基于视觉的电动轮椅自动跟随控制系统

为解放轮椅用户和陪护人员的双手,设计了一种控制电动轮椅跟随目标人物移动的系统.首先,基于深度彩色相机的视觉跟踪系统,利用tracking-learning-detection(TLD)视觉跟踪算法跟踪彩色图像中的目标人物区域,结合深度图像计算得到目标人物在相机坐标系下的三维位置;然后,跟随控制器根据该空间位置控制电动轮椅的线速度与角速度,使轮椅与目标人物保持设定的距离和相对方位.试验结果表明:该系统能够有效控制电动轮椅跟随目标人物移动,用户使用测试初步证实了系统的实用性.     

基于DSP +单片机的主从式电动轮椅控制器设计

给出了一种新型的基于DSP+单片机的主从式电动轮椅控制器的设计方案.系统的操作与显示模块由单片机(C8051F020)、液晶显示、操纵杆及按键组成,系统的驱动模块由DSP (TMS320LF2407A)、直流永磁电动机及驱动电路组成,主从机之间采用串口通信方式实现数据的传输.实验结果表明该主从系统能够实现轮椅的多种运动,控制效果较好.     

一种多功能电液动轮椅的设计

目前国内轮椅市场上的轮椅多为人力后轮驱动,其缺点是机动性差、劳动强度大、舒适性差等,而部分电动轮椅多为进口产品,价格昂贵。为此,设计了一种多功能电液动轮椅,该轮椅主要由电机驱动系统、座椅高度液压调整系统、轮椅靠背调整装置等组成,可以实现速度控制、轮椅高度及轮椅靠背倾斜角度的调整,其控制方法简单、结构紧凑,与进口电动轮椅相比价格低廉,应用前景广阔。     

时尚新品

正1 Scewo电动轮椅这是一款可以自动爬楼梯的电动轮椅,由苏黎世瑞士联邦理工学院的五位设计系硕士生共同研制。它通过硬质橡胶材质的履带来实现移动和上下楼梯等目的,可以让残疾人或腿脚不便的老年人出行更加灵活。这款电动轮椅使用三个陀螺仪来保持速度和平衡,无论是上楼还是下楼,都可以让使用者的身体保持水平,不会向前或向后切斜,也不会不小心从上面摔下来。     

多模态交互智能轮椅控制系统的研究

多模态交互智能轮椅是在现有的摇杆电动轮椅基础上,新增触摸屏和语音控制方式,提高了轮椅的控制便捷性和智能性。整个系统采用模块化思想,将驱动电路、主控电路和保护电路进行有机结合,对轮椅电机驱动器进行设计和改进,实现了轮椅调速和变向功能。交互系统采用双主控芯片,触屏交互采用STM32F103ZET6主控芯片,在移植μC/OS-Ⅲ实时操作系统和emWin图形界面库的基础上进行交互界面设计,并以4.3寸电容屏为显示和触摸终端。语音交互采用LD3320模块,通过串口与STM32F103ZET6通信。摇杆控制模块通过与驱动器主控相连接完成交互。电机驱动器以STM32F103RCT6为主控,主要任务是摇杆ADC的采集、电机调速PWM的产生和电机电流的检测。两个主控之间通过串口通信,经验证,系统显示界面友好、性能可靠、运行稳定且实时性好。     

一种全方向电动轮椅的系统分析与仿真

通过对轮椅系统的运动学分析,两个驱动轮的差动比可以控制电动轮椅取得任意的角度运动。对于轮椅的直线运动和全方向运动这些基本的运动环节,根据性能要求,提出了控制方案,并对其进行计算机仿真试验,验证了控制方案的可行性。     

电动轮椅的运动控制系统设计

本文介绍了一种新的电动轮椅控制方法。通过操纵杆实现对系统运行速率及运行方向的控制,并通过PID调速,来确保系统的平稳运行。     

基于ESP32及MQTT协议的视觉追踪机器人设计

设计了基于高性能控制器ESP32和MQTT协议的视觉追踪机器人,由AI摄像头获取被追踪物体的表面特征及位置坐标,经控制器分析处理后输出控制指令,指导机器人作出响应和决策.在需要网络控制的特定场合,可通过ESP32的板载WiFi模块及物联网技术对机器人进行远程控制.实验结果表明,该机器人响应灵敏,控制精度高,能够准确、快...     

模糊神经网络在智能轮椅避障中的应用

针对传统的基于模糊逻辑的智能轮椅避障方法参数选取依赖设计者经验的问题,提出了一种能够自主学习的模糊神经网络智能轮椅避障控制算法.该算法结合模糊逻辑和神经网络各自的优点,并采用状态控制变量记录全向轮椅的运动状态,解决使用者期望目标方向和轮椅避障方向的选择问题,优化了避障路径,更好地满足用户对智能轮椅的舒适性需求.仿真和实物实验证明:该算法提高了避障的智能性和使用者的乘用舒适性,适用于智能轮椅的避障控制.     

通信过程追踪系统的设计与实现

为了定量地分析评测IP通信系统性能或网络应用程序性能,提出了通信过程追踪系统的体系结构,阐述了通信过程追踪系统的基本工作原理,设计了该系统各主要模块的工作流程并实现了原型系统.通信追踪系统的主要模块(调度模块、追踪模块、Traceroute测量模块、返回追踪结果模块和结果显示模块)分布式地运行在监测中心和位于网络不同位置的探针上,位于监测中心上的调度模块通过策略系统协调各探针上的模块功能,共同完成通信过程追踪功能.实验结果表明,该系统原理可行,在网络性能评估方面能够发挥作用.     

具有拟人跨步的助步轮椅重心检测

具有拟人跨步的助步轮椅是一种基于仿生学的多功能电动助步轮椅.该轮椅在行走模式时,人和助步轮椅的合重心关系到轮椅步行时的稳定性,是助步轮椅步态控制的依据.提出一种具有拟人跨步的助步轮椅重心点检测系统,并对其进行数学建模,推导传感器的输出值和重心点的相互关系,设计具有双层结构的重心检测机构、重心检测系统信号处理电路和基于数字信号处理（digital signal processing,DSP）的数据采集系统.最后,对重心检测平台所测得的试验数据进行分析,得到整个系统的重复精度和系统误差,并对误差产生的原因进行分析.     

基于软交换的传真语音系统的设计

传统传真依赖于实体传真机和PSTN网络存在较多局限,现有的虚拟传真技术在多个用户同时使用时不能共用统一的传真总机号码。基于软交换的传真语音系统可以让多个使用者具备一个统一的传真总机号码,并给每个使用者分配一个独立的传真分机号码。该系统由PBX主控模块、模拟接口控制单元、传真模块、软交换信令单元、存储单元和邮件协议模块组成。经过试验证明,该系统可有效地满足多人同时使用传真的要求。     

纯电动客车电动助力转向系统控制器开发

分析了纯电动客车装用液压助力转向系统的缺点,介绍了电动助力转向系统的组成、工作原理。开发了基于DSP56F8346芯片为控制核心的电动助力转向系统控制器,该控制器包括逻辑电路模块和功率驱动电路模块两部分。重点介绍了功率驱动电路和驱动信号分配电路的设计。设计的控制器具有高速数据处理能力和较高的控制精度,能满足纯电动客车电动助力转向系统采用复杂控制策略时对实时性的要求。     

基于特征的图象查询和检索系统

介绍了一个基于特征的图象查询和检索系统．该系统由查询模块、特征提取和描述模块、匹配模块、图象显示模块和图象库管理模块组成．系统既支持基于颜色、纹理、形状的单一特征查询,也支持结合不同特征的更符合视觉要求的综合特征查询．该系统已结合实际图象库进行了查询和检索实验,中给出一些实际检索结果。     

基于单片机的新型电动栏杆设计

本论文是基于AT89C52单片机而设计的新型电动栏杆。该系统主要包括感应模块、控制模块、电机驱动模块、报警模块等。通过光电传感器来检测是否有车辆通过栏杆,经过识别后自动栏杆做出反应来判断是否升起或者降落。该电路结构简单、可靠性高、功能强且成本较低。     

一种用于轮椅上的姿态转换机构设计

针对行动不便人群使用的轮椅,设计一种可用于轮椅上的姿态转换机构,该机构主要由机架、脚座机构、椅座机构和靠背机构四个部分组成,能辅助使用者在座位上完成坐起、站立和躺下动作,实现坐姿、站姿及躺姿之间的转换。通过各机构不同状态相互组合,使用者得到不同姿态,完成不同形态及不同姿态的动作,具有多样性和可自调性。     

基于轮椅使用者的地铁导向标志可达性研究

为提升轮椅使用者的地铁出行效率,对当前北京地铁导向标志系统的指引可达性进行了研究。实验选取了影响指引可达性的路线复杂度和无障碍导向标志可用性作为自变量,寻路中的中断、迷茫、用时作为因变量,通过AHP层次分析法(analytic hierarchy process)和定量分析选择实验路线,招募参试者实地测试使用轮椅出行的效率。结果表明,复杂度对中断、迷茫和用时有显著影响;可用性对迷茫和用时有显著影响;岔路口是制约轮椅使用者寻路的关键位置。可见降低路线复杂度,提升特定岔路口处无障碍导向标志的可用性,均能提高轮椅使用者的寻路绩效。根据实验结果,建议复杂度和可用性在所给参考范围内,有利于轮椅使用者的出行保持较高效率。     

立卧两用电动轮椅车的设计

在研究坐姿对身体产生的不利影响的基础上,突破传统轮椅的功能和结构,提出了一种可实现站立及仰卧姿态的电动轮椅车的设计方案,阐明了轮椅机构的工作原理,并对站立机构进行了运动分析.在UG/Motion Simulation模块中建立了轮椅虚拟样机,并进行了运动仿真,结果验证了轮椅机构的合理性.     

用眼睛指挥的智能轮椅

智能轮椅研究计划开始于美国威尔斯利学院，后来转移到麻省理工学院的智能实验室进行。 这种智能轮椅（威尔斯利）配备有计算机和传感器的电子轮椅，还装有一个麦金托什的强力笔记本电脑用来做用户界面转换。它在室内可以自己行动，用户发出一般的方向命令，它就会进行一般的低级行动，例如避开障碍物和沿着墙行进。 这个高级智能轮椅允许用户通过３种方式来进行控制：菜单、摇杆和用户界面。在菜单模式下，它的运作类似于一般的电子轮椅。在摇杆模式下，当行进途中遇到障碍物时，用户通过摇杆发出方向命令来避开障碍。在用户界面模式下，用…     

扎龙自然保护区生态旅游景观环境通用设计改造研究

扎龙自然保护区是我国AAAA级生态旅游景区,是丹顶鹤等珍禽活动的栖息地,每年都吸引大量游客到此观赏和旅游。但是由于残疾人、老年人和体弱的伤病人的客观存在和数量上的持续增长,使现有扎龙自然保护区生态旅游景观环境难以满足所有人的需要。在当今环境下,扎龙自然保护区生态旅游景观存在功能缺失的现象,具体表现为轮椅使用者的功能缺失、拄拐杖者的功能缺失和视觉残疾者的功能缺失。功能缺失远远不适应生态旅游景观环境新的需求,因此,以保护湿地鹤类等生态系统稳定和发展为中心,对扎龙自然保护区生态旅游环境进行通用设计改造,是有效改变扎龙自然保护区生态旅游景观环境的行之有效的方法。通过对景观区域内的轮椅行进过道、存在高差的台阶、提示与行进型盲道、公共环境座椅与视觉识别符号和通用型卫生间等进行设计改造,使扎龙自然保护区生态旅游景观环境真正而切实地达到通用设计原则,从而打造一个碧水蓝天、人鹤共享、环境优美、全民通用的生态景观文旅结合的乐园。