自动化集装箱码头多载AGV调度问题研究

多载AGV是一种自动化集装箱码头水平作业设备,它可以同时搬运多个集装箱,可缩小AGV流的规模,增大AGV的利用率.为了提高自动化集装箱码头的作业效率,考虑了垂岸式集装箱堆场布局,以最小化作业总费用为规划目标,以作业限制、时间窗长度、负载平衡等为约束条件,以事件驱动的调度策略为研究方法,建立了多载AGV调度问题的混合整数规划模型.同时利用GUROBI和遗传算法求解多载AGV的作业总费用和空载率,并与相同条件下单载AGV的作业总费用和空载率对比,验证了多载AGV的优越性.     

自动化大型立体停车库计算机监控系统

结合北京团结公寓自动化立体车库设计实践,设计大型自动化立体停车库计算机监控系统,分析系统结构和功能,介绍系统开发环境和控制管理流程.系统结构采用分层方法实现,按照功能分为管理、监控、执行三个层次,由上位实时监控、车库管理、管理信息、现场工业总线通信、PLC设备控制、出入库身份鉴别等子系统组成.该系统实现了多种技术的集成,突破了传统的PLC和PC之间的串口通讯方式.应用实践表明:该系统具有可扩展性、开放性、操作方便等特点.     

PowerSys6000调度自动化系统浅析

PowerSys 6000能量管理支持系统是融最新计算机软硬件技术、网络数据通讯技术、INTERNET/INTRANET、数据库及通信中间件技术于一体,专为实施电力自动化调度、指挥、生产监控及管理的综合应用而精心设计的。本文在探讨系统构建过程中,总结了国内多年来宝贵的工程经验,借鉴国外系统在平台建设方面的优点,特别采用了具备自主版权的通讯中间件和数据库中间件技术,可为调度自动化系统提供借鉴。     

AGV系统路径规划时间窗模型及算法

针对双向单车道的AGV(automated guided vehicle)系统作业场景,考虑到AGV车辆行驶过程中直线和弯道的速度差异,以最小运行代价和优先级相结合为任务生成策略,构建了避免冲突的AGV系统动态路径规划的时间窗模型及其算法流程,为运行总成本最小约束下智能物流和自动化仓储系统中多台AGV协同作业的动态路径规划问题提供了有效方法。经过案例验证,该算法能够有效规划系统中多台AGV协同作业的路径,使系统运行的成本最低,降低仓储系统运行的总成本。     

基于软时间窗的自动化集装箱码头AGV路径规划

为研究只卸不装作业模式下的自动化集装箱码头AGV路径规划问题,建立了作业等待时间和AGV行驶时间最小的多目标混合整数规划模型。根据已分配的进口箱任务,考虑带有软时间窗和惩罚因子的约束,求解得到岸桥与箱区之间所有的可行路径、每台AGV完成任务的顺序以及AGV实际完成任务的行驶路径。为检验AGV作业路径的有效性,模拟每辆AGV通过路径节点的时刻,结果显示:系统中没有出现大量AGV排队和岸桥闲置的情况,表明AGV行驶路径的合理性、系统运量平衡和岸桥作业的连续性,提高了码头的作业效率。     

环境试验设备自动检测系统的研究

本系统主要基于Fluke26XX系列数据采集器与Rotronic温湿度巡检仪,通过开发其通讯功能模块,编制与上位机通讯、数据自动采集、计算处理、结果判定、数据库管理、不确定度即时评定等功能的软件,以RS232和USB接口形式实现与上位机的交互通讯,实现环境试验设备的自动化校准.     

集装箱码头AGV调度优化

为了解决集装箱码头自动导航车AGV(Automatic Guided Vehide)调度优化问题,建立以无效最短时间为原则的数学模型,采用Netlogo软件模拟仿真,比较了“作业线”和“作业面”两种调度模式,验证所建立数学模型的合理性以及“作业面”调度模式的优越性.在验证实验模型的基础上进行了仿真实验的应用,通过假设,以运载900 TEU为例,设置车道数为2车道和3车道,以及岸桥与AGV的配比为1∶4,1∶5,1∶6时,对比分析不同模拟环境下AGV的等待率,实验结果是当车道数为3以及岸桥与AGV的配比为1∶6时,AGV的等待率为3.71%,为6种模拟情况中的最佳AGV和岸桥配置方式.该结果能够在一定程度上对自动化集装箱码头的调度作业提供参考和借鉴,提高自动化集装箱码头的作业流畅性,更好配合越来越大型化的集装箱船装卸作业,提升码头的作业效率和信息化水平,实施有效的作业管理.     

垂直壁面行走机器人控制系统研制

本文介绍垂直壁面行走机器人控制系统．该控制系统采用二级计算机控制．二级计算机之间采用射频无线电通讯．上位机采用４８６微型计算机系统，下位机则采用ＲＯＲＺＥ系统新型步进控制驱动系统．上位系统能够对控制系统中的各部分以及视觉系统、作业装置系统和辅助系统的行为进行协调和管理．     

考虑缓冲区容量的岸桥、AGV和堆场起重机集成调度

为了提高自动化集装箱码头装卸设备之间的协调程度和作业效率,针对码头卸船过程中岸桥、自动化导引车(automated guided vehicle,AGV)和堆场起重机的集成调度问题,考虑了堆场交接缓冲区的容量约束,以最小化卸船任务完工时间为目标,建立了考虑缓冲区容量约束的集成调度混合整数线性规划模型,确定各装卸设备作业...     

基于UML的电网调度数据通讯系统的建模

电网调度自动化系统在电网正常运营中举足轻重．论述了电网调度自动化系统中服务器端网络数据通讯模块的分析和设计．依据建立的相应对照关系，通过对传输数据的包装与解析，保证调度自动化系统中RTU站和调度站之间的正常通讯．为使系统模块的设计和开发更加规范化，以利今后进一步的开发与维护，设计使用UML语言进行了面向对象的建模．     

基于DE算法求解AGV作业调度问题研究

AGV作业调度问题在一定约束条件下可建模为一个NP完全的多重TSP问题。为了优化AGV作业调度的效果,提高AS/RS系统的运行效率,本文提出用差分演化(DE)算法来求解AGV作业调度问题,并针对问题的特点对DE算法进行了若干改进。设计了新的个体两段编码方法,提出了基于生存时间的种群多样性增强机制来提高算法的搜索能力,避免陷入局部最优等。模拟结果显示,提出的算法可以有效求解AGV作业调度问题,获得了高质量的优化解,且收敛速度快。     

生产-库存系统中物流调度系统的分析

分析了生产-库存系统中的物流调度系统。在研究过程中把自动化立体仓库输送系统的调度和自动引导车（Auto-mated Guided Vehicle,AGV）运输系统看作随机服务系统,利用排队论来研究这种物流系统的性能及相关的概率特性。     

自动化集装箱码头AGV调度与换电双层模型求解

为降低自动化集装箱码头AGV换电问题对码头整体作业效率的影响,首先分析了AGV调度和换电的相互影响和内在联系.其次考虑AGV耗电差异和换电阈值等约束以最小化最终完工时间为目标建立AGV调度模型(上层模型),考虑换电站数量和排队等约束以最小化换电总时间为目标建立AGV换电模型(下层模型),并针对两者之间的双层耦合关系,设计换电需求和换电方案为公用变量进行解耦.最后使用自动化集装箱码头实际作业参数设计算例,分别采用GAMS求解器和遗传算法循环迭代求解.算例结果表明,双层耦合模型合理地决策了AGV调度和换电问题,换电排队时间控制在4 min之内,降低了AGV换电总时间和最终完工时间,提升了AGV利用率.     

电网调度监控系统电源维护问题的探讨

厂站自动化监控系统所用的电源设备的可靠性,不仅影响站内部自动化监控系统的运行情况,也关系到厂站与上一级调度之间通讯之间的畅通,所以厂站应做到科学合理使用、管理和维护好监控系统的电源,以保证电力系统通信的畅通.简要建设了对UPS电源的维护和管理方法,供大家借鉴参考.     

基于RFID阵列的无轨AGV系统的研究与设计

为改进有轨自动导航小车(AGV)的不足,研究一种基于RFID阵列的无轨AGV系统。该系统包括RFID阵列地板、无线通信网络、上位机、运行场地地图、小车运行控制系统;AGV安装若干RFID读卡器,运行在RFID阵列地板上,运行时通过读取地板下RFID电子标签的ID号,并通过无线通信网络发送到上位机;上位机构建和存储RFID阵列地板地图,上机位将接收到的ID号与存储的地图进行对照,计算出小车当前的位置的运行姿态,依据预设的运行路径生成AGV当前的控制指令并通过无线网络发送小车,控制小车的运行。系统通过利用RFID与地图实现定位,上位机生成控制指令的方式,实现AGV无轨运行。验证测试结果表明,AGV在预设运行路径上行驶,平均定位精度5cm,实用性好,稳定性高。     

基于Web的县级电网调度自动化系统的研究

目前,电网调度自动化已经从电话通讯发展为以计算机控制的综合自动化调度系统。但在县级电网调度自动化系统中仍然存在通信信道差、设备新旧并存、开放性差等诸多问题。本文主要讨论了县级电网调度自动化系统的现状及存在的主要问题,并介绍了基于Web的县级电网调度自动化系统的特点。     

中小型水厂供水自动控制系统

介绍了中小型水厂的微机集散控制系统。该控制系统由上位机、PLC、变频器及相应传感器执行机构组成，对水厂的设备运行及生产状况进行了自动化控制和管理，由上位机管理程序，主要完成设备运行状况的图形显示及监测、生产状况的数据管理、检测数据的处理，菜单处理以及报警等功能，上位机与PLC之间的通讯借助标准RS232口完成，进行控制与管理。     

电网调度监控系统电源关键技术及问题研究

厂站自动化监控系统所用的电源设备的可靠性，不仅影响站内部自动化监控系统的运行情况，也关系到厂站与上一级调度之间通讯之间的畅通，所以厂站应做到科学合理使用、管理和维护好监控系统的电源，以保证电力系统通信的畅通.简要建设了对UPS电源的维护和管理方法，供大家借鉴参考.     

无缓存流水线生产系统中AGV调度问题的研究

针对无缓存流水线生产系统中的AGV(automated guided vehicle)调度问题提出了复合评分的启发式调度算法,降低了系统中AGV执行任务的间隔等候时间.首先,通过建立数学模型,对目前主流的AGV规模估计方法做出了改进.其次,提出了一种新的基于复合评分禁忌搜索的AGV前瞻调度算法.不同于目前主流的以空驶距离为优化目标的调度算法,该算法能够以最小化工件延误时间、最小化AGV空驶距离等多目标来统筹调度AGV.最后,为验证所提算法的有效性,从多个角度与已有算法进行了实验对比.仿真实验结果表明,相较于其他算法,提出的前瞻调度算法能够更有效地解决无缓存流水线生产系统这一新场景的AGV调度问题.实车实验也证明了该算法在实际生产中的有效性.     

考虑拥堵因素的自动化码头多AGV无冲突动态路径规划模型

针对自动化集装箱码头水平运输系统的调度优化,提出一种自动引导车(AGV)动态路径规划策略,即在多AGV系统路径生成的同时进行动态路径优化.从AGV运输作业时间角度,建立考虑拥堵的多AGV路径优化模型,优化AGV路径方案.为求解模型,设计了基于动态路径规划策略的多种群蚁群算法,并对模型与算法的有效性进行验证.结果表明:基于动态路径规划策略可以对路径规划过程进行动态控制与优化;同时,考虑拥堵因素可以有效地解决水平运输路网中的拥堵问题,提高运输作业效率.