移动机器人动力学建模及运动控制仿真

智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力，而系统的耦合性又降低了系统的可控性，这增加了机器人精确导航的难度．本文介绍了机器人系统的动力学模型，并通过PD-PID控制器进行了信号仿真．证明了该模型的合理性和PD-PID控制器对降低移动机器人紧急动作的本体惯性因素影响的有效性.     

月球探测车的动力学建模与仿真分析

针对月球的复杂地形环境,利用多体系统动力学的理论,将月球探测车作为一个多刚体系统,对其进行动力学分析,建立了软地面环境下的月球探测车动力学模型.并利用ADAMS软件对所建立的动力学模型进行求解和仿真分析,为月球探测车控制系统的设计与数值计算提供了理论依据.     

基于离散单元法的发射装药挤压破碎动力学仿真

为了探寻发射装药低温下挤压破碎机理,研究发射装药挤压破碎对发射安全性的影响,本文利用离散单元法模拟了发射装药动态挤压破碎过程.将发射药粒离散成弹簧-球单元系统,建立了发射药床挤压破碎动力学模型,仿真了发射药床在动态冲击载荷下的挤压破碎动力学过程.采用统计的方法定量地获得了破碎后发射药床的表面积,其结果与试验较为接近,验证了本文理论与模型的正确性.研究结果为进一步研究发射装药低温下挤压破碎对发射安全性的影响奠定了基础.     

两指并联微操作手的动力学建模及仿真分析

设计一种由直线超声电机驱动的两指并联微操作手,建立其刚柔耦合动力学模型,并进行仿真分析.采用分支结构建模法,将微操作手分为1个圆盘手指子系统和3个对称的运动链子系统,分别推导其动能和势能,利用拉格朗日方程对微操作手进行动力学建模.构建微操作手的刚柔耦合仿真模型,由反向和向前动力学仿真计算得到电机输入和手指操作末端的位移...     

分析系统动力学 建模与仿真

本书是结合分析力学和系统动力学发展起来的一种新的多学科动力学系统建模方法。这种新的建模技术基于拉格朗日能量法，依次生成一系列适合数值积分的微分代数方程。本书适用的建模方法是能建模和仿真的六连杆闭链机构或晶体管功率放大器等系统。     

超环面行星蜗杆传动系统的动力学建模

为研究超环面行星蜗杆传动的自由振动特性,建立了超环面行星蜗杆传动的三维动力学模型.考虑该模型中行星蜗轮个数、质量和材质等设计参数,首次将滚动体作为系统的一个部件进行建模,对动态啮合力进行了计算.该三维模型为研究设计参数对自由振动特性的影响奠定了基础.     

弹塑性静,动力学的边界区域单元法

本文从推广的Betti功互换定理出发,对弹塑性静动力学和力学的问题建立起一种新的边界积分求解格式——边界区域单元法。这种方法可以方便地把求解弹性塑静、动力学等问题编成统一的电算程序。它与边界单元法比较,对动力问题,不必进行拉氏或富氏数值交换;对弹塑性问题,可避免在增量段中进行迭代计算。     

基于CATIA/ADAMS仿人灵巧手建模与动力学仿真

应用三维造型设计软件CATIA设计了仿人灵巧手的三维参数化模型,通过CATIA与ADAMS之间的无缝接口程序SimDesigner,将其导入机械动力学仿真软件ADAMS中,进行后续的约束和驱动,完成了仿人灵巧手机构的运动学仿真分析.分析验证了设计的仿人灵巧手模型的合理性和正确性.     

基于系统动力学的水上石油物流系统建模与仿真

分析了石油物流系统的特点及其复杂性,界定了水上石油物流系统,建立了中国水上石油物流系统的动力学模型,采用相关统计数据对模型进行了验证.对未来中国水上石油物流的发展趋势和主要影响要素进行了模拟仿真,结果表明该模型有效可靠,可以用来对中国水上石油物流系统的运作机理进行分析和决策.     

上海Ⅱ号机器人动力学建模及关节力矩特性仿真

本文用Lagrange—Euler方法建立了上海Ⅱ号工业机器人动力学模型,对机器人在关节坐标空间内轨迹规划运动时的各关节力矩特性进行了仿真,绘制出了各关节力矩变化曲线,为机器人的动态特性分析和机器人控制提供了可靠的依据。本文的动力学计算和数字仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。     

基于递推动力学的汽车悬架实时仿真模型

针对车辆动力学实时仿真的要求,面向悬架具体结构,应用递推动力学方法,建立了悬架系统模型.模型由于铰链相对坐标的引入,减少了需求解的方程数目,提高了求解效率,使模型既能面向悬架具体结构,又能够满足车辆动力学实时仿真的需要.基于这种建模方法建立了国产某轿车的麦弗逊式悬架模型,并进行仿真,其结果与道路试验及ADAMS仿真结果有较好的一致性,验证了模型的精度.     

基于虚拟样机滑轮-绳索机构的建模及仿真分析

针对MSCAdams难以完成大变形柔性体的建模及仿真,提出将一根钢丝绳细化成若干绳节,绳节之间采用线性衬套连接的建模方法.运用Adams的宏命令完成滑轮-绳索机构的装配及约束添加,通过合理设置仿真参数,进行动力学仿真.仿真结果验证了滑轮-绳索机构建模的合理性,为滑轮-绳索机构的冲击和振动问题提供了理论依据.     

多退化失效模式下基于功能仿真的可靠性建模方法研究

针对多退化失效模式下的产品可靠性建模问题,提出了一种基于功能仿真和退化失效分析相结合的可靠性建模新方法,通过EDA系统功能仿真方法确定了产品关键功能单元,再由退化失效机理和统计分析方法获取关键单元的可靠度函数,而后采用混合分布的方法确定了系统的可靠性模型,最后采用具体实例验证了该方法的合理性和有效性。     

基于时序建模的仿真系统精度检测方法

系统仿真实验可以用来测试武器系统的性能,为了使得仿真测试正确可靠,需要对仿真的精度进行检测,时间序列建模分析是可行的方法。本文针对飞行模拟器仿真系统进行仿真系统的精度检测,首先对飞行模拟器输入与实际飞行系统相同的控制参数,比较两系统的输出飞行参数值,得到误差序列,然后对误差序列进行时间序列建模,来检测仿真系统的精度并进行稳定性检验。实验表明该方法能够有效判断仿真系统是否符合精度要求。     

基于有限差分的隧道建模与分析技术

针对FLAC3D软件在多导洞分步开挖隧道建模方面存在的不足,首次将任意平面前沿推进法三角网生成技术应用于FLAC3D模型建立过程中,重点研究了适合软件内置Fish语言编程的数据结构和算法流程,引入邻边位置判据,提高算法效率;生成正三角形单元或等腰三角形单元,提高单元质量;以数学函数进行疏密控制,有效实现了自适应划分。成功实现了独立的、无需依赖其他建模软件的FLAC3D前处理程序;将网格生成技术应用于实际隧道工程的计算建模中,取得了很好的效果,充分验证了该方法的可行性。     

基于碳纳米管吸波材料减少手机辐射对人体影响的建模与仿真

采用FDTD数值模拟方法,建立了涂敷有碳纳米管/聚乙烯蜡吸波材料的手机辐射对人体影响的计算模型,分析了碳纳米管材料对降低手机辐射剂量功率比吸收率SAR值及手机通信性能的影响.结果表明,使用碳纳米管吸波材料可以明显降低手机天线对人体辐射功率比吸收率SAR值,手机天线辐射方向图总体变化很小.     

汽车钢板弹簧多体动力学建模及动特性仿真研究

汽车悬架系统常用的弹性元件钢板弹簧,既是弹性元件,又是传递纵向、侧向地面作用力的传力元件,进行动力学建模时存在一定难度。文章从多体系统动力学的角度出发,建立了钢板弹簧的多体动力学模型,并应用机械系统动力学仿真软件ADAMS对其动特性进行了计算机仿真,仿真分析的结果与试验数据基本吻合,说明该仿真是成功的     

基于OpenGL建模技术的航海雷达回波图像生成方法

为解决当前航海雷达仿真器中雷达回波图像不真实问题,以岸线为例提出基于OpenGL建模技术的模拟航海雷达回波的新方法,研究雷达回波图像生成技术,给出雷达岸线回波及雷达岸线回波图像的生成算法.对RGB、HIS颜色模型在模拟雷达回波强度上的应用进行探讨,给出目标回波强度的数学模型.通过加入噪声模型,实现航海雷达岸线回波仿真,其结果与电子海图显示基本相符.     

The simulation of electrostatic coupling intra body communication based on the finite element method

In this paper, investigation has been done in the computer simulation of the electrostatic coupling IBC by using the developed finite-element models, in which a.the incidence and reflection of electronic signal in the upper arm model were analyzed by using the theory of electromagnetic wave;b.the finite-element models of electrostatic coupling IBC were developed by using the electromagnetic analysis package of ANSYS software;c.the signal attenuation of electrostatic coupling IBC were simulated under the conditions of different signal frequencies, electrodes directions, electrodes sizes and transmission distances. Finally, some important conclusions are deduced on the basis of simulation results.     

基于蚂蚁体的“相”控地质建模

任丘潜山雾迷山组碳酸盐岩油藏具有构造断裂系统复杂、油藏纵横向各向异性强的特点,其储集空间复杂,由孔隙、裂缝及溶洞组成,储层的发育程度主要受裂缝控制.如果采用传统的方法建立该油藏的三维地质模型,即从测井解释的物性参数出发应用随机建模方法进行模拟,无法反映出油藏复杂缝洞系统的几何特性,所建模型不能很好地体现储层的展布特征.已有研究表明基于地震资料的蚂蚁属性体可以全面地展现油藏断裂系统的空间分布.因此,基于蚂蚁属性体与成像测井资料建立该油藏的"裂缝发育相",进而进行裂缝发育相控建模.储量及储层参数检验表明该方法建立的地质模型与实际更为吻合,突破了传统意义上的相控建模方法,对缝洞型碳酸盐岩储层的三维地质建模具有良好的推广作用.