系统的精度对整个MMS的精度影响很大.目前,GPS/INS组合系统普遍采用卡尔曼滤波对两者的观测值进行滤波,但这种方法有不足之处.本文回顾了卡尔曼滤波在GPS/INS中的应用,提出了相应的改进方法,进而为改善MMS精度提出了举措.     

基于混合模型的移动机器人同时定位与环境建模

提出一种基于混合地图模型的融合声纳传感器观测信息与里程计信息的同时定位与环境建模(SLAM)方法.该方法用混合模型即栅格地图模型和直线特征地图模型表示环境地图.首先,采用三区域声纳模型以及贝叶斯法则构建栅格地图,并通过在空间和时间上融合不同时刻多个声纳传感器的信息提高地图精度.然后,引入霍夫变换提取直线特征,创建直线特征地图,并通过比较地图中直线段的方向相似性、共线性与交叠性,确定全局与局部地图是否匹配.最后,利用直线特征以及扩展卡尔曼滤波器(EKF),通过状态预测、观测预测、位姿更新3个阶段估计出机器人更新的位姿信息,校正构建的地图模型,从而实现机器人的同时定位与环境地图构建.仿真实验和真实环境实验验证了该算法的可行性与有效性.     

基于GSM网络的GPS车辆监控系统

为了对车辆进行实时监测和控制,阐述了一种采用车载台—基站模式的远程车辆监控系统.车载台利用全球卫星定位系统(GPS)获取车辆的位置、速度和行驶方向等数据;监控中心与车载台之间通过移动通信网的短消息(SMS)业务交换命令和状态数据;监控中心以地理信息系统(GIS)为平台把车辆的状态数据非常直观地展示给用户,同时还提供各种针对地图的其他功能.系统的资金投入少、运营费用低、覆盖范围广、稳定性高、实时性也较好.     

基于GPS及GIS技术的城市公共交通调度系统

基于GPS(全球定位系统)、GIS(地理信息系统)和GSM(移动通信系统)技术,对城市公共交通实时调度系统的工作原理、建构过程及各单元的功能实现途径进行了研究.利用Visual C 自带的MScom控件开发了GPS和GIS的软件接口,运用Visual C 编程对属性数据库进行管理,采用ArcInfo地理信息系统软件对空间数据库进行管理,使用Visual C 的OLE技术实现空间数据库和属性数据库的结合,最后实现公交车辆位置在电子地图上的实时显示,并进行了实际跑车试验.结果表明:实际跑车试验在经过定位数据与电子地图的简单匹配后,图上量测定位精度小于15m;现场监控与调度功能都比较满意.     

基于GSM、GPS、GIS技术的城市紧急救援指挥系统

介绍了基于GSM、CPS、GIS等技术的现代化城市紧急救援指挥系统,分析了系统的基本架构以及一些先进技术的应用.     

GPS/INS集成的数据处理

介绍了GPS和INS集成的数据处理方法.描述了作为适当算法的卡尔曼滤波的作用.讨论了建立卡尔曼滤波器的基本变量,最后探讨了卡尔曼滤波的多模型估计算法.     

GPS/INS在火车安全告警系统中的应用

为了弥补目前火车车辆运行中人工统计调度工作量大、效率低等缺陷，提出了一种基于全球定位系统和惯性导航技术(GPS／INS)的火车安全告警系统的设计方案；重点讨论了GPS／INS在信息融合时所使用的卡尔曼滤波方法，避免了独立的惯性导航系统无限位置误差和GPS的1Hz慢速数据修正的问题；利用原有国家铁路网数据库进行数据修正，进一步提高了系统的精度．在此基础上设计的火车安全告警系统就能够简捷、准确地计算车辆运行里程，当车辆达到维修等级时自动进行报警提示，从而降低火车车辆调度工作的工作量及运行风险．     

移动定位与GPS定位相结合的实时车辆定位系统研究

介绍了一种基于移动定位与GPS定位相结合的实时车辆定位系统，并详细描述了系统实现的关键部分。通过获取和分析车辆地理位置数据以及基于GSM网的无线网络传输，实现了移动车辆的实时定位。     

GPS与GIS集成在公安交通指挥系统中的应用

在讨论GPS(全球卫星定位系统)与GIS(地理信息系统)集成在公安、交通指挥系统中应用的基础上，探讨了系统中电子地图的空间数据组织，卫星定位系统的组成、原理及特点。在经典图论中的Dijkstra最短路径算法的基础上，对搜索路径进行了优化，减少了搜索范围即减少永久标记结点的数量，从而提高搜索的速度。加入了对回避点的处理，即能够在计算最短路径时，避开指定的回避点。另外对起点和终点是线段内的情况也进行了处理，使路段中间的点也能被选为起点、终点或回避点。通过实际应用，取得了良好的效果。     

The Geographic Information Grid System Based on Mobile Agent

We analyze the deficiencies of current application systems, and discuss the key requirements of distributed Geographie Information serviee （GIS）, We construct the distributed GIS on grid platform. Considering the flexibility and efficiency, we integrate the mobile agent technology into the system. We propose a new prototype system, the Geographic Information Grid System （GIGS） based on mobile agent. This system has flexible services and high performance, and improves the sharing of distributed resources. The service strategy of the system and the examples are also presented.     

基于GPS和GIS技术的智慧物流系统的构建

随着物流业的发展,智慧物流已成为现代物流的发展趋势.针对这一需求,文章将GPS和GIS相关技术应用到智慧物流系统的建设中来,对智慧物流系统的构建与功能的设计进行了研究,有效地提高物流配送的效率,促进智慧物流的发展.