基于机器视觉技术的自动化理瓶机设计研究

整理瓶环节是影响灌装生产线效率的重要节点,人们要深入推进视觉检测技术与机器人技术的融合开发,研制自动化理瓶机,这是保证产品质量的有效手段。本文研究了自动化理瓶机设计方法和关键视觉算法,深入分析了视觉系统搭建、视觉系统标定、整理瓶的多目标分类跟踪技术算法、Delta机器人轨迹规划及动态目标抓取、视觉控制系统设计等关键研发问题,并详述了研究方法和具体实施方案。实践表明,在复杂环境(杂乱无章)下,自动化理瓶机充分利用机器视觉技术,可以完成复杂分拣、挑选、整理等高重复度工作,展现出良好的稳定性和高效性。     

仿真机器人足球比赛系统的研究与实现

机器人足球比赛是一个典型的多智能、高度集成化的信息技术系统．它是一个集视觉技术、无线电通讯技术、控制技术、多传感器融合技术、战略战术和仿真等技术的综合系统．机器人足球比赛的胜负与一个国家的通讯技术、传感器技术、实时视觉技术、机器学习、仿真等技术的水平联系在一起,所以一个国家的机器人足球比赛研究的水平往往能够反映该国信息工业现代化的程度．     

工业机器人视觉引导关键技术研究

工业机器人专业性强,被广泛应用于工业领域。得益于机器视觉技术的快速发展,机器人控制引导技术功能也日趋完善。但是,其研究过程复杂,涉及的专业技术内容较多,对研究人员提出了极高的要求。本文主要论述工业机器人视觉引导系统构成及标定,并以此为载体对目标物体进行识别及定位跟踪,以期达到良好的系统应用效果。     

毫米级多微型机器人协调策略的研究

针对电磁型微电机的毫米级微型机器人自身的特点,根据核工业管道检测的特殊需求,利用视觉传感器获得的位置信息,为实现多微机器人系统任务而设计了多微型机器人的协调策略,通过系统实验并进行了具体的论证.     

改进的Canny算法在工业机器人视觉系统中的应用

【目的】随着制造业对新型方式需求的提升，用机器视觉技术来提升机器人的抓取精度成为行业的研究重点。在机器人视觉图像处理过程中，传统的Canny算子存在人为设定高斯滤波及高低双阈值参数误差大等问题，需提高机器视觉的精度。【方法】本研究采用中值滤波和迭代法阈值选择算法得到阈值的方法，通过改进传统Canny算子中需设定高斯滤波及高低双阈值参数不足的问题。【结果】由试验结果可知，改进的Canny算子绝对误差值减小25%，相对误差值减小12.5%，可实现机器人视觉的精准定位。【结论】本研究基于改进Canny算子的机器人视觉技术，可完成精准、复杂的抓取任务，能满足工业柔性生产的需求。     

基于Arduino控制器和安卓OpenCV的视觉目标追踪双足机器人的设计研究

本文介绍了一种目标识别双足机器人,能通过摄像头追踪并接近设定颜色的物体。本系统以安卓系统和Arduino微控制器系统为基础,运用安卓系统上的视觉库OpenCV4Android对采集到的图像进行视觉分析,再对设定颜色物体进行立体定位,然后通过蓝牙芯片向Arduino控制器发送指令,控制舵机驱动机器人向目标接近。     

基于Arduino控制器和安卓OpenCV的视觉目标追踪双足机器人的设计研究

本文介绍了一种目标识别双足机器人,能通过摄像头追踪并接近设定颜色的物体。本系统以安卓系统和Arduino微控制器系统为基础,运用安卓系统上的视觉库OpenCV4Android对采集到的图像进行视觉分析,再对设定颜色物体进行立体定位,然后通过蓝牙芯片向Arduino控制器发送指令,控制舵机驱动机器人向目标接近。     

基于OpenMV的视觉识别系统在六足机器人中的应用

为解决六足机器人自主识别的问题,实现机器人智能化、人性化的发展,以OpenMV为主要平台,以六足机器人为主要机器载体,同时以Python为主要开发语言,以C语言为辅助开发语言,加上对图像处理技术的合理应用,设计了一个简易的基于OpenMV的视觉识别系统,从而实现视觉识别的应用。     

机器人辅助微创外科手术系统的研究现状及关键技术分析

机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一, 阐述机器人辅助微创外科手术技术在国内外的研究现状,在分析微创外科手术过程后,提出微创外科手术机器人系统的设计方案,并就机器人系统安全与故障诊断、主从遥控、虚拟现实和图像导航等关键技术进行深入分析。     

柔性生产线机器人组装单元设计研究

在科学技术创新发展的驱动下,柔性生产线已经成为企业实现可持续发展的重要手段.柔性生产线属于多单元组合系统,由供料单元、加工单元、输送单元、组装单元等多模块构成.本文从设计需求、基础结构、工作原理、机器人结构、机器人运动控制等方面入手,就柔性生产线机器人组装单元设计进行了简要分析,以推动机器人在柔性生产线中的运用,保证柔...     

分布式铝电解过程控制与管理系统中的控制技术

文中介绍为某厂研制的分布式铝电解过程控制与管理系统的控制技术.以一个控制子系统为例分析了铝电解槽的数学模型,计算机控制原则及软、硬件设计。     

移动机器人多传感器的实时动态测试与控制

在对移动机器人自动导航、障碍回避以及多传感器系统研究的基础上,设计了一种用于移动机器人自动导航的多传感器阵列实时动态测试分析与控制系统.系统利用数字信号处理器(DSP)的片内I/O端口和其他外围设置,简化外围电路设计,通过CAN总线完成超声数据与上位机通信,实现对多路超声传感器的实时动态监测和控制.试验运行表明系统可解决移动机器人的自动导航、停靠站等精确定位和避障的问题.     

基于SPN的IMS系统可生存性建模及分析

IP多媒体子系统(IP multimedia subsystem,IMS)作为网络与业务融合的标准将会在三网融合中扮演重要的角色,因此研究其认证注册过程的可生存性具有重要意义.文中首先给出可生存性概念与评价指标以及I.MS的认证注册过程,然后建立相应的随机Petri网(stochastic Petri net,SPN)模型和简化的可生存性SPN模型,并给出可生存性的主要指标——可靠性、可维护性及可用性.对所建模型的可靠性及可维护性评价指标进行了仿真,表明可靠性分别随时间及失效率的增加而显著降低,可维护性随时间及修复率的增加而明显增强并最终趋于稳定.这些结论为增强IMS系统可生存性能力提供了有效的数值参考依据.     

ROSIM机器人仿真系统及其应用

介绍了一个新研制的,在16位微机上运行的机器人仿真系统.该系统不仅具有数字仿真功能而且还具有一般的图形功能.整个仿真系统的应用分为两个层次以满足不同的需要.作者详述了这一仿真系统的设计思想与结构,并介绍了典型的应用和给出了若干实例.     

高维不确定多变量系统的高阶滑模分解控制

针对一类高维不确定多变量系统,提出一种高阶非奇异终端滑模分解控制方法.通过两次非奇异状态变换,首先将系统分解为输入输出子系统和内部子系统.针对输入输出子系统,巧妙结合高阶滑模和非奇异终端滑模,基于跟踪微分器技术,设计了一种新型的高阶非奇异终端滑模控制器,可提高子系统的收敛速度,消除滑模控制的高频抖振信号,同时将内部子系...     

CDMA2000 1X交换子系统若干问题的探讨

分析了CDMA移动通信交换网络与系统优化的基本方法,重点以路测数据及用户投诉所收集的相关数据为依据,以信令分析为主要优化方法,实施该方案并进行系统性能测试,使整个系统性能达到最优.     

壁面移动机器人随机障碍避碰路径规划研究

该文对壁面移动机器人使用了人造势场法，实现局部区域内随机障碍避碰的路径规划。机器人系统根据环境信息，实时生成路径，增加了系统的稳定性和对环境的适应性。计算机动画仿真及其实际应用验证了该实时路径规划的可行性。     

语法制导的Z规格说明检查器

Ｚ语言是牛津大学程序设计研究组设计的形式规格说明语言,作为Ｚ语言处理前端的Ｚ规格说明检查器用于Ｚ规格说明的语法检查和类型检查,它通过自顶向下和自底向上相结合的方法,实现了Ｚ语言的语法分析功能;此外,还还结合Ｚ语言的类型特征,实现了Ｚ语言的类型检查,介绍了Ｚ规格说明检查器的设计与实现。