某些因素对前曲叶片抛丸器工作过程的影响

本文研究了前曲叶片的圆弧半径,安装角和弹丸与叶片间的滑动摩擦系数等因素对抛丸器工作过程的影响。研究结果表明,这些因素无论是对抛丸器的运动学参数,或者是对弹丸作用于叶片上的正压力都有不同程度的影响;其中圆弧半径的影响较大。文中还讨论了圆弧半径和安装角的选取问题。     

某些因素对后曲叶片抛丸器工作过程的影响

本文研究了后曲叶片的圆弧半径,安装角以及弹丸与后曲叶片间滑动摩擦系数对抛丸器工作过程的影响。研究结果表明,这些因素对后曲叶片抛丸器的运动参数和弹丸作用于叶片上的正压力都有不同程度的影响;其中,圆弧半径和安装角的影响较大,滑动摩擦系数的影响较小。文中还讨论了选取后曲叶片圆弧半径和安装角的原则。     

自吸进丸抛丸器重要参数的研究

对影响自吸进丸抛丸器工作性能的几个重要参数进行了试验研究。包括壳体宽度、叶片宽度、叶轮转达等对抛丸器的吸风性能及抛丸性能的影响，找出了内在的规律性，并得出了有关经验公式。     

考虑摩擦力影响的抛丸器运动学参数计算

考虑摩擦力影响的抛丸器的运动方程在20多年前就已导出,但由于该方程系超越方程,运动时间的求解十分不便。而不考虑摩擦力影响的计算方法计算偏差又较大。为使抛丸器运动学参数的计算更为精确合理,本文吸取了近年来出现的按匀加速运动规律近似计算方法的经验,对弹丸的运动方程用双用曲线余弦函数和匀加速运动规律以及连用两次匀速加运动规律进行两次近似求解,得出了二组比较精确的近似计算公式,使计算精度大为提高。     

随机振动动力吸振器最优参数的计算

对主振动系统分别受外力激励和基础激励的随机振动动力吸振器进行分析比较,以主质量位移方差最小作,邮两类基于随机振动的动力吸振器最优参数的计算公式,通过算例分析,吸振效果明显,证明所给公式是有效的,这对动力吸振器的设计计算和使用选择具有理论指导意义。     

振动搅拌叶片参数的计算

提出了一种新的振动搅拌方案,其特点是搅拌叶片在工作时处于共振状态,以解决振动强度大和机器寿命的矛盾。给出了求搅拌叶片参数的计算公式和实验测定方法,可较准确地求出叶片的固有频率。     

基于改进遗传算法的FAST促动器油缸装配机器人运动学

促动器作为500 m口径球面射电望远镜(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope,FAST)主动反射面变形的驱动装置,共计2225台,是世界罕见的野外台站大规模应用的设备群.针对促动器油缸组件的实际装配需求,采用D-H法建立油缸装配机器人的关节空间;采用...     

摇臂式月球车的运动学建模及悬架参数优化

为了减小摇臂式月球车在崎岖不平的月球表面上行进时车体位姿的变化,给车栽科学仪器提供稳定的移动工作平台,对悬架结构参数进行了优化.在对摇臂悬架简化的基础上,定义了悬架的运动学参数,用坐标变换法建立了摇臂月球车的运动学模型,得到了以悬架运动学参数表示的车体位姿方程.以车体位姿中的垂直位移和俯仰角的变化为多目标函数,悬架结构参数为设计变量,建立了多目标优化数学模型,并利用MATLAB优化工具箱进行了优化求解.采用ADAMS软件进行了仿真分析,结果表明,优化后摇臂式月球车车体位姿的变化明显减小.     

基于视觉的六自由度机械臂运动学参数辨识

提出一种新型低成本的基于单目视觉的机器人末端位姿测量方法,设计并实现了六自由度机械臂的运动学参数辨识。采用分级测量方法和标定板绝对编码方法,解决了当前视觉测量过程中测量范围小、测量精度受相机畸变影响大等问题;使用基于位置误差的运动学参数辨识模型和单目视觉测量系统,简化了机器人的标定过程。最后,通过实验验证了方案的实用性和有效性。     

行星齿轮-槽轮间歇运动机构的运动设计

对行星齿轮 -槽轮间歇运动机构的运行设计进行了分析 ,给出了此种机构的槽轮槽数、行星轮偏心距和圆柱销直径等设计参数选择的理论依据和机构运动设计的步骤和方法。最后给出一个设计的示例。     

前轮定位参数对汽车前轮摆振的影响

以大客车为研究对象,从指导汽车维修角度建立了前轮定位参数影响作用的汽车前轮摆振数学模型,以及轮定位参数对汽车前轮摆振影响进行数值计算,路试和汽车修理实践验证了研究结果的正确性。研究结果对排除非独立悬架汽车前轮摆振故障具有指导作用。     

Optimization of Honing Wheel Structure Parameters in Ultra-precision Plane Honing

Free abrasive particle machining in simple machine such as: honing, polishing can get higher surface finish mirror, but surface error, and working procedure is hard to control. Therefore, the vertical disposed ultra-precision plane honing method by ultra-particle diamond honing wheel is put forward to. The results of experiments indicate: plane-honing wheel has higher machining accuracy and machining efficiency. But at the same time the structure parameters of honing wheel effects on machining accuracy. B...     

基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

Direct and Inverse Kinematic Analysis of a Leg-wheeled Passive Wheel Mobile Robot - Ice-skater Robot

A new passive wheel type of leg-wheeled mobile robot based on rolling principle was introduced. To enhance the stability and maintain vertical to the ground of wheels, four passive wheels were installed at the end of four legs respectively and parallel mechanisms were used as legs. And an inertia coordinate system and a robot coordinate system were established, the related kinematic equation of the robot was gotten according to some assumptions after the configuration or the posture of wheels and legs was analyzed. At the same time, the turning conditions of the robot were also obtained. Based on the motion principle, the VSS-based logic control system was designed and the skating straight experiments and the turning experiments were conducted. And some conclusions were drawn.     

轴流泵后导叶几何参数的试验研究

本文根据笔者对轴流泵所做的模型效率试验和流场量测结果,分析探讨了轴流泵后导叶各主要几何参数(诸如后导叶叶栅稠密度、叶片进口角和轴向间距等)与水泵水力效率的关系。结果表明,轴流泵的比转速越高,后导叶最佳叶栅稠密度越小,叶片进口角应越大;适当减小叶轮和导叶间的轴向间距,有助于提高泵的效率。文中提供的实测结果及得出的结论可供设计时参考。     

指定瞬时几何和运动参量的机构综合

本文提出一种新的解决指定瞬时几何和运动参量机构综合问题的方法,可用于指定动点轨迹的曲率、曲率变化率以及动平面和动点直至三阶运动参量的综合问题。     

昆虫翅膀的运动参数测量研究

研究可用于精确测量昆虫运动参数的条纹投影法.应用具有高衍射效率的声光调制器(AOD)生成投影条纹,通过调整各衍射光束的角度获得不同角间距的条纹,可用来测量反射比较低的昆虫翅膀.结合AOD和光栅,从两个相互垂直的方向投射条纹,可以在>90°的测量范围内测量蜜蜂的拍打翅膀.结果表明,在蜜蜂的一个拍打周期内,用该方法可以有效地测量其拍打角、滞后角,扭转角和扭转变形,相对测量误差<2%.     

镁合金轮毂低压铸造过程模拟

运用软件PAM—CAS^TM对镁合金轮毂的低压铸造过程进行了数值模拟,研究了填充和凝固过程中温度场、流场以及液体分数等主要参数的分布,预测在此过程中可能出现的各种缺陷．结合镁合金独特的物理性能,分析了这些缺陷的形成机理,给出抑制这些缺陷的方法和措施．发现通过降低浇注速度,可有效地消除在浇铸过程中所产生的气孔和部分缩孔缺陷,以获得高质量的镁合金铸件．