基于模型辨识的铅球比赛投掷轨迹曲线控制算法研究

文章提出了一种铅球比赛投掷轨迹曲线模型辨识的控制算法.建立了铅球比赛投掷轨迹曲线模型辨识的控制模型,使用Matlab仿真.仿真结果表明:该算法符合铅球比赛投掷轨迹曲线模型的辨识方法.该方法具有快速、准确、平滑地判断曲线轨迹的能力,为教练员提供了知识理论.仿真结果验证了该辨识建模方法的可行性和有效性.     

铅球投掷演示仪设计与最佳投掷角度研究

依据物理和教学原理结合教学实际设计了铜球投掷演示仪，使学生能够清楚地看出出手角度、角和投掷力量对投掷距离的影响，同时，也探讨了不同条件下的最佳出手角度。     

铅球投掷出手角度实验研究

采用实验和常规数理统计方法,运用运动生物力学的基本理论,对体育系９７级３８名学生铅球技术课教学进行实验研究．结果表明,在最适宜投掷出手角度的理论指导下,采取相应的手段进行铅球课教学,可收到显著的效果．     

谈铅球投掷的专项速度

本文对如何把握铅球投掷的专项速度进行了论述.     

铅球飞行轨迹的抛物线理论分析

用运动学中的抛物线理论，给出了铅球最佳出手角的计算公式。     

铅球投掷过程建模与影响因素分析

运用牛顿力学及物理学知识建立了铅球投掷过程的数学模型.采用遗传算法求得投掷过程的最佳参数,并对铅球投掷过程中的影响因素进行了灵敏度分析,确定了各影响因素的主次关系,为制定科学的训练计划提供了依据.     

铅球成绩与体重、身高关系分析

<正>我们在体育教学中发现这样一种情况:以铅球项目为例,在同等条件训练下,体重轻、个子小的学生,其成绩不如体重大、个子高的同学,也不如具有同等体重个子高的同学。他们虽然经过努力,技术动作也掌握得不错,但要达到良好标准却较难,甚至达到最低标准都有一定的困难;相反,体重大、个子高的学生,他们训练并不怎么努力,技术动作也不够     

单机紧凑型铅球比赛服务机器人设计研究

对单机紧凑型铅球比赛服务机器人的使用功能、结构进行了研究,将铅球比赛服务机器人的结构按功能分解为传感器系统模块、灯光音响模块、运动模块、铅球回收模块以及PLC控制系统模块,并分别进行了结构设计。其中运动模块采用了单驱动四轮原地转向机构,使得机器人运动与转向更快捷、更灵敏,缩短了比赛时间。机器人的各功能模块协同工作,能代替裁判完成比赛中裁判的所有工作。机器人在铅球比赛中的应用,降低了比赛的潜在危险性,提高了比赛的公平、公正性。     

双机型铅球比赛服务机器人设计研究

通过对现时期运动场智能化技术的研究分析,设计了一种双机型铅球比赛服务机器人。该机器人具有对铅球进行定位并回收、清洗、称重、检测与存储的功能,其结构主要由收集装置、清洗装置、传送装置、运动装置、检测装置、储存装置、信号识别系统和控制系统以及整机外壳组成,该设备具有节能、高效、节省空间与功能齐全等特点。文章对其主要装置设计进行分析,并详细介绍了其工作流程。     

掷铅球最后用力阶段非投掷臂对成绩的影响

铅球最后用力阶段非投掷臂的正确摆动姿势对铅球的成绩有显著的影响。     

不同技术等级铅球运动员最佳投掷角度的理论分析

通过数理分析，探讨铅球最佳投掷角度与最佳成绩的关系。对影响铅球成绩的因素、常态研究中易忽略的问题以及新旧最佳投掷角度公式进行理论分析。认为传统的最佳投掷角度公式计算的角度普遍偏大，运动员水平越低，偏差越大。根据新公式和铅球运动员技术等级的不同，划分了相对应的投掷角度区间，从而更好地指导体育教学、运动训练与比赛。     

铅球理想拋射角的简易推导与计算

从斜抛物体轨道方程出发,用二次方程求根公式和三角学等初等数学的简易方法,推导铅球理想抛射角的关系式。计算理想抛射角和最大投掷距离之间的最佳对应数值。     

基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制

为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多项式曲线规划垂直泊车速度.随后,将垂直泊车轨迹跟踪控制问题解耦成垂直泊车路径跟踪控制问题和垂直泊车速度跟踪控制问题,并基于䦶Euclid Math OneLA@₂增益控制理论和预估模型设计非时间参考泊车路径跟踪䦶Euclid Math OneLA@₂增益控制律,以及基于PID控制设计垂直泊车速度跟踪控制律.最后,结合硬件在环试验平台对所提出方法的可行性和有效性进行验证.结果表明:所提出的垂直泊车轨迹规划方法得到的泊车路径曲率是连续的,且所提出的垂直泊车轨迹跟踪控制方法在泊车位宽度与车辆宽度之差大于0.655 m时可以安全、精确地引导车辆停放在泊车位.     

车行轨迹曲线的实时提取与描述

提出一种对车行轨迹曲线进行实时提取与描述的算法·该算法以“线素”作为车行轨迹曲线描述的基本单位,以推测航法实时作成的车行轨迹点为原始数据,通过对原始数据的实时提取和整理,提取出轨迹曲线并用“线素”进行描述·该法降低了匹配计算量,保证了算法的实时性,并已应用于“移动目标跟踪与管理系统”中,应用效果较好·     

煤矿瓦斯抽放钻孔曲线轨迹的测试分析

针对东海煤矿三采区23#煤层的仰角钻场，在一定条件下利用数学关系拟化出钻孔最高点的位置，为瓦斯抽放工作提供了技术依据。     

高校铅球成绩现状分析与对策

通过各高校铅球成绩抽查,客观分析了学生铅球水平的现状和存在的问题,提出了进一步提高和改进铅球教学课的建议和对策,为今后铅球教学改革提供了理论依据.     

基于贝塞尔曲线的智能商用车换道避障轨迹规划

智能车辆的安全避障是实现自动驾驶技术的基础,针对智能商用车高速行驶中的避障问题,建立相应的避障策略,结合高速公路实际工况,对智能商用车的换道避障轨迹进行规划,分为路径规划与速度规划两方面。基于车辆的横向稳定性,结合鱼钩实验得到商用车高速转向时路径曲率的最大值,提出基于贝塞尔曲线的轨迹规划算法,对曲率进行约束,利用遗传算法选取最优避障路径。并基于车辆安全距离模型确定避障车速,规划出一条满足动力学约束以及瞬态侧翻阈值约束的避障轨迹,利用Trcksim软件对避障轨迹的可行性进行验证,结果表明智能商用车能够安全、高效的进行换道避障。     

高造斜井眼轨迹控制工具主轴模态分析与实验研究

高造斜井眼轨迹控制工具是一种新型无极、可调的旋转导向钻井工具,代表着当今高精度定向钻进技术的方向,是导向钻井技术一次质的飞跃。其主轴受到径向载荷、冲击载荷等的作用,无可避免会发生振动,因振动可能会形成结构的共振,从而对工具造成损坏。本文基于哈密顿原理建立主轴的模态有限元模型,完成主轴自振频率的求解,利用u Tek Ma模态分析软件完成主轴的模态分析测试,实验所测结果与数值计算结果相当,验证了模型以及计算的正确性,为主轴的动力学分析提供基础。     

投掷教学中常见错误动作的成因与纠正

田径投掷项目教学过程中,往往会出现这样或那样的错误动作,这是不可避免的。关键是教师要能及时的发现错误动作,分析其具体原因,对症下药,才能使错误的动作得到及时纠正。这是掌握正确技术动作,提高教学质量的重要环节,应当引起广大体育教师的高度重视。本文分析了投掷项目教学中常见错误动作产生的原因,并有针对性地提出一些纠正方法。     

回头曲线路段的轨迹行为模式与事故风险

为了探究回头曲线的汽车轨迹形态和驾驶风险,在一段包含11处回头曲线的山区公路上开展了实车驾驶试验,用车载设备采集了自然驾驶状态下的轨迹数据和车轮-车道线横向距离数据,揭示了回头曲线弯道的轨迹形态、模式、风险和事故形成机制,提出了轨迹分类指标并确定出6类独立的轨迹模式.结果表明:回头弯道上的轨迹具有较强的离散性,但同时也呈现较强的聚集性,切弯是回头曲线的典型过弯方式,根据切弯点的位置,可划分为入弯切弯、弯中切弯和出弯切弯3类.驾驶人采用入弯切弯时,弯道速度损失最低;采用出弯切弯时,弯道速度损失最大.由于切弯、压线中行驶等行为,车辆在回头曲线上行驶时会占用对向车道,产生对撞的事故隐患;同时还会侵占弯道两侧的硬路肩,引发驶出路外、碰撞山体或者碰撞护栏的风险.车辆左转驶入回头曲线时有超过71.07%的驾驶人会占用对向车道,右转驶入时有59.5%的驾驶人侵占对向车道;左转弯行驶时表现为出弯阶段占用,右转弯行驶时表现为入弯阶段占用.