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目前,多无人机编队是未来战场的主流趋势已成为普遍共识.各国投入了大量资源进行相关理论和技术研究与开发,传感器技术、智能控制技术、信息融合技术以及无线通信技术都获得了较大的进步与发展,无人机技术日臻成熟.回顾无人机的发展历史,概述了国内外无人机集群的重点项目,多无人机编队的关键技术;阐述了编队控制体系与结构,从任务规划与... 相似文献
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车辆自组织网络中的应用可以分为安全性和非安全性两种.安全性应用主要处理紧急路况等问题,对通信的时延和可靠性有严格要求.为此,提出一种基于多信道协同合作的需求感知介质访问控制协议,该协议由路边单元广播安全询问数据包以提前预约控制时隙,实现车辆节点无碰撞地发送紧急信息的目的,并根据安全数据的需求量动态划分控制时隙和服务时隙,促使每一个节点都能通过路边单元动态调度的方式按序广播安全信息,降低了分组碰撞的概率.仿真结果表明,所提出的介质访问控协议与传统的IEEE 802.11p协议相比,能够提高网络吞吐量,降低端到端的传输时延. 相似文献
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测控信号通过无线网络传输受到的随机时延严重影响迭代学习控制系统的收敛性能. 在一步随机时延模型的基础上,得到包含随机时延影响因子的系统转移矩阵,然后分别针对测控信号发生时延的情况,研究转移矩阵内决定系统收敛速度的特征值,以及决定系统鲁棒收敛性的下三角内其他元素取值的变化情况. 由分析可知,测控信号随机时延不仅会降低系统的收敛速度,而且会影响系统的鲁棒收敛性. 尤其是控制信号随机时延,它对系统鲁棒收敛性的影响明显强于测量信号随机时延的影响. 仿真实验表明了分析结论的正确性. 相似文献
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为了解决当前电子政务系统中部门之间的资源共享和电子政务建设纵深发展的"瓶颈"问题,文中提出了一种在分布式网络环境下的数据交换平台.平台利用统一的消息服务来控制数据交换过程中复杂的控制信息交互,利用统一的管理机制和技术标准来解决数据交换过程中各种数据的传输;采用基于面向服务的架构设计模式、XML技术和消息中间件通讯原理,对多数据库交换产品及实现中需要解决的问题进行分析,搭建了一个分布式数据交换平台,充分体现了在跨平台应用中的优势,具有较强的实用性和通用性.实现了一个个高度自治、安全、便于管理的数据集成应用. 相似文献
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要:针对多机器人协同编队任务中过度中心化、系统鲁棒性低、编队稳定性较差等问题,提出了基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障(projected reward for multi-robot formation and obstacle avoidance, PRMFO)模型,实现了多机器人基于统一状态表征方法的去中心化决策过程。设计了一种多机器人统一状态表征方法,实现了机器人与外界环境交互信息处理的一致性;基于统一状态表征设计了基于投影的奖励机制,从距离和方向两个维度将奖励过程矢量化,丰富机器人的决策依据;为了解决多机器人系统中过度中心化问题,设置了自主决策层,融合统一状态表征与投影奖励机制的软演员评论家(soft actor-critic, SAC)算法,实现了多机器人协同编队与避障任务。在机器人操作系统(robot operating system,ROS)环境下进行仿真实验,实验数据表明PRMFO模型在单机器人平均回报值、成功率以及时间等指标上分别提高42%、8%、9%,基于PRMFO模型的多机器人编队误差控制在0~0.06范围内,实现了较高精度的多机器人编队。 相似文献
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舰艇编队在执行训练或作战任务时,需通过数据通信设备传输大量战术信息。为了对舰艇数据通信设备的信息传输能力进行评估,需要对每个舰艇平台数据通信设备进行信息采集,完成信源、信宿的信息匹配,再进行信息比对,从而统计相关评估指标。本文介绍了试验信息处理中的主要数据处理方法。 相似文献
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为了提高DSR传输性能,研究其工作原理,找出其不足点,如分组包头开销大,反应式的路由发现时延较长,没有实现多路径搜索等.通过引入区域路由的概念,减少包头路由路径,并对DSR协议进行改进和扩充,使一次路由发现多路径,实现负载均衡,最终路由协议开销率和传输时延得到改善. 相似文献
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无线Mesh网络延迟及丢包控制机制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在无线Mesh网络中,无线信道的干扰及时延敏感业务过度占用资源等原因均导致了TCP性能的下降.针对该问题,该文建立了数据一跳传输延迟分布以及TCP丢包控制的联合模型.该文先以理论推导及较低的运算代价估算出数据的一跳传输在网络各层的延迟,并分析了无线网络的丢包特征,最后,结合无线网络延迟分布及无线丢包特征,指出了传输层对不同丢包所做的控制方式,并通过仿真实验证明本文控制方式可有效降低丢包率. 相似文献
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根据无人机与加油机的目标视线及无人机飞行速度之间的关系,建立了满足追踪会合要求的滑模控制面,设计了一种满足空中加油会合要求的制导律,生成了受油机侧向与法向期望过载.根据运动学关系,采用动态逆方法将期望过载转化为期望的角速率,设计了满足协调转弯的滚转角指令.内回路采用动态逆实现了角速率的跟踪控制.根据无人机与加油机相对位置与速度设计了满足会合要求的前飞速度指令.最后以无人机自主跟踪加油机实现会合为例进行了仿真.结果表明,该系统能够引导无人机与加油机的会合,具有良好的动态性能. 相似文献
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