Stewart机器人的位姿误差分析

本文提出了一种分析Ｓｔｅｗａｒｔ机器人位姿误差的方法，即将各个关节引入的误差以及伺服定位误差对位姿误差的影响，都归算为杆件长度误差引起的位姿误差，并给出了按杆件长度误差计算位姿误差的关系式。     

聚类准则研究

介绍了聚类误差平方和准则,指出了误差平方和准则的不足,提出了误差绝对值和准则、最大误差准则以及误差p次方和准则.     

齿轮副整体误差及其获取方法

针对传动误差在研究和评价齿轮传动质量中的一些局限性,从我国首创的齿轮整体误差测量技术入手,提出了齿轮副整体误差的概念．依据空间解析几何和齿轮啮合原理建立了齿轮副整体误差的数学模型,应用误差作用原理从微观角度推导了齿轮副整体误差与主、从动轮的齿轮整体误差的关系,定义了齿轮副整体误差曲线的基本组成单元,给出了理论单元齿轮副整体误差曲线的解析方程,在建立的接触面坐标系中推导了单元齿轮副整体误差曲线的基本算法;然后详细介绍了齿轮副整体误差的获得方法和具体计算过程,并在齿轮整体误差测量仪CZ450的硬件基础上开发了齿轮副整体误差测量系统,给出了测量实例;最后在与传动误差比较的基础上,分析了齿轮副整体误差的优点．     

高精度触发式测头的精度分析

高精度触发式测头的测量不确定度主要由三部分误差组成,即机械复位机构的复位误差,触球的球度误差和传感器的发讯误差。本文分析了造成这些误差的原因,推算了这些误差的大小,从而为测头精度设计时的误差分配提供了依据。     

数控成形砂轮磨齿机床几何误差建模与补偿

文章以QCYK7332A数控成形砂轮磨齿机为例,对机床误差进行了分析,利用齐次坐标变换建立了空间误差数学模型;针对几何误差模型提出了一种对机床误差进行预测以及实时误差补偿的方法,并用Renishaw激光干涉仪测量机床的x轴角度误差,说明机床误差预测以及实时误差补偿的过程,为提高数控成形砂轮磨齿机精度和减少机床的几何误差提供了理论依据.     

大面积拼接光栅的误差理论研究

基于标量衍射理论,建立了分析光栅拼接误差的理论模型。计算了拼接过程中的垂直角偏、母线偏转两种旋转误差对光栅远场的影响,得到了解析表达式。数值分析了旋转误差及旋转误差与平移误差同时存在时的远场分布,结果表明不同误差存在时远场分布不同,旋转误差对远场分布影响较大,母线偏转与平移误差之间存在一定的补偿性,若使光栅达到良好拼接,旋转误差必须控制在微弧度级以下。     

环境温度影响下交叉杆并联机床的误差分布

环境温度作为影响并联机床加工精度的误差源一直被忽视,为提高机床的加工精度,研究了环境温度影响下并联机床的误差分布特性。用全微分法建立机床的误差模型,根据该模型计算工作空间内各点的径向误差和轴向误差,用Matlab绘制各误差的空间分布图及各离散层上的误差等值图,得到了各误差的分布形态及分布规律,并对误差分布规律进行了试验验证。研究表明,径向误差主要受刀轨半径的影响,轴向误差受刀尖点轴向坐标和刀轨半径的共同影响。工作空间边缘区域径向误差较大,向中心区域递减;轴向误差反之。提出误差等值图可用来分析和估算环境温度对并联机床加工误差的影响。     

多路径误差对GPS精密定位的影响

多路径误差是GPS精密定位的主要误差源之一,也是目前较难处理的误差之一.削弱或消除多路径误差可有效提高GPS精密定位精度.首先推导了多路径误差公式,然后研究了衰减因子、反射距离、仪器高和反射系数等因素对GPS信号多路径误差的影响,得出了由不同因素引起的多路径误差对精密定位的影响规律,并给出了相应的削弱误差的方法.     

地图数字化数据质量控制方法

源误差、处理误差和应用误差是空间数据误差的3种类型,源误差通常远远大于处理误差,因此源误差对地图数字化数据质量显得尤为重要．在分析数据采集误差的基础上,提出了地图数字化数据质量控制方法．     

一种增加动基座飞行器误差分离结果稳定性的半解析方法

动基座发射飞行器存在初始误差大、初始误差和工具误差强耦合等特点,相比静基座发射,其误差分离过程更为复杂针对上述问题,提出了一种增加动基座飞行器误差分离结果稳定性的半解析方法,建立了初始定位误差、初始速度误差的解析求解模型,采用了迭代方法对初始误差和工具误差进行联合求解.通过算例对比分析半解析误差分离方法和传统误差分离方法,结果表明:半解析方法中基于遥外测视位置和速度差分离初始误差,观测数据与误差量直接对应,并结合解析方法精准高效的特点,能够有效提高动基座飞行器误差分离结果稳定性.     

特殊函数公式校订(一)

在一些常见的经典性著作中,有一些特殊函数公式的表述不尽相同.笔者对其中出现的差错进行了考证,部分公式重新进行了核算.     

特殊函数公式校订(二)

在一些常见的经典性著作中,有一些特殊函数公式的表述不尽相同.笔者对其中出现的差错进行了考证,部分公式重新进行了核算.     

GPS定位系统中由相对论效应引起的误差

GPS定位系统中,卫星与接收器之间相对距离的测量,受到各种因素导致的误差影响,因而称之为伪距测量。在这些误差当中,由狭义和广义相对论导致的误差,在精确制导的情况下也要加以考虑。文章具体分析了这两个方面的误差,并估计了其误差值。     

大长和国诗人段义宗初考

段义宗曾作为南诏及大长和国使臣两次出使成都，为著名少数民族诗人，其诗歌在内地广为流传。然而，由于《新唐书》记事的失误，长期以来对其事迹多有谬说。通过对五代和宋人多种史料的研究，澄清了关于其生平的混乱说法，对于正确认识唐和南诏关系史上的一些重大事件，如安化长公主南诏和亲等，具有重要的参考价值。     

金属立体目标的广义和狭义等效辐射截面系数

导出了金属立体目标天线温度对比度的一般表达式．类比雷达的散射截面，提出了金属立体目标的狭义和广义的等效辐射截面和等效辐射截面系数的概念，为验证狭义和广义等效辐射截面系数的可行性，计算了金属半球在混凝土背景上的天线温度对比度和等效辐射截面系数，并对误差进行了分析．计算的结果证明用狭义和广义等效辐射截面系数来计算立体金属目标的天线温度对比度是可行的．     

Lagrange系统的特殊统一对称性和特殊守恒量

在时间不变的群的特殊无限小变换下,研究Lagrange系统的特殊统一对称性以及由特殊统一对称性导致的特殊Noether守恒量、特殊Hojman守恒量和特殊Mei守恒量.最后,举例说明结果的应用.     

特殊教育院校图书馆的特色馆藏

介绍了特殊教育院校图书馆馆藏与众不同的特色,提出通过开设特色专业书库、建立特殊教育专题数据库、发展实物展览室等措施更好地为院校师生的科研、学习服务。     

Lagrange系统的特殊Noether-Lie对称性和特殊守恒量

 在时间t不变群的特殊无限小变换下,研究Lagrange系统的特殊Noether-Lie对称性以及由特殊Noether-Lie对称性导致的特殊Noether守恒量和特殊Hojman守恒量.最后,举例说明结果的应用.     

Nielsen系统的特殊统一对称性和特殊守恒量

研究时间不变的群的特殊无限小变换下Nielsen系统的特殊统一对称性,研究由特殊统一对称性导致的特殊守恒量——特殊Noether守恒量、特殊Hojman守恒量和特殊Mei守恒量.     

大型锥形方管特种成形工艺

在研究大型锥形方管无模拉伸变形机理的基础上，建立了大型锥形方管无模拉伸速度控制模型，制定了大型锥形方管无模拉伸特种成形工艺以及确定主要工艺参数.用无模成形代替普通的大型锥形方管生产工艺中的全部成形工序，工艺及设备简单，无模拉伸的同时完成形变热处理，提高产品的综合性能.该方法特别适用于强度高、摩擦力大、塑性低的变断面管件.模拟实验结果表明，无模拉伸工艺能够拉伸出较理想的锥形方管，产品的尺寸精度及外观均较折弯焊接的钢管优越.实际尺寸与理论尺寸误差小于78%，具有实用价值.